基本算法
本例采用了增量式PID算法，算式如下：
PIDOUT = basicValue + Kp*d_error + Ki*error + Kd*dd_error
其中：
PIDOUT：PID输出控制参数，为PWM宽度的调整量
Kp：比例调节参数
Ki：积分调节参数
Kd：微分调节参数
error：误差量（为期望速度-实际速度，可以为正数或负数）
d_error：本次误差量与上次误差量之差（error-pre_error）
dd_error：上次误差量与上上次误差量之差（pre_error-pre_pre_error）
控制程序void SpeedAdjust()
{
long d_error,dd_error,
error;
//声明变量
error = (
int)(speed_ept - now_speed);
//计算本次误差(期待速度-当前速度)
d_error =
error - pre_error;
//本次误差与上次误差之差
dd_error = pre_error - pre_pre_error;
//上次误差与上上次误差之差
pre_error =
error;
//将本次误差赋值给上次误差(下次计算用)
pre_pre_error = pre_error;
//将上次误差赋值给上上次误差(下次计算用)
pwm_tmp = pwm_tmp + PID_P
*d_error + PID_I
*error + PID_D
*dd_error;
//计算pwm宽度调整量
if(now_speed>
22)
//如果当前速度大于22
{
Set_DCMotor(
0,
0);
//不调整电机
}
else //否则
{
if(pwm_tmp>=
0)
//如果pwm宽度调整为正(增加宽度)
{
Set_DCMotor(pwm_tmp,
0);
//增加直流电机转速
}
else //否则
{
Set_DCMotor(pwm_tmp,
1);
//降低直流电机转速
}
}
before_speed = now_speed;
//讲本次速度赋值给上次速度(下次使用)
}
