带详细注释的单片机步进小车综合程序与资料 -

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简单寻迹程序：接法
EN1 EN2 PWM输入端，本程序不输入PWM，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行
插入蓝牙模块：
晶振：11。0592M晶振
请注意跳线帽切换
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2）
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 当 P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4）
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 当 P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8）
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 当 P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转
P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
四路寻迹传感器有信号(白线）为0 没有信号（黑线）为1
四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口
关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V
分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。
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#include<AT89x52.H>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar step_g[8]={0x88, 0x99, 0x11, 0x33, 0x22, 0x66, 0x44, 0xcc}; //步进电机前进单步脉冲
uchar step_b[8]={0xcc, 0x44, 0x66, 0x22, 0x33, 0x11, 0x99, 0x88}; //步进电机后退单步脉冲
uchar step_l[8]={0xc8, 0x49, 0x61, 0x23, 0x32, 0x16, 0x94, 0x8c};//步进电机左转单步脉冲
uchar step_r[8]={0x8c, 0x94, 0x16, 0x32, 0x23, 0x61, 0x49, 0xc8};
//步进电机右转单步脉冲
uchar step_stop[8]={0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};
#define ECHO P2_4 //超声波接口定义
#define TRIG P2_5 //超声波接口定义
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
#define Left_1_led P3_4 //P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
#define Left_2_led P3_5 //P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
#define Right_1_led P3_6 //P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
#define Right_2_led P3_7
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
#define Car '1' //手机软件1号键
#define Car1 '2' //手机软件1号键
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =13;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer1=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned long S=0; //计算出超声波距离值
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
bit flag_REC=0; //串行接收标去位
bit flag =0;
bit flag_xj =0;
bit flag_bj =0;
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
uchar step_g[8]={0x88, 0x99, 0x11, 0x33, 0x22, 0x66, 0x44, 0xcc};
}
//前速后退
void backrun(void)
{
uchar step_b[8]={0xcc, 0x44, 0x66, 0x22, 0x33, 0x11, 0x99, 0x88};
}
//左转
void leftrun(void)
{
uchar step_l[8]={0xc8, 0x49, 0x61, 0x23, 0x32, 0x16, 0x94, 0x8c};
}
//右转
void rightrun(void)
{
uchar step_r[8]={0x8c, 0x94, 0x16, 0x32, 0x23, 0x61, 0x49, 0xc8};
}
//STOP
void stoprun(void)
{
uchar step_stop[8]={0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};
}
/************************************************************************/
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//字符串发送函数
void send_str( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str1( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str2( )
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str3()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
void send_str4()
// 传送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
i++; // 下一个字符
}
}
/************************************************************************/
void Display(void) //扫描数码管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
else
{P0=discode[disbuff[posit]];}
if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
void COMM( void )
{
push_val_left=5; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S;
push_val_left=23; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S;
push_val_left=13; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
rightrun(); //车的左边比车的右边距离小右转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //车的左边比车的右边距离大左转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
/************************************************************************/
/* PWM调制舵机信号 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto();
timer1++; //2MS扫一次数码管
if(timer1>=20)
{
timer1=0;
Display();
}
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
{
if(RI) //是否接收中断
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
{
buff[i]=dat;
flag=1; //开始接收数据
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
}
/*********************************************************************/
/*--主函数--*/
void main(void)
{
TMOD=0x11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
T2CON=0x34;
T2MOD=0x00;
RCAP2H=0xFF;
RCAP2L=0xDC;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
PS=1;
TR1=1;
ET1=1;
ES=1;
EA=1;
delay(100);
push_val_left=13; //舵机归中
while(1) /*无限循环*/
{
while(flag_xj) //循线标志位
{
if(flag_REC==1)
{
stoprun();
break;
}
if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)
run();
else
{
if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0) //右边检测到黑线
{
uchar step_l[8]={0xc8, 0x49, 0x61, 0x23, 0x32, 0x16, 0x94, 0x8c}; //右边两个电机反转
}
if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线
{
uchar step_r[8]={0x8c, 0x94, 0x16, 0x32, 0x23, 0x61, 0x49, 0xc8}; ;
}
}
}
while(flag_bj) /*无限循环*/
{
if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<20) //距离小于20CM
{
stoprun(); //小车停止
COMM(); //方向函数
}
else
if(S>30) //距离大于，30CM往前走
run();
}
if(flag_REC==1)
{
push_val_left=13; //舵机归中
stoprun();
break;
}
}
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
switch(buff[2])
{
case up : // 前进
send_str( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
run();
break;
case down: // 后退
send_str1( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
backrun();
break;
case left: // 左转
send_str2( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
leftrun();
break;
case right: // 右转
send_str3( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
rightrun();
break;
case stop: // 停止
send_str4( );
flag_xj=0;
flag_bj=0;
stoprun();
break;
case Car : //
flag_xj=1;
break;
case Car1 : //
flag_bj=1;
break;
}
}
}
}

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