标题: MPU9250资料与源码-九轴9轴姿态 加速度 陀螺仪 指南针 [打印本页]

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作者: 老烟枪    时间: 2017-12-7 09:03
标题: MPU9250资料与源码-九轴9轴姿态 加速度 陀螺仪 指南针
MPU9250资料-九轴9轴姿态 加速度 陀螺仪 指南针


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MPU9250 9DOF 九轴9轴姿态 加速度 陀螺仪 指南针 磁场传感器.rar (5.59 MB, 下载次数: 326)

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九轴9轴姿态 加速度 陀螺仪 指南针
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单片机源程序如下:

1. 
   
2. /*******************************************************************************
   
3. // GY-9250 GY-9150  IIC测试程序
   
4. // 使用单片机STM32F103C8T6
   
5. // 晶振：8.00M
   
6. // 编译环境 Keil uVision4
   
7. // 时间：2012年5月1日
   
8. // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
   
9. // 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑
   
10. // 电脑串口助手显示，波特率：115200
    
11. 
    
12. *******************************************************************************/
    
13. 
    
14. #include "stm32f10x_lib.h"
    
15. #include  <math.h>    //Keil library  
    
16. 
    
17. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
18. ErrorStatus HSEStartUpStatus;
    
19. 
    
20. #define   uchar unsigned char
    
21. #define   uint unsigned int       
    
22. 
    
23. // 定义MPU9250内部地址
    
24. //****************************************
    
25. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
    
26. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
    
27. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
    
28. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
    
29. 
    
30. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
    
31. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    
32. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
    
33. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
34. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    
35. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
36. 
    
37. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    
38. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    
39. 
    
40. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    
41. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
    
42. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
43. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    
44. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
45. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
46. 
    
47.                
    
48. #define MAG_XOUT_L                0x03
    
49. #define MAG_XOUT_H                0x04
    
50. #define MAG_YOUT_L                0x05
    
51. #define MAG_YOUT_H                0x06
    
52. #define MAG_ZOUT_L                0x07
    
53. #define MAG_ZOUT_H                0x08
    
54. 
    
55. 
    
56. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
    
57. #define        WHO_AM_I                  0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
    
58. 
    
59. 
    
60. //****************************
    
61. 
    
62. #define        GYRO_ADDRESS   0xD0          //陀螺地址
    
63. #define MAG_ADDRESS    0x18   //磁场地址
    
64. #define ACCEL_ADDRESS  0xD0
    
65. 
    
66. unsigned char TX_DATA[4];           //显示据缓存区
    
67. unsigned char BUF[10];       //接收数据缓存区
    
68. char  test=0;                                  //IIC用到
    
69. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z轴，温度
    
70. 
    
71. //************************************
    
72. /*模拟IIC端口输出输入定义*/
    
73. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
    
74. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
    
75.    
    
76. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
    
77. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7
    
78. 
    
79. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
    
80. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7
    
81. 
    
82. /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
    
83. void RCC_Configuration(void);
    
84. void GPIO_Configuration(void);
    
85. void NVIC_Configuration(void);
    
86. void USART1_Configuration(void);
    
87. void WWDG_Configuration(void);
    
88. void Delay(u32 nTime);
    
89. void Delayms(vu32 m);  
    
90. /* 变量定义 ----------------------------------------------*/
    
91. 
    
92.   /*******************************/
    
93. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
    
94. {
    
95.         if(temp_data<0){
    
96.         temp_data=-temp_data;
    
97.     *s='-';
    
98.         }
    
99.         else *s=' ';
    
100.     *++s =temp_data/100+0x30;
     
101.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
     
102.     *++s =temp_data/10+0x30;
     
103.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
     
104.     *++s =temp_data+0x30;        
     
105. }
     
106. 
     
107. /*******************************************************************************
     
108. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
     
109. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
     
110. * Input          : None
     
111. * Output         : None
     
112. * Return         : None
     
113. ****************************************************************************** */
     
114. void I2C_GPIO_Config(void)
     
115. {
     
116.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     
117. 
     
118.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
     
119.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
120.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
     
121.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
122. 
     
123.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
     
124.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
125.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
     
126.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
127. }
     
128. 
     
