做平衡车出现小车底盘电机的注意事项 -

标题: 做平衡车出现小车底盘电机的注意事项 [打印本页]

作者: 1011163014 时间: 2017-12-26 21:03
标题: 做平衡车出现小车底盘电机的注意事项
做平衡车出现小车底盘电机的注意事项：
有同学反应使用的过程中出现电机坏
了的情况，其实不是的，直流电机只要两根线还是导通的就没有坏。如果出现
电机转不动了的情况， 99%是因为使用的过程中让后面的磁环和 PCB 接触了，
或者磁环和霍尔传感器接触了。使用的过程中务必注意这一点， 让磁环只能和
电机轴接触。否电机是无法转动的！因为后出轴没有减速，力很小，一点点的
阻力都可以让电机堵转！
同学们安装联轴器的时候可能发现难以安装，我们知道，要让平衡小车性
能更好，就要减小轮胎和电机的死区，所以我们定制了一批专用的联轴器，安
装的时候可能觉得比较紧，但是只要先拧下螺丝， 用力插进去就完全可以安装
的。安装完后发现，轮胎和电机之间死区非常小，平衡小车的性能大大提高了。附件中有小车底盘电机的使用说明，希望能帮助大家。

2345截图20171226205830.png (274.93 KB, 下载次数: 132)

小车底盘电机使用说明（一定要看哦）.pdf

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作者: admin 时间: 2017-12-28 02:56
1．电机是额定电压12V的,如果工作在更高的电压下面,容易造成电机损坏,由此带来的问题我们概不负责。如果在低于12V的电压如8V下面工作，电机达不到额定功率，扭矩和转速都会下降，性能下降。一般11~13V的电压可以让电机达到理想的工作状态。
2．电机自带了11线的磁编码器。编码器的额定工作电压是3.3V,编码器集成了上拉电阻和比较整形功能，可以直接输出方波。编码器电源可以接3.3V或者5.0V，但是不可高于5.5V，建议使用3.3V。编码器的VCC和GND千万不能接反，否则可能导致编码器永久损坏。
3．电机配有金属减速箱，额定功率下，减速后340RPM（转每分钟）。
4．如果您使用STM32的单片机，可以使用附带的程序测试编码器。AB相分别接PB6 PB7 ,程序通过串口1不停地输出速度信息，波特率是9600。程序的开发平台是MDK4.7 测试单片机型号是stm32f103c8t6.
5．电机不可长时间超载运行或者堵转，容易造成电机损坏,由此带来的问题我们概不负责。
6．附带的电机编码器线为XH2.54标准接头，如有遗失，可自行在网上轻易购买。附带的电机编码器线可通1.5A的电流，如果对峰值电流有更高的要求，可以直接用更粗的线引出电机线。

以下是电机参数

因为亚克力板容易被刮花，小车底盘上面的亚克力贴有保护纸，如果介意的话，自行撕掉就行了。
固定电机的螺丝只安装了2个，剩下的四个在自封袋里面，请自行安装！
关于平衡小车重心高低问题：平衡小车重心越高，系统的转动惯量就越大，就需要更大的微分参数去抑制。在控制系统中，微分控制是干扰量，比重越大，系统越不稳定，反之亦然。所以平衡小车重心越低越好，这个看freescale的小车就知道。为此，我们使用偏心轴的平衡小车电机，同学们可以自行旋转小车电机轴（旋转180度安装），让小车重心更低。

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