标题: MAPS-K64驱动SG90舵机源程序与调试 [打印本页]
作者: guchengnuanfeng    时间: 2018-1-11 14:21
标题: MAPS-K64驱动SG90舵机源程序与调试
OWERPRO SG90
9G舵机，25CM棕红橙线  1.重量：9g  2.尺寸：23x12.2x29mm  3.无负载操作速度：0.12秒/60度(4.8V)；0.10秒/60度(6.0V) 4.扭矩：1.6kg·cm（4.8V） 5.使用温度:-30~+60摄氏度 6.死区设定:5微秒 7.工作电压:3.5V~6V  8.附件:三种功能舵角、固定螺钉，线长 25CM
舵机如图

这个舵机是模拟舵机，而非数字舵机，这两者的区别是这样，数字舵机只要给一个PWM信号即可，这个信号是目的地的位置，舵机会自动旋转到这个位置，而 模拟舵机需要一直给予目的地的PWM信号。由于舵机需要的PWM信号实际就是一个方波，所以模拟舵机就是需要不断的重复发一样的方波，直到舵机旋转到指定 的位置，并且如果需要锁定在这个位置，那么还需继续给予这个方波。

下面是MAPS-K64引脚定义与源程序
  1. ROOT bool ON_HW_INIT(void)                          
  2. {
  3.     /*! you can put your code here */
  4.     IO_CFG(
  5.         {PC1,   IO_WORKS_AS_FUNC4},
  6.         {PC2,   IO_WORKS_AS_FUNC4},
  7.         {PC3,   IO_WORKS_AS_FUNC4},
  8.         {PC4,   IO_WORKS_AS_FUNC4},

  10.         {PC8,   IO_WORKS_AS_FUNC3},
  11.         {PC9,   IO_WORKS_AS_FUNC3},
  12.         {PC10,  IO_WORKS_AS_FUNC3},
  13.         {PC11,  IO_WORKS_AS_FUNC3},

  15.         {PD0,   IO_WORKS_AS_FUNC4},
  16.         {PD1,   IO_WORKS_AS_FUNC4},
  17.         {PD2,   IO_WORKS_AS_FUNC4},
  18.         {PD3,   IO_WORKS_AS_FUNC4},
  19.         {PD4,   IO_WORKS_AS_FUNC4},
  20.         {PD5,   IO_WORKS_AS_FUNC4},

  22.         {PB18,  IO_WORKS_AS_FUNC3},
  23.         {PB19,  IO_WORKS_AS_FUNC3},

  25.         {PA1,   IO_WORKS_AS_FUNC3},
  26.         {PA2,   IO_WORKS_AS_FUNC3},

  28.     );

  30.     return true;
  31. }
复制代码

依次对舵机进行设置参数
  1. static void joints_calibration(joint_t *ptJoints)
  2. {
  3.     if (NULL == ptJoints) {
  4.         return ;
  5.     }

  7.       JOINT_CFG(
  8.         ptJoints[LEFT_BACK_LEG_2],       //  内部舵机
  9.         LEFT_BACK_LEG_2,
  10.         335,                    //!< offset
  11.         42,                     //!< start angle
  12.         140,                    //!< end angle
  13.         9,                    //!< Max Angular Speed
  14.         90,                     //!< Reset Position
  15.         980,                    //!< K
  16.     );

  18.     JOINT_CFG(
  19.         ptJoints[LEFT_MIDDLE_LEG_2],
  20.         LEFT_MIDDLE_LEG_2,
  21.         310,                    //!< offset
  22.         42,                     //!< start angle
  23.         140,                    //!< end angle
  24.         9,                    //!< Max Angular Speed
  25.         90,                     //!< Reset Position
  26.         1060,                   //!< K
  27.     );

  29.     JOINT_CFG(
  30.         ptJoints[LEFT_FRONT_LEG_2],
  31.         LEFT_FRONT_LEG_2,
  32.         353,                    //!< offset
  33.         42,                     //!< start angle
  34.         140,                    //!< end angle
  35.         9,                    //!< Max Angular Speed
  36.         90,                     //!< Reset Position
  37.         980,                   //!< K
  38.     );


  41.     JOINT_CFG(                         //
  42.         ptJoints[RIGHT_BACK_LEG_2],
  43.         RIGHT_BACK_LEG_2,
  44.         305,                    //!< offset
  45.         50,                     //!< start angle
  46.         150,                    //!< end angle
  47.         9,                    //!< Max Angular Speed
  48.         90,                     //!< Reset Position
  49.         880,                    //!< K
  50.     );

  52.     JOINT_CFG(
  53.         ptJoints[RIGHT_MIDDLE_LEG_2],
  54.         RIGHT_MIDDLE_LEG_2,
  55.         304,                      //!< offset
  56.         40,                     //!< start angle
  57.         160,                    //!< end angle
  58.         9,                    //!< Max Angular Speed
  59.         90,                     //!< Reset Position
  60.         860,                    //!< K
  61.     );

  63.     JOINT_CFG(
  64.         ptJoints[RIGHT_FRONT_LEG_2],
  65.         RIGHT_FRONT_LEG_2,
  66.         334,                    //!< offset
  67.         51,                     //!< start angle
  68.         160,                    //!< end angle
  69.         9,                    //!< Max Angular Speed
  70.         90,                     //!< Reset Position
  71.         840,                    //!< K
  72.     );