129. /*******************************************************************************
     
130. * Function Name  : I2C_delay
     
131. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
     
132. * Input          : None
     
133. * Output         : None
     
134. * Return         : None
     
135. ****************************************************************************** */
     
136. void I2C_delay(void)
     
137. {
     
138.                
     
139.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
     
140.    while(i)
     
141.    {
     
142.      i--;
     
143.    }  
     
144. }
     
145. 
     
146. void delay5ms(void)
     
147. {
     
148.                
     
149.    int i=5000;  
     
150.    while(i)
     
151.    {
     
152.      i--;
     
153.    }  
     
154. }
     
155. /*******************************************************************************
     
156. * Function Name  : I2C_Start
     
157. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
     
158. * Input          : None
     
159. * Output         : None
     
160. * Return         : Wheather         Start
     
161. ****************************************************************************** */
     
162. bool I2C_Start(void)
     
163. {
     
164.         SDA_H;
     
165.         SCL_H;
     
166.         I2C_delay();
     
167.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
     
168.         SDA_L;
     
169.         I2C_delay();
     
170.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
     
171.         SDA_L;
     
172.         I2C_delay();
     
173.         return TRUE;
     
174. }
     
175. /*******************************************************************************
     
176. * Function Name  : I2C_Stop
     
177. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
     
178. * Input          : None
     
179. * Output         : None
     
180. * Return         : None
     
181. ****************************************************************************** */
     
182. void I2C_Stop(void)
     
183. {
     
184.         SCL_L;
     
185.         I2C_delay();
     
186.         SDA_L;
     
187.         I2C_delay();
     
188.         SCL_H;
     
189.         I2C_delay();
     
190.         SDA_H;
     
191.         I2C_delay();
     
192. }
     
193. /*******************************************************************************
     
194. * Function Name  : I2C_Ack
     
195. * Description    : Master Send Acknowledge Single
     
196. * Input          : None
     
197. * Output         : None
     
198. * Return         : None
     
199. ****************************************************************************** */
     
200. void I2C_Ack(void)
     
201. {       
     
202.         SCL_L;
     
203.         I2C_delay();
     
204.         SDA_L;
     
205.         I2C_delay();
     
206.         SCL_H;
     
207.         I2C_delay();
     
208.         SCL_L;
     
209.         I2C_delay();
     
210. }   
     
211. /*******************************************************************************
     
212. * Function Name  : I2C_NoAck
     
213. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
     
214. * Input          : None
     
215. * Output         : None
     
216. * Return         : None
     
217. ****************************************************************************** */
     
218. void I2C_NoAck(void)
     
219. {       
     
220.         SCL_L;
     
221.         I2C_delay();
     
222.         SDA_H;
     
223.         I2C_delay();
     
224.         SCL_H;
     
225.         I2C_delay();
     
226.         SCL_L;
     
227.         I2C_delay();
     
228. }
     
229. /*******************************************************************************
     
230. * Function Name  : I2C_WaitAck
     
231. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
     
232. * Input          : None
     
233. * Output         : None
     
234. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
     
235. ****************************************************************************** */
     
236. bool I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
     
237. {
     
238.         SCL_L;
     
239.         I2C_delay();
     
240.         SDA_H;                       
     
241.         I2C_delay();
     
242.         SCL_H;
     
243.         I2C_delay();
     
244.         if(SDA_read)
     
245.         {
     
246.       SCL_L;
     
247.           I2C_delay();
     
248.       return FALSE;
     
249.         }
     
250.         SCL_L;
     
251.         I2C_delay();
     
252.         return TRUE;
     
253. }
     
254. /*******************************************************************************
     
255. * Function Name  : I2C_SendByte
     
256. * Description    : Master Send a Byte to Slave
     
257. * Input          : Will Send Date
     
258. * Output         : None
     
259. * Return         : None
     
260. ****************************************************************************** */
     
261. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
     
262. {
     
263.     u8 i=8;
     
264.     while(i--)
     
265.     {
     
266.         SCL_L;
     
267.         I2C_delay();
     
268.       if(SendByte&0x80)
     
269.         SDA_H;  
     
270.       else
     
271.         SDA_L;   
     
272.         SendByte<<=1;
     
273.         I2C_delay();
     
274.                 SCL_H;
     
275.         I2C_delay();
     
276.     }
     
277.     SCL_L;
     
278. }  
     
279. /*******************************************************************************
     
280. * Function Name  : I2C_RadeByte
     
281. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
     
282. * Input          : None
     
283. * Output         : None
     
284. * Return         : Date From Slave
     
285. ****************************************************************************** */
     
286. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
     
287. {
     
288.     u8 i=8;
     
289.     u8 ReceiveByte=0;
     
290. 
     
