51单片机避障小车制作资料与问题解决(附源码) -

#include<AT89X52.H>
#include<string.h> //字符串比较头文件
#include <intrins.h> //nop的头文件
#define Left_moto_go {P3_1=1,P3_2=0,P3_3=1,P3_4=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P3_1=0,P3_2=1,P3_3=0,P3_4=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P3_1=0,P3_2=0,P3_3=0,P3_4=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0 ;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转 */
/***************************************************************/
//蓝牙的设置
/*****************************************************************/
void zxddc (); //转向灯后退刹车指示灯
void zxdzz (); //转向灯左转
void zxdyz (); //转向灯右转
void zxdgd (); //转向灯关灯
sbit LEDHZ = P3^5; //转向灯左边
sbit LEDHY = P3^6; //转向灯右边
sbit LED1 = P1^0 ; //左方向灯
sbit LED2 = P1^1 ; //右方向灯
sbit fmq = P1^2 ; //喇叭，蜂鸣器
int pwmjishu = 0 ; //pwm调速
int pushjishu = 0 ; //pwm调速
sbit ena1 = P2^7;
sbit enb1 = P2^6; //l298npwm调速引脚
sbit ena2 = P2^5;
sbit enb2 = P2^4;
unsigned char data table[4]={ 0,0,0,};//用来装串口发送过来的字符串，不包括0
/***************************************************************/
//超声波的设置
/*********************************************************/
#define CSBPWM P2_2 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
#define ECHO P2_0 //超声波接口定义
#define TRIG P2_1 //超声波接口定义
unsigned char disdat[4]={ 0,0,0,0,};
unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;//14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
void qianj(void) //前进
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//全速后退
void hout(void) //后退
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
zxddc (); //后退指示灯
}
/********************* ***************************************************/
//左转 //左转
void zuoz(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
zxdzz (); //左转指示灯
}
/************************************************************************/
//右转
void youz(void) //右转
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
zxdyz (); //右转指示灯
}
/************************************************************************/
//STOP
void tingz(void) //停止
{
Left_moto_Stop ; //左电机停走
Right_moto_Stop ; //右电机停走
zxdgd (); //车子停止指示灯关闭
}
/************************************************************************/
/************************************************************************/
void delay1(unsigned int k) //延时函数
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/******************************//*******************************************/
void delay_50us(unsigned int z) //延时函数
{
unsigned int x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
/*************************************************/
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1; //给10us以上的高电频
_nop_(); //_nop_()一个机器周期，1us
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
/**************************************************/
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
}
void COMM( void ) //方向计算
{
push_val_left=5; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S;
push_val_left=23; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S;
push_val_left=14; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于20CM小车后退
{
hout(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
youz(); //车的左边比车的右边距离小右转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
zuoz(); //车的左边比车的右边距离大左转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/**********************************************************************************
舵机pwm调速，和小车换挡调速共用一个定时器
***********************************************************************************/
void pwm_Servomoto()
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
CSBPWM=1;
else
CSBPWM=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
/************************************************************/
void Delay(unsigned int i)
{
char j;
for(i; i > 0; i--)
for(j = 200; j > 0; j--);
}
/*****************************************************************/
void fangx() //方向函数
{
if(strcmp(table,"ONA")==0) qianj();//前进
else if(strcmp(table,"ONB")==0) hout();//后退
else if(strcmp(table,"ONC")==0) zuoz();//左转
else if(strcmp(table,"OND")==0) youz ();//右转
else tingz();//停止
// if((a[0]=='O')&&(a[1]='N')&&(a[2]=='A')&&(a[3]==0)) qianj();
/*if(a=="ONA")qianj();//前进总结字符串不能用==比较需要调用内部库函数
else if(a=="ONB") hout();//后退
else if(a=="ONC") zuoz();//左转
else if(a=="OND") youz();//右转
else tingz();//停止 */
}
/*****************************************************************************/
void dangwei() //档位函数
{
if (strcmp(table,"ON1") ==0 )
pushjishu=0;
if (strcmp(table,"ON2") ==0 ) //判断是否按下按键
{
//pushjishu=pushjishu+10;
pushjishu+=10; //x+=y；相当与x=x+y；这样使程序更精炼
while (strcmp(table,"ON2") ==0 ); //当按键按下的时候进入while循环执行分号空语句，