  74.     JOINT_CFG(
  75.         ptJoints[RIGHT_BACK_LEG_1],         // 连接关节
  76.         RIGHT_BACK_LEG_1,
  77.         350,                    //!< offset
  78.         90,                     //!< start angle
  79.         180,                    //!< end angle
  80.         9,                    //!< Max Angular Speed
  81.         90,                    //!< Reset Position
  82.         900,                   //!< K
  83.     );

  85.     JOINT_CFG(                            // GG
  86.         ptJoints[RIGHT_MIDDLE_LEG_1],
  87.         RIGHT_MIDDLE_LEG_1,
  88.         350,                    //!< offset
  89.         90,                     //!< start angle
  90.         180,                    //!< end angle
  91.         9,                    //!< Max Angular Speed
  92.         90,                    //!< Reset Position
  93.         950,                   //!< K
  94.     );

  96.     JOINT_CFG(
  97.         ptJoints[RIGHT_FRONT_LEG_1],
  98.         RIGHT_FRONT_LEG_1,
  99.         355,                    //!< offset
  100.         90,                      //!< start angle
  101.         180,                    //!< end angle
  102.         9,                    //!< Max Angular Speed
  103.         90,                      //!< Reset Position
  104.         950,                   //!< K
  105.     );



  109.     JOINT_CFG(
  110.         ptJoints[RIGHT_BACK_LEG_0],
  111.         RIGHT_BACK_LEG_0,
  112.         350,                    //!< offset
  113.         30,                     //!< start angle
  114.         140,                    //!< end angle
  115.         9,                    //!< Max Angular Speed
  116.         90,                      //!< Reset Position
  117.         950,                   //!< K
  118.     );

  120.     JOINT_CFG(
  121.         ptJoints[RIGHT_MIDDLE_LEG_0],
  122.         RIGHT_MIDDLE_LEG_0,
  123.         350,                    //!< offset
  124.         55,                     //!< start angle
  125.         145,                    //!< end angle
  126.         9,                    //!< Max Angular Speed
  127.         90,                      //!< Reset Position
  128.         850,                    //!< K
  129.     );


  132.     JOINT_CFG(
  133.         ptJoints[RIGHT_FRONT_LEG_0],
  134.         RIGHT_FRONT_LEG_0,
  135.         355,                    //!< offset
  136.         50,                     //!< start angle
  137.         140,                    //!< end angle
  138.         9,                    //!< Max Angular Speed
  139.         90,                      //!< Reset Position
  140.         810,                   //!< K
  141.     );


  144.     JOINT_CFG(                   //外脚
  145.         ptJoints[LEFT_FRONT_LEG_0],
  146.         LEFT_FRONT_LEG_0,
  147.         368,                     //!< offset
  148.         40,                     //!< start angle
  149.         140,                    //!< end angle
  150.         9,                    //!< Max Angular Speed
  151.         90,                    //!< Reset Position
  152.         890,                    //!< K
  153.     );


  156.     JOINT_CFG(
  157.         ptJoints[LEFT_MIDDLE_LEG_0],
  158.         LEFT_MIDDLE_LEG_0,
  159.         350,                     //!< offset
  160.         55,                     //!< start angle
  161.         140,                    //!< end angle
  162.         9,                    //!< Max Angular Speed
  163.         90,                    //!< Reset Position
  164.         920,                   //!< K
  165.     );

  167.     JOINT_CFG(
  168.         ptJoints[LEFT_BACK_LEG_0],
  169.         LEFT_BACK_LEG_0,
  170.         352,                    //!< offset
  171.         50,                      //!< start angle
  172.         148,                    //!< end angle
  173.         9,                    //!< Max Angular Speed
  174.         90,                    //!< Reset Position
  175.         1130,                   //!< K
  176.     );

  178.     JOINT_CFG(
  179.         ptJoints[LEFT_BACK_LEG_1],
  180.         LEFT_BACK_LEG_1,
  181.         80,                     //!< offset
  182.         5,                     //!< start angle
  183.         130,                    //!< end angle
  184.         9,                    //!< Max Angular Speed
  185.         90,                    //!< Reset Position
  186.         900,                   //!< K
  187.     );

  189.     JOINT_CFG(
  190.         ptJoints[LEFT_MIDDLE_LEG_1],
  191.         LEFT_MIDDLE_LEG_1,
  192.         50,                     //!< offset
  193.         2,                     //!< start angle
  194.         115,                    //!< end angle
  195.         9,                    //!< Max Angular Speed
  196.         90,                    //!< Reset Position
  197.         1000,                   //!< K
  198.     );

  200.     JOINT_CFG(
  201.         ptJoints[LEFT_FRONT_LEG_1],
  202.         LEFT_FRONT_LEG_1,
  203.         80,                     //!< offset
  204.         5,                     //!< start angle
  205.         135,                    //!< end angle
  206.         9,                    //!< Max Angular Speed
  207.         90,                    //!< Reset Position
  208.         850,                   //!< K
  209.     );
  210. }
复制代码

注释解释的也挺清楚的
最近在做一个六足蜘蛛机器人的项目用的就是这种舵机，说实话真的挺难调的





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