291.     SDA_H;                               
     
292.     while(i--)
     
293.     {
     
294.       ReceiveByte<<=1;      
     
295.       SCL_L;
     
296.       I2C_delay();
     
297.           SCL_H;
     
298.       I2C_delay();       
     
299.       if(SDA_read)
     
300.       {
     
301.         ReceiveByte|=0x01;
     
302.       }
     
303.     }
     
304.     SCL_L;
     
305.     return ReceiveByte;
     
306. }
     
307. //ZRX         
     
308. //单字节写入*******************************************
     
309. 
     
310. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
     
311. {
     
312.           if(!I2C_Start())return FALSE;
     
313.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     
314.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
     
315.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
     
316.     I2C_WaitAck();       
     
317.     I2C_SendByte(REG_data);
     
318.     I2C_WaitAck();   
     
319.     I2C_Stop();
     
320.     delay5ms();
     
321.     return TRUE;
     
322. }
     
323. 
     
324. //单字节读取*****************************************
     
325. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
     
326. {   unsigned char REG_data;            
     
327.         if(!I2C_Start())return FALSE;
     
328.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     
329.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
     
330.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
     
331.     I2C_WaitAck();
     
332.     I2C_Start();
     
333.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
     
334.     I2C_WaitAck();
     
335. 
     
336.         REG_data= I2C_RadeByte();
     
337.     I2C_NoAck();
     
338.     I2C_Stop();
     
339.     //return TRUE;
     
340.         return REG_data;
     
341. 
     
342. }                                                     
     
343. 
     
344. /*
     
345. ********************************************************************************
     
346. ** 函数名称 ： RCC_Configuration(void)
     
347. ** 函数功能 ： 时钟初始化
     
348. ** 输    入        ： 无
     
349. ** 输    出        ： 无
     
350. ** 返    回        ： 无
     
351. ********************************************************************************
     
352. */
     
353. void RCC_Configuration(void)
     
354. {   
     
355.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
     
356.   RCC_DeInit();
     
357. 
     
358.   /* Enable HSE */
     
359.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
     
360. 
     
361.   /* Wait till HSE is ready */
     
362.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
     
363. 
     
364.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
     
365.   {
     
366.     /* HCLK = SYSCLK */
     
367.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
     
368.   
     
369.     /* PCLK2 = HCLK */
     
370.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
     
371. 
     
372.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
     
373.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
     
374. 
     
375.     /* Flash 2 wait state */
     
376.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
     
377.     /* Enable Prefetch Buffer */
     
378.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
     
379. 
     
380.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
     
381.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
     
382. 
     
383.     /* Enable PLL */
     
384.     RCC_PLLCmd(ENABLE);
     
385. 
     
386.     /* Wait till PLL is ready */
     
387.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
     
388.     {
     
389.     }
     
390. 
     
391.     /* Select PLL as system clock source */
     
392.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
     
393. 
     
394.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
     
395.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
     
396.     {
     
397.     }
     
398.   }
     
399.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
     
400.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
     
401.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
     
402.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
     
403.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
     
404. }
     
405. 
     
406. /*
     
407. ********************************************************************************
     
408. ** 函数名称 ： GPIO_Configuration(void)
     
409. ** 函数功能 ： 端口初始化
     
410. ** 输    入        ： 无
     
411. ** 输    出        ： 无
     
412. ** 返    回        ： 无
     
413. ********************************************************************************
     
414. */
     
415. void GPIO_Configuration(void)
     
416. {
     
417.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
     
418.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
     
419.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
     
420.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        选中管脚9
     
421.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 复用推挽输出
     
422.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高输出速率50MHz
     
423.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 选择A端口
     
424.    
     
425.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
     
426.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //选中管脚10
     
427.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空输入
     
428.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //选择A端口
     
429. 
     
430. }
     
431. 
     
