日志
以后备用
- #include<reg52.h>//声明头文件
- #define uchar unsigned char//宏定义
- #define uint unsigned int//宏定义
- #define aa 35//左轮速度调节值
- #define bb 35//右轮速度调节值
- sbit deng=P2^0;//前车灯
- sbit y=P2^1;//右转向灯
- sbit z=P2^2;//左转向灯
- sbit BEEP=P2^3;//蜂鸣器
- sbit you1=P0^3;//右轮正转信号端
- sbit you2=P0^2;//右轮倒转信号端
- sbit zuo1=P0^1;//左轮正转信号端
- sbit zuo2=P0^0;//左轮倒转信号端
- uchar a=0;//定义一个变量a，用来读取串口的数据
- void delay(uint z)//一个带参数的延时程序
- {
- int i,j;//定义两个变量
- for(i=10;i>0;i--)
- for(j=z;j>0;j--);//将参数z赋值给j
- }
- void init()//初始化子程序
- {
- TMOD=0x20;//设置定时器T1为工作方式2
- TH1=0xfd;
- TL1=0xfd;//T1定时器装初值
- TR1=1;//启动定时器T1
- REN=1;//允许串口接收
- SM0=0;
- SM1=1;//设置串口工作方式1
- EA=1;//开总中断
- ES=1;//开串口中断
- }
- void go1()//前进子程序
- {
- zuo1=1;
- zuo2=0;//左边轮子正转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo2=1;//关闭左边轮子
- you1=1;
- you2=0; //右边轮子正转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you2=1;//关闭右边轮子
- delay(100);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void go2()//前进子程序
- {
- zuo1=1;
- zuo2=0;//左边轮子正转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo2=1;//关闭左边轮子
- you1=1;
- you2=0; //右边轮子正转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you2=1;//关闭右边轮子
- delay(80);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void go3()//前进子程序
- {
- zuo1=1;
- zuo2=0;//左边轮子正转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo2=1;//关闭左边轮子
- you1=1;
- you2=0; //右边轮子正转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you2=1;//关闭右边轮子
- delay(60);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void go4()//前进子程序
- {
- zuo1=1;
- zuo2=0;//左边轮子正转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo2=1;//关闭左边轮子
- you1=1;
- you2=0; //右边轮子正转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you2=1;//关闭右边轮子
- delay(40);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void go5()//前进子程序
- {
- zuo1=1;
- zuo2=0;//左边轮子正转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo2=1;//关闭左边轮子
- you1=1;
- you2=0; //右边轮子正转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you2=1;//关闭右边轮子
- delay(20);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void go6()//前进子程序
- {
- zuo1=1;
- zuo2=0;//左边轮子正转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo2=1;//关闭左边轮子
- you1=1;
- you2=0; //右边轮子正转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you2=1;//关闭右边轮子
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void hui1()//小车后退的子程序
- {
- zuo1=0;
- zuo2=1;//左边轮子倒转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo1=1;//关闭左边轮子
- you1=0;
- you2=1; //右边轮子倒转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you1=1;//关闭右边轮子
- delay(100);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void hui2()//小车后退的子程序
- {
- zuo1=0;
- zuo2=1;//左边轮子倒转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo1=1;//关闭左边轮子
- you1=0;
- you2=1; //右边轮子倒转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you1=1;//关闭右边轮子
- delay(80);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void hui3()//小车后退的子程序
- {
- zuo1=0;
- zuo2=1;//左边轮子倒转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo1=1;//关闭左边轮子
- you1=0;
- you2=1; //右边轮子倒转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you1=1;//关闭右边轮子
- delay(60);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void hui4()//小车后退的子程序
- {
- zuo1=0;
- zuo2=1;//左边轮子倒转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo1=1;//关闭左边轮子
- you1=0;
- you2=1; //右边轮子倒转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you1=1;//关闭右边轮子
- delay(40);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void hui5()//小车后退的子程序
- {
- zuo1=0;
- zuo2=1;//左边轮子倒转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo1=1;//关闭左边轮子
- you1=0;
- you2=1; //右边轮子倒转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you1=1;//关闭右边轮子
- delay(20);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void hui6()//小车后退的子程序
- {
- zuo1=0;
- zuo2=1;//左边轮子倒转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo1=1;//关闭左边轮子
- you1=0;
- you2=1; //右边轮子倒转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you1=1;//关闭右边轮子
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void turnleft()//小车左转弯子程序
- {
-
- z=~z;//左转向灯打开
- zuo1=1;
- zuo2=1;//左边轮子停止转动
- you1=1;
- you2=0; //右边轮子正转
- delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
- you2=1;//右边轮子停止
- delay(50);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
-
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void turnright()//小车右转弯子程序
- {
- y=~y;//右转向灯打开
- zuo1=1;
- zuo2=0;//左边轮子正转
- delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
- zuo2=1;//左边轮子停止
- you1=1;
- you2=1; //右边轮子停止
- delay(50);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
-
- }
- void down()//停止子程序
- {
- zuo1=1;
- zuo2=1;
- you1=1;
- you2=1; //左右轮全部停止
- z=1;
- y=1;//关闭转向灯
- }
- void main()//主程序
- {
- init();//调用初始化子程序
- while(1)//死循环
- {
- if(a==0x14||a==0x15||a==0x54||a==0x55||a==0x64||a==0x65)//如果是就前进
- go1();
- if(a==0x16||a==0x17||a==0x56||a==0x57||a==0x66||a==0x67)//如果是就前进
- go2();
- if(a==0x18||a==0x19||a==0x58||a==0x59||a==0x68||a==0x69)//如果是就前进
- go3();
- if(a==0x1a||a==0x1b||a==0x5a||a==0x5b||a==0x6a||a==0x6b)//如果是就前进
- go4();
- if(a==0x1c||a==0x1d||a==0x5c||a==0x5d||a==0x6c||a==0x6d)//如果是就前进
- go5();
- if(a==0x1e||a==0x1f||a==0x5e||a==0x5f||a==0x6e||a==0x6f)//如果是就前进
- go6();
- if(a==0x24||a==0x25||a==0x74||a==0x75||a==0x84||a==0x85)//如果是就后退
- hui1();
- if(a==0x26||a==0x27||a==0x76||a==0x77||a==0x86||a==0x87)//如果是就后退
- hui2();
- if(a==0x28||a==0x29||a==0x78||a==0x79||a==0x88||a==0x89)//如果是就后退
- hui3();
- if(a==0x2a||a==0x2b||a==0x7a||a==0x7b||a==0x8a||a==0x8b)//如果是就后退
- hui4();
- if(a==0x2c||a==0x2d||a==0x7c||a==0x7d||a==0x8c||a==0x8d)//如果是就后退
- hui5();
- if(a==0x2e||a==0x2f||a==0x7e||a==0x7d||a==0x8e||a==0x8f)//如果是就后退
- hui6();
- if(a==0x3f)//如果是0x3f就左转
- turnleft();
- if(a==0x4f)//如果是0x4f就右转
- turnright();
- if(a==0x00)//如果是0x00就停止
- down();
- if(a==0xa0)//如果是0xa0车灯打开
- deng=0;
- if(a==0xb0)//如果是0xb0车灯关闭
- deng=1;
- if(a==0xc0)//如果是0xc0蜂鸣器鸣响
- BEEP=0;
- if(a==0xd0)//如果是0xd0蜂鸣器关
- BEEP=1;
-
- else
- down();
- }
- }
- void chuan() interrupt 4//串口中断服务程序
- {
- RI=0;//软件清除串口响应
- a=SBUF;//读取单片机串口接受的蓝牙模块发送的数据
- }
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