标题: 利用Uart通信调试舵机转向遇到的问题 [打印本页]
作者: DylanMingan    时间: 2017-12-14 19:08
标题: 利用Uart通信调试舵机转向遇到的问题
想做个小车
是用舵机转向
在网上查了不少舵机的资料
可以改变PWM固定的调整舵机转向
但是这样每次写，烧录，记录角度的效率太低了
所以用Uart通信来改变PWM的值
但是遇到个问题
程序运行
在电脑输入一次数值可以有效调节一次舵机
然后在串口调试助手再次输入数据就无效了
请大神们多多指导，感激不尽！

  1. #include<reg52.h>
  2. sbit Motor=P1^4;
  3. unsigned char Rxddata[4];
  4. unsigned int a,c;
  5. bit cmdArrived = 0;
  6. unsigned char *buf;
  7. void ConfigUART(unsigned int baud);
  8. unsigned int StrToInt(unsigned char *str);

  10. void main()
  11. {       
  12.         EA = 1;          
  13.         ConfigUART(9600);
  14.         ET0 = 1;
  15.         TF0 = 0;
  16.         TR0 = 1;
  17.         TMOD &= 0xF0; /*设初值*/
  18.         TMOD |= 0x01;
  19.         Motor=1;
  20.         a=1500; /*数值 1500 即对应 1.5ms，为舵机的中间 90 度的位置*/
  21.         c=a;
  22.         TH0=-(a/256);
  23.         TL0=-(a%256); /*设定定时器初始计数值*/
  24.         buf = Rxddata;
  25.         while(1)
  26.         {         
  27.                
  28.                 if(cmdArrived)
  29.                 {       
  30.                         cmdArrived = 0;
  31.                         a = StrToInt(Rxddata);
  32.                 }
  33.         }
  34. }       
  35. unsigned int StrToInt(unsigned char *str)        //接收到的数据转为int格式
  36. {
  37.         unsigned int temp = 0;
  38.         while(*str!= 0)
  39.         {
  40.                 if((*str < '0') || (*str > '9'))
  41.                 {
  42.                         break;       
  43.                 }
  44.                 temp = temp *10 +(*str - '0');
  45.                 str++;
  46.                 }       
  47.         return temp;
  48. }
  49. void InterrupPWM() interrupt 1
  50. {
  51.         Motor=~Motor; /*输出取反*/
  52.         c=20000-c; /*20000 代表 20 ms，为一个周期的时间*/
  53.         TH0=-(c/256);
  54.         TL0=-(c%256); /*重新定义计数初值*/
  55.         if(c>=500&&c<=2500)
  56.                 c=a;
  57.         else
  58.                 c = 20000-a; /*判断脉宽是否在正常范围之内*/
  59. }

  61. void ConfigUART(unsigned int baud) //设置波特率
  62. {
  63.         SCON = 0x50;
  64.         TMOD &= 0x0F;
  65.         TMOD |= 0x20;
  66.         TH1 = 256 - (11059200/12/32)/baud;
  67.         TL1 = TH1;
  68.         ES = 1;
  69.         TR1 = 1;
  70.         ET1 = 0;
  71. }
  72. void InterruptUART() interrupt 4
  73. {
  74.        
  75.         if(RI)
  76.         {
  77.                 RI = 0;
  78.                 cmdArrived = 1;
  79.                 *buf = SBUF;
  80.                 SBUF = *buf++;
  81.         }
  82.         if(TI)
  83.         {
  84.                 TI = 0;
  85.         }
  86. }
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