51智能小车遥控与测距合起来失败了，求指点 -

#include "reg52.h" //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include <intrins.h>
typedef unsigned int u16; //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;
sbit IRIN=P3^2;
u8 IrValue[6];
u8 Tim;
u8 code smgduan[17]={
0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71,0X76};
//0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F、H的显示码
unsigned int time=0;
unsigned int timer=0;
unsigned char posit=0;
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
bit flag =0;
sbit in1=P1^0;
sbit in2=P1^1;
sbit in3=P1^2;
sbit in4=P1^3;
sbit RX=P2^1;
sbit TX=P2^0;
sbit LSA=P2^2;
sbit LSB=P2^3;
sbit LSC=P2^4;
sbit beep=P1^5;
unsigned char disbuff[4]={ 0,0,0,0,};
/*******************************************************************************
* 函数名 : delay
* 函数功能 : 延时函数，i=1时，大约延时10us
*******************************************************************************/
void delay(u16 i)
{
while(i--);
}
void zhixing()
{ in1=1;
in2=0;
in3=1;
in4=0;
delay(10);
}
void daotui()
{in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
}
void zhuozhuan()
{in1=0;
in2=1;
in3=0;
in4=1;
}
void youzhuan()
{
}
void tingzhi()
{in1=0;
in2=0;
in3=0;
in4=0;
}
void control()
{if(IrValue[2]==0x0b)
{zhixing();}
else if(IrValue[2]==0x0d)
{tingzhi();}
else if(IrValue[2]==0x11)
{youzhuan();}
else if(IrValue[2]==0x10)
{zhuozhuan();}
else if(IrValue[2]==0x0e)
{daotui();}
}
/*******************************************************************************
* 函数名 :DigDisplay()
* 函数功能 :数码管显示函数
* 输入 : 无
* 输出 : 无
*******************************************************************************/
void xianshi()
{
u8 i,j;
for(i=0;i<3;i++)
{
switch(i) //位选，选择点亮的数码管，
{
case(0):
LSA=0;LSB=0;LSC=0; break;//显示第0位
case(1):
LSA=1;LSB=0;LSC=0; break;//显示第1位
case(2):
LSA=0;LSB=1;LSC=0; break;//显示第2位
}
P0=0x00;
P0=disbuff[i];
j=10;
while(j--); //间隔一段时间扫描
P0=0x00;//消隐
}
}
/*******************************************************************************
* 函数名 : IrInit()
* 函数功能 : 初始化红外线接收
* 输入 : 无
* 输出 : 无
*******************************************************************************/
/*******************************************************************************
* 函数名 : main
* 函数功能 : 主函数
* 输入 : 无
* 输出 : 无
*******************************************************************************/
/*********************************************************/
void Count()
{ time=TH0*256+TL0;
S1= time*0.17; //算出来是CM
S2=time*0.17;
TH0=0x00;
TL0=0x00;
S=(S1+S2)/4;
if((S>=4000)||flag==1) //超出测量范围显示“ERR0”
{
flag=0;
disbuff[0]=0x3f; //“-”
disbuff[1]=0x50; //“-”
disbuff[2]=0x50; //“-”
}
else
{
disbuff[2]=smgduan[S%1000/100];
disbuff[1]=smgduan[S%100/10];
disbuff[0]=smgduan[S%10/1];
}
}
/********************************************************/
void main()
{
IT0=1;//下降沿触发
EX0=1;//打开中断0允许
IRIN=1;//初始化端口;
TMOD=0x11; //设T0为方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xf8; //2MS定时
TL1=0x30;
ET0=1; //允许T0中断
ET1=1; //允许T1中断
TR1=1; //开启定时器
EA=1; //开启总中断
while(1)
{
while(!RX); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(RX); //当RX为1计数并等待
Count();
TR0=0; //关闭计数
control();
}
}
/*******************************************************************************
* 函数名 : ReadIr()
* 函数功能 : 读取红外数值的中断函数
* 输入 : 无
* 输出 : 无
*******************************************************************************/
void ReadIr() interrupt 0
{
u8 j,k;
u16 err;
Tim=0;
delay(700); //7ms
if(IRIN==0) //确认是否真的接收到正确的信号
{
err=1000; //1000*10us=10ms,超过说明接收到错误的信号
/*当两个条件都为真是循环，如果有一个条件为假的时候跳出循环，免得程序出错的时
侯，程序死在这里*/
while((IRIN==0)&&(err>0)) //等待前面9ms的低电平过去
{
delay(1);
err--;
}
if(IRIN==1) //如果正确等到9ms低电平
{
err=500;
while((IRIN==1)&&(err>0)) //等待4.5ms的起始高电平过去
{
delay(1);
err--;
}
for(k=0;k<4;k++) //共有4组数据
{
for(j=0;j<8;j++) //接收一组数据
{
err=60;
while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信号前面的560us低电平过去
{
delay(1);
err--;
}
err=500;
while((IRIN==1)&&(err>0)) //计算高电平的时间长度。
{
delay(10); //0.1ms
Tim++;
err--;
if(Tim>30)
{
return;
}
}
IrValue[k]>>=1; //k表示第几组数据
if(Tim>=8) //如果高电平出现大于565us，那么是1
{
IrValue[k]|=0x80;
}
Tim=0; //用完时间要重新赋值
}
}
}
if(IrValue[2]!=~IrValue[3])
{
return;
}
}
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
}
/********************************************************/
void zd3() interrupt 3 //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
{
TH1=0xf8;
TL1=0x30;
xianshi();
timer++;
if(timer>=100)
{
timer=0;
TX=1; //800MS 启动一次模块
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
}
}

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