初调三轮电磁组感受

PART1

首先思路是只用增量式的方向环跑全程，一开始碰到的问题是，直线可以完成基本循线，拐弯勉强，环走到一半跑飞，尝试过增大方相环的比例参数KP，以及改变增量式输出限幅仍无法解决问题，还出现在直线上震荡的毛病，此时的循迹一直用的是差速的方式。然后考虑到增量式的改变不如位置式来的更快，转弯更加及时，遂将增量式改成了位置式，然而还是原来的问题并没有得到解决。并且由于此前一直是速度开环，方向闭环，将方向环算出的pwm作为开环速度的改变量，且开环速度并不知道具体多大，调车调的很是艰难，经常环走到一半就飞了，考虑到速度环是开环，没有办法配合方向环在适当的位置减速，以减小惯性。且在反复观察的过程中感觉车模的反映速度慢，常常是在右边电感快超过中线时才开始加速做出改变，而此时车模已经丢线。此时是调车的最后一个星期，压力很大，不得不周二晚通宵，尝试过几种解决方案，增加pid分段标志位，并且之前问过学长考虑到差速转弯最小半径问题，即这种两路pwm控制的一路电机其中一路pwm最小值只能小到0，不能到负，导致此方法的局限性，并且为了将加速减速改变的更加明显，而不是做加速度减小的加速运动，加入了operate_motor()使用正反转转弯，效果依旧不明显。此时已经到他们大一考核的那天，由于时间问题，表演赛临近，果断将速度环闭环以配合方向环，并将所有的控制语句写入中断，严格控制时序，方向环速度环均闭环的参数调整对于我来说一脸懵逼，问过学长后将其当成串级pid调参，即先调速度pid，再来方向，效果显著，略微调整之后车模基本完成循迹，电压7.85v，速度大约在0.9m/s。此次飞思卡尔调车初体验到此算是圆满结束。