//当按键是释放跳出while循环，很好的使按键按下一次执行一次，不会跑飞
}
if (strcmp(table,"ON3") ==0 )
{
//pushjishu=pushjishu-10;
pushjishu-=10;
while (strcmp(table,"ON3") ==0 );
}
/* if (strcmp(table,"ON4") ==0 )
pushjishu=105;
/*if(strcmp(table,"ON5")==0)
pushjishu=160;
if(strcmp(table,"ON6")==0)
pushjishu=200; */
}
/**************************************************************************/
void zxddc () //转向灯后退刹车指示灯。函数需要在前面声明，因为电机函数定义在此函数前面，在电机函数调用此函数会出现错误
{
LEDHZ = 0;
LEDHY = 0;
}
void zxdzz () //转向灯左转
{
LEDHZ = 0;
LEDHY = 1;
}
void zxdyz () //转向灯右转
{
LEDHZ = 1;
LEDHY = 0;
}
void zxdgd () //转向灯关灯
{
LEDHZ = 1;
LEDHY = 1;
}
/***************************************************************************/
void kaideng() //开前大灯灯函数
{
if ( strcmp(table,"ON7") == 0 ) //开灯
{
LED1=0;
LED2=0;
}
if ( strcmp(table,"ON8") == 0 )//关灯
{
LED1=1;
LED2=1;
}
}
/*************************************************************************/
void laba()
{
if(strcmp(table,"ON9")==0)
{
fmq = 1; //给高电平
Delay(5); //延时
fmq = 0; //给低电平
Delay(5);
}
}
/**********************************************************/
void pwm(void)//小车快慢pwm调速，是通过l298n完成的
{
if(pwmjishu<=pushjishu)
{
ena1 = 0;
enb1 = 0;
ena2 = 0;
enb2 = 0; //l298n，实现pwm调速，当给高电频的时候io引脚有效，给低电平时无效
}
else
{
ena1 = 1 ;
enb1 = 1 ;
ena2 = 1 ;
enb2 = 1 ;
}
if(pwmjishu >= 200)
pwmjishu = 0;
}
/*******************************************************************************
超声波魔术手程序
*******************************************************************************/
void moss ()
{
Delay (100);
push_val_left=14; //舵机归中
while(1) /*无限循环*/
{
dangwei();//档位
if(strcmp(table,"ON6")==0) //判断按键是否按下如果按下就退出csbmian函数，return结束函数
return;
if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<10) //距离小于20CM
hout(); //小车停止
if(20>S&&S>10) //距离小于20CM
tingz();
if(30>S&&S>20) //距离大于，30CM往前走
qianj();
else
if(S>35)
tingz();
}
}
}
/****************************************
超声波壁障主函数
/***************************************************************/
/* delay_50us(500);
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1; */
void csbmian ()
{
timer=0;
push_val_left=14; /*舵机归中,在初始化的时候归要不在这归中，如果两个地方贵在程序就会出现毛病两个地方
同时归中串口中断无缘无辜的会打开，导致车子不能串口通讯， */
delay1(50);
while(1) //无限循环//
{
dangwei();//档位
kaideng(); //开灯函数
laba(); //鸣笛函数
if(strcmp(table,"ON6")==0) //判断按键是否按下如果按下就退出csbmian函数，return结束函数
return;
if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<45) //距离小于20CM
{
hout();
hout(); //刹车
hout();
tingz(); //小车停止
COMM(); //方向函数
}
else
if(S>45) //距离大于，30CM往前走
qianj();
}
}
}
/**********************************************************/
void main()
{
T2CON=0x30; //设置定时器二为串口波特率模式
SCON=0x50; //设置串口方式为1
RCAP2H=0xff;
RCAP2L=0xdc; //定时器二自动装初值16位
TH2=0xff;
TL2=0xdc; //定时器二
TR2=1; //启动定时器2
ES=1; //打开串口中断
PS=1; //串口优先级设置为最高
TMOD=0X11; //打开定时器0和定时器1，工作做方式一
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
ET1=1 ; //打开定时器一中断
TR1=1 ; //启动定时器一
TH0=0; //定时器0初始化
TL0=0; //切记定时器0不能和定时器一互换，因为定时器0优先级比1高，如果换了以后就不能接收超声波了
ET0=1; //打开定时器0中断
EA=1; //打开总中断
/* T2CON=0x30;
SCON=0x50; //设置串口方式为1
RCAP2H=0xff;
RCAP2L=0xdc;
TH2=0xff;
TL2=0xdc;
TMOD=0X11; //打开定时器0和定时器1，工作做方式一
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0; //定时器0初始化
TL0=0;
ET1=1 ;
ET0= 1; //打开定时器0中断
TR2=1;
ES=1;
PS=1;
EA=1;
/*******************************************/
/* TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA=1; //总开关
/******************************************/
//单独蓝牙的串口设置
/******************************************/
/*TMOD=0x21;//定时器1工作方式2，8位自动重装
TH0=(65536-100)/256; //100US定时
TL0=(65536-100)%256;
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率　
TL1=0xFd;
PS=1;
ET0=1 ;
TR0=1 ;
TR1=1 ;//打开定时器1
SM0=0 ;//串口方式1 SM0 SM1 01　允许接收
SM1=1 ;//SMOD=0 16分频
REN=1 ;
ES=1 ;//打开串口中断
EA=1;//开总中断 */
//以上跟串口通信初始化有关
while(1)
{
dangwei();//档位
fangx(); //方向函数
kaideng(); //开灯函数
laba(); //鸣笛函数
if(strcmp(table,"ON5")==0)//判断是否按下第五个按键，按下则启动超声波模式
csbmian (); //超声波模块的主函数
if(strcmp(table,"ON4")==0)//判断是否按下第四个按键，按下则启动超声波魔术手
moss (); //超声波魔术手模块的主函数
}
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void pwmdins()interrupt 3 //定时器一，优先级别最低
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
pwmjishu++; // 小车快慢的pwm调速
pwm(); //小车快慢的pwm函数
timer++; //超声波的基准定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_left++; //舵机的pwm调速基准时间
pwm_Servomoto(); //舵机pwm调速函数
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 //因为串口优先级别变最高所以定时器0位第二高
{
}
/***************************************************/
void serial() interrupt 4 //中断子函数 //ps=1；使之优先级最高
{
int i;
ES=0; //关闭串口中断，其实不关也没影响
table[i++]=SBUF; //数组下标加一，把字符串变成字符字单个取出存入数组，使之成为一元素
if(i==3) //字符串有三个字符，不包括标志位0
i=0; //使之清零以便下次从收
RI=0; //串口标志位硬件制一，手动清零
ES=1; //打开串口
…………
…………
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