432. /*
     
433. ********************************************************************************
     
434. ** 函数名称 ： USART1_Configuration(void)
     
435. ** 函数功能 ： 串口1初始化
     
436. ** 输    入        ： 无
     
437. ** 输    出        ： 无
     
438. ** 返    回        ： 无
     
439. ********************************************************************************
     
440. */
     
441. void USART1_Configuration(void)
     
442. {
     
443. 
     
444. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
     
445. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;
     
446. 
     
447. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );
     
448. 
     
449. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 时钟低电平活动
     
450. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 时钟低电平
     
451. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 时钟第二个边沿进行数据捕获
     
452. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
     
453. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
     
454. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 时钟参数初始化设置
     
455.                                                                                                                                          
     
456. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率为：115200
     
457. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位数据
     
458. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在帧结尾传输1个停止位
     
459. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
     
460. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能
     
461. 
     
462. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 发送使能+接收使能
     
463. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
     
464. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
     
465.    
     
466.   /* Enable USART1 */
     
467. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中断，以免一启用中断后立即产生中断
     
468. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中断源
     
469. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1总开关：开启
     
470. }
     
471. 
     
472. 
     
473. /*
     
474. ********************************************************************************
     
475. ** 函数名称 ： NVIC_Configuration(void)
     
476. ** 函数功能 ： 中断初始化
     
477. ** 输    入        ： 无
     
478. ** 输    出        ： 无
     
479. ** 返    回        ： 无
     
480. ********************************************************************************
     
481. */
     
482. void NVIC_Configuration(void)
     
483. {
     
484.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
     
485.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
     
486. 
     
487.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
     
488.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
     
489.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
490. 
     
491. }
     
492. 
     
493. /*
     
494. ********************************************************************************
     
495. ** 函数名称 ： WWDG_Configuration(void)
     
496. ** 函数功能 ： 看门狗初始化
     
497. ** 输    入        ： 无
     
498. ** 输    出        ： 无
     
499. ** 返    回        ： 无
     
500. ********************************************************************************
     
501. */
     
502. void WWDG_Configuration(void)
     
503. {
     
504.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);       
     
505.   WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
     
506.   WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
     
507.   WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
     
508.   WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
     
509.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
     
510. }
     
511. 
     
512. /*
     
513. ********************************************************************************
     
514. ** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
     
515. ** 函数功能 ： 延时函数
     
516. ** 输    入        ： 无
     
517. ** 输    出        ： 无
     
518. ** 返    回        ： 无
     
519. ********************************************************************************
     
520. */
     
521. void Delay(vu32 nCount)
     
522. {
     
523.   for(; nCount != 0; nCount--);
     
524. }
     
525. 
     
526. /*
     
527. ********************************************************************************
     
528. ** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
     
529. ** 函数功能 ： 长延时函数         m=1,延时1ms
     
530. ** 输    入        ： 无
     
531. ** 输    出        ： 无
     
532. ** 返    回        ： 无
     
533. ********************************************************************************
     
534. */
     
535. void Delayms(vu32 m)
     
536. {
     
537.   u32 i;
     
538.   
     
539.   for(; m != 0; m--)       
     
540.        for (i=0; i<50000; i++);
     
541. }
     
542. 
     
543. /*
     
544. ********************************************************************************
     
545. ** 函数名称 ： WWDG_IRQHandler(void)
     
546. ** 函数功能 ： 窗口提前唤醒中断
     
547. ** 输    入        ： 无
     
548. ** 输    出        ： 无
     
549. ** 返    回        ： 无
     
550. ********************************************************************************
     
551. */
     
552. 
     
553. void WWDG_IRQHandler(void)
     
554. {
     
555.   /* Update WWDG counter */
     
556.   WWDG_SetCounter(0x50);
     
557.        
     
