这无人机真是够难学的，我就简单分析试着了解一下就用了一天半的时间，同样是从工作原理，系统结构，程序的设计思想，具体的程序设计思路四个方面试图了解一下。首先说明一下，只是我的理解，和楼主的代码实现流程是不一样的。
飞行原理：转速差会推动其向一个方向飞行，有四种飞行方式：上下飞行（垂直运动，如悬停状态时，4个电机同时提高转速，就会升高），前后飞行（俯仰运动，如后方电机转速大于前方，就会往前飞），左右飞行（滚转运动，如左侧电机转速大于右侧，就会往右飞），左右转向（偏航运动，如逆时针转动的M1,M3转速大于顺时针转动的M2,M4，就会右转向）。
四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋，相隔的浆旋转方向是不一样的，适合顺时针转的叫正桨，适合逆时针转的是反桨，正反桨的风都是往下吹的。
有两种飞行姿态，+型和X型，区别是：①电机摆放角度不同（将+型四个电机顺时针旋转45°就是X型），②“前后/左右”飞行时需控制的电机数量不同（+型前后左右每个方位相当于只有一个电机，X型前后左右每个方位相当于都是两个电机）X型对于飞行姿态控制更好。
可能表述不够清楚，可以结合下面这篇文章理解
https://blog.csdn.net/qq_27270029/article/details/79877022
没玩过四旋翼，看看这个文章多少能理解些概念
https://blog.csdn.net/msdnwolaile/article/details/51525245
系统结构：遥控器，飞行器。
遥控器：采集（按键，油门杆，方向杆的动作）控制（数据传输 和OLED显示）
飞行器：采集（MPU5060加速度，陀螺仪，HMC磁力定方位（飞行姿态感测），超声波定高，MS5611气压定高（两者互补），GPS定位点（返回点定位），NRF24L01遥控数据通信）处理（PID算法，姿态解算，卡尔曼滤波算法对数据整合）控制（PID控制算法，控制电调来控制电机转速）
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... t.13141534.2_1.d1_2
程序设计思想：
从结果往过程去分析。使用角度：当按顺序打开遥控器和飞行器的电源后，先进行对频（NRF24L01的2.4GHz数据通信（遥控器的指令，飞行器的数据），遥控和飞行器的配对）然后地磁校准（定方位，为了前后左右飞行），再GPS收星（定位点，让飞行器自动返航），再解锁电机，缓推油门（否则好像可能会炸机），使它起飞，然后就是各种操作了。
在飞行过程中，需要融合三轴加速度计和三轴陀螺仪（MPU5060）及磁力计(HMC5883L)的数据进行姿态解算（此时会用到卡尔曼滤波算法），陀螺仪知道“我们转了个身”，加速计知道“我们又向前走了几米”，而磁力计知道“我们是向西方向”的。 然后通过PID控制算法（PID飞行控制算法能有效对飞行器的姿态和位置跟踪进行有效控制），PWM波输出，通过‘电调（电机驱动模块）’来控制电机转速。
高度在3米内，使用超声波(HCSR04)测高，否则用气压计（MS5611）测高，OLED在遥控器上，可能会显示飞行高度。
具体程序设计思路：
首先，关于NRF24L01, OLED,BEEP都没有用到（通过查看初始化函数），也就表示没有遥控器的功能，GPS没有用到，说明就是没有返航功能。没有遥控器控制，就是能飞起来，然后应该对飞行器的飞行姿态来说好控制了很多。功能就是围绕姿态解算和PID飞行控制为核心的，飞个几十秒后落下。关于楼主的代码，没有功能说明注释，没有实现步骤注释，没有使用单片机某些资源的作用注释，总的来说，注释太少，再加上本人水平不高，看得一头雾水。
关于为什么楼主介绍的和代码不一致，我的理解是这样的：楼主完成此项目用时较长，且没有使用版本管理，每过一段时间就保存一个版本，最后都不知道哪个是最新版本，每个版本都实现了哪些细节了，因为疫情，再次接触的时候都过了快两个月了，虽然自己写的但都快忘差不多了，不过好在主要实现的函数都在main里，查看main文件修改日期确定哪个是最新版本，再加上注释还算详尽，补救了回来。
两点注释：
卡尔曼滤波：需要对陀螺仪和加速度传感器所测得的数据进行综合和校正，而均值滤波，很难满足精度和实时性上的要求，通过卡尔曼滤波将加速度传感器和陀螺仪的数据进行融合，在计算实时姿态时很好地抑制了噪声的干扰作用，以提高测量精度。
PID飞行控制算法：对四旋翼的控制包括姿态控制（内环控制）和位置控制（外环控制），外环控制，解算出为了到达预定的位置期望的姿态角，该期望的姿态角作为内环控制器的输入。PID飞行控制算法能有效对飞行器的姿态和位置跟踪进行有效控制。
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楼主: gaohan130
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