STM32操作MPU6050陀螺仪的程序，分享一下！ -

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "key.h"
#include "usart.h"
#include "MPU6050.h"
#include "HMC5883L.h"
//ALIENTEK Mini STM32开发板范例代码3
//串口实验
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
int16_t hx, hy, hz;
int16_t hmcvalue[3],XA;
u8 hbuffer[6];
u8 abuffer[6];
float sum=0,sum1=0,sum2=0;
int main(void)
{
u8 t;
u8 len;
u16 times=0;
u8 X[6],A[10];
u8 AX[6],AY[6],AZ[6],HX[6],HY[6],HZ[6]; //测试用
float angle,direction;
SystemInit();//系统时钟等初始化
delay_init(72); //延时初始化
NVIC_Configuration();//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
IIC_Init(); //初始化I2C接口
uart_init(115200);//串口初始化为9600
LED_Init(); //LED端口初始化115200
MPU6050_initialize();
HMC5883L_SetUp();
delay_ms(50);
HMC5883L_SetUp();
IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 2, abuffer);
XA=(((int16_t)abuffer[0]) << 8) | abuffer[1];
while(1)
{
IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 6, abuffer);
ax=(((int16_t)abuffer[0]) << 8) | abuffer[1];
ay=(((int16_t)abuffer[2]) << 8) | abuffer[3];
az=(((int16_t)abuffer[4]) << 8) | abuffer[5];
sum=(39.2/65536.0)*(ax-XA);
sum1=ax*0.0025;
sum2+=sum1;
IICreadBytes(HMC58X3_ADDR,HMC58X3_R_XM,6,hbuffer);
hx=(((int16_t)hbuffer[0]) << 8) | hbuffer[1];
hz=(((