558.   /* Clear EWI flag */
     
559.   WWDG_ClearFlag();
     
560. }
     
561. //************************************************
     
562. void  USART1_SendData(uchar SendData)
     
563. {
     
564. USART_SendData(USART1, SendData);
     
565. Delayms(1);
     
566. }
     
567. //初始化MPU9250，根据需要请参考pdf进行修改************************
     
568. void Init_MPU9250(void)
     
569. {
     
570. /*
     
571.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x80);   //
     
572.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPL, 0x07);    //
     
573.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,DLPF, 0x1E);    //±2000°
     
574.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,INT_C, 0x00 );  //
     
575.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_M, 0x00);   //
     
576. */
     
577.   Single_Write(GYRO_ADDRESS,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
     
578.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,SMPLRT_DIV, 0x07);
     
579.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,CONFIG, 0x06);
     
580.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,GYRO_CONFIG, 0x18);
     
581.         Single_Write(GYRO_ADDRESS,ACCEL_CONFIG, 0x01);
     
582.   //----------------
     
583. //        Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x6A,0x00);//close Master Mode       
     
584. 
     
585. }
     
586.        
     
587. //******读取MPU9250数据****************************************
     
588. void READ_MPU9250_ACCEL(void)
     
589. {
     
590. 
     
591.    BUF[0]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_L);
     
592.    BUF[1]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_XOUT_H);
     
593.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
     
594.    T_X/=164;                                                    //读取计算X轴数据
     
595. 
     
596.    BUF[2]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_L);
     
597.    BUF[3]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_YOUT_H);
     
598.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
     
599.    T_Y/=164;                                                    //读取计算Y轴数据
     
600.    BUF[4]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_L);
     
601.    BUF[5]=Single_Read(ACCEL_ADDRESS,ACCEL_ZOUT_H);
     
602.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
     
603.    T_Z/=164;                                                //读取计算Z轴数据
     
604. 
     
605. }
     
606. 
     
607. void READ_MPU9250_GYRO(void)
     
608. {
     
609. 
     
610.    BUF[0]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_L);
     
611.    BUF[1]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_XOUT_H);
     
612.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
     
613.    T_X/=16.4;                                                    //读取计算X轴数据
     
614. 
     
615.    BUF[2]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_L);
     
616.    BUF[3]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_YOUT_H);
     
617.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
     
618.    T_Y/=16.4;                                                    //读取计算Y轴数据
     
619.    BUF[4]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_L);
     
620.    BUF[5]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,GYRO_ZOUT_H);
     
621.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
     
622.    T_Z/=16.4;                                                //读取计算Z轴数据
     
623. 
     
624. 
     
625.   // BUF[6]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_L);
     
626.   // BUF[7]=Single_Read(GYRO_ADDRESS,TEMP_OUT_H);
     
627.   // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
     
628.   // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
     
629. }
     
630. 
     
631. 
     
632. void READ_MPU9250_MAG(void)
     
633. {
     
634.    Single_Write(GYRO_ADDRESS,0x37,0x02);//turn on Bypass Mode
     
635.    Delayms(10);       
     
636.    Single_Write(MAG_ADDRESS,0x0A,0x01);
     
637.    Delayms(10);       
     
638.    BUF[0]=Single_Read (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_L);
     
639.    BUF[1]=Single_Read (MAG_ADDRESS,MAG_XOUT_H);
     
640.    T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0];
     
641. 
     
642.    BUF[2]=Single_Read(MAG_ADDRESS,MAG_YOUT_L);
     
643. ……………………
     
644. 
     
645. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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作者: WANG1995    时间: 2018-3-9 15:18
很有用

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作者: 小宇不开心    时间: 2018-4-8 18:40

WANG1995 发表于 2018-3-9 15:18
很有用

为什么我编译都通不过

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作者: 小宇不开心    时间: 2018-4-8 18:41
为什么我编译都通不过

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作者: bitwxd    时间: 2018-6-13 10:49
学习了，先下载下来。

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作者: bubailong    时间: 2018-7-25 19:17
不错，学习了

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作者: liu281469315    时间: 2019-1-14 10:03
51能不能用呢,感觉运算量太大了,考虑成本想着用51来写

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作者: weiheng123    时间: 2019-5-12 11:26
感谢楼主的分享！！试试看！

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作者: 电烙铁小司机    时间: 2019-7-13 22:55
很经典的代码

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作者: zxfeng0705    时间: 2020-4-7 14:38
代码能正常出结果吗？我运行了好像不行。

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作者: hominidclint    时间: 2020-4-9 20:45
参考好资料，感谢分享，

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作者: qq741158244    时间: 2021-6-20 16:08
有 姿态 计算吗

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