基于51单片机的智能小车设计蓝牙+避障 YY编写 -

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// 名称：基于51单片机的智能小车程序
// 功能：1、蓝牙模式 2、避障模式
// 作者：YY
// 时间：2017/10/25
// 说明：上电后手机蓝牙打开后搜索HC-06 配对密码为1234
// 然后打开配套的Android软件点击右上角的连接
// 点击弹出的对话框会提示 “ 连接成功 ” 就可以
// 通过手机控制小车了 “ 1 ”模式切换 “ 2 ”增加车速档位“ 3 ”减小车速档位
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#include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar;
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速定义 */
#define Left_moto_pwm P1_6 //接驱动模块ENA 使能端，输入PWM信号调节速度
#define Right_moto_pwm P1_7 //接驱动模块ENB
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
/* 小车接口定义 */
#define Left_moto_go {P1_0=0,P1_1=1;} //P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左电机前进
#define Left_moto_back {P1_0=1,P1_1=0;} //P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左电机后退
#define Left_moto_t {P1_0=1,P1_1=1;} //P1_0 P3_5 接IN1 IN2 当 P1_0=1,P3_5=1; 时左电机停止
#define Right_moto_go {P1_2=0,P1_3=1;} //P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时右电机前转
#define Right_moto_back {P1_2=1,P1_3=0;} //P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=0; 时右电机后退
#define Right_moto_t {P1_2=1,P1_3=1;} //P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=1; 时右电机停止
#define ShowPort P0
sbit LeftLed=P2^0; //定义左侧避障传感器接口所用的传感器为未感知障碍时为高电平遇到障碍变为低电平
sbit FontLed=P2^1; //定义前方避障传感器接口
sbit RightLed=P2^2; //定义右侧避障传感器接口
sbit Speker=P2^3; //定义喇叭接口
sbit WEI1=P2^7; //定义显示接口
sbit WEI2=P2^6;
sbit WEI3=P2^5;
sbit WEI4=P2^4;
sbit LeftIR=P3^1; //定义前方左侧红外探头端口
sbit FontIR=P3^2; //定义前方正前方红外探头端口
sbit RightIR=P3^3; //定义前方右侧红外探头端口
unsigned char temp = 1;
unsigned char code LedShowModeData[]={0xC0,0xF9,0xA4};//0,1,2共阳数码管
unsigned char code LedShowPwmData[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9共阳数码管
bit run_flag;
/************************************************************************/
/* 蓝牙定义 */
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
#define switchmode'1'
#define CarSpeedPlus '2'
#define CarSpeedMinus '3'
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
bit flag_REC=0;
bit flag =0;
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节
unsigned char temppwm=8;
/************************************************************************/
/* 延时程序 */
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
/************************************************************************/
/* 显示部分 */
void Display()
{
if(temppwm<10)
{
ShowPort = LedShowModeData[temp];
WEI1=0;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=1;
delay_nms(2);
ShowPort = LedShowPwmData[temppwm];
WEI1=1;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=0;
delay_nms(2);
}
else
{
ShowPort = LedShowModeData[temp];
WEI1=0;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=1;
delay_nms(1);
ShowPort = LedShowPwmData[1];
WEI1=1;
WEI2=1;
WEI3=0;
WEI4=1;
delay_nms(1);
ShowPort = LedShowPwmData[0];
WEI1=1;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=0;
delay_nms(1);
}
}
/************************************************************************/
/* 控制方向程序 */
void tingzhi()
{
push_val_left =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_t ; //左电机停止
Right_moto_t ; //右电机停止
}
void qianjin()
{
push_val_left =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_go ; //右电机前进
}
void houtui()
{
push_val_left =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_back ; //左电机后退
Right_moto_back ; //右电机后退
}
void zuozhuan()
{
push_val_left =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =1; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_back ; //左电机后退
Right_moto_go ; //右电机前进
}
void weizuozhuan()
{
push_val_left =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =1; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_back ;
Right_moto_go ;
}
void weiyouzhuan()
{
push_val_left =1; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ;
Right_moto_back ;
}
void youzhuan()
{
push_val_left =1; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =4; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_back ; //右电机后退
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
void Timer0_Init()
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //1ms定时
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
}
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left <= push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //1Ms定时
TL0=0X30;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/************************************************************************/
/* 寻迹程序 */
void xunji()
{
Start:
if(LeftIR == 0 && FontIR == 1 && RightIR == 0)
{
qianjin();
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 1 && FontIR == 1 && RightIR == 0)
{
weiyouzhuan(); //微右调
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 1 && FontIR == 0 && RightIR == 0)
{
youzhuan(); //右急转弯
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 0 && FontIR == 1 && RightIR == 1)
{
weizuozhuan(); //微左调
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 0 && FontIR == 0 && RightIR == 1)
{
zuozhuan(); //左急转弯
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
goto Start;
NextRun:
tingzhi();
}
/************************************************************************/
/* 避障程序 */
void bizhang()
{
static uchar i;
run_flag=1;
qianjin();
if(LeftLed == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
tingzhi(); //停止
for(i=0;i<50;i++) //停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位
{
delay_nms(3);
Display();
}
houtui(); //后退
// delay_nms (500); //后退1500MS
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
zuozhuan(); //
// delay_nms (500);
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
}
else if(FontLed == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
tingzhi(); //停止
// delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位
for(i=0;i<50;i++)
{
delay_nms(3);
Display();
}
houtui(); //后退
// delay_nms (500); //后退1500MS
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
zuozhuan(); //
// delay_nms (500);
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
}
else if(RightLed == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
tingzhi(); //停止
// delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位
for(i=0;i<50;i++)
{
delay_nms(3);
Display();
}
houtui(); //后退
// delay_nms (500); //后退1500MS
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
youzhuan(); //
// delay_nms (500);
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
}
}
/************************************************************************/
/* 蓝牙部分 */
/************************************************************************/
//字符串发送函数
void send_str( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str1( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str2( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str3()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str4()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void Timer1_Init()
{
TMOD=0x20;
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;
}
void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
{
if(RI) //是否接收中断
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
{
buff[i]=dat;
flag=1; //开始接收数据
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
}
void lanya()
{
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
switch(buff[2])
{
case up : // 前进
send_str();
push_val_left =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ; //左电机前进
Right_moto_go ; //右电机前进
break;
case down: // 后退
send_str1();
push_val_left =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_back ;
Right_moto_back ;
break;
case left: // 左转
send_str3();
push_val_left =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_back ;
Right_moto_go ;
break;
case right: // 右转
send_str2();
push_val_left =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_go ;
Right_moto_back ;
break;
case stop: // 停止
send_str4();
push_val_left =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
push_val_right =2; //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快改这个值可以改变其速度
Left_moto_t ;
Right_moto_t ;
break;
case switchmode : // 切换工作模式
temp++;
Speker=~Speker;
delay_nms(10);
Speker=~Speker;
break;
……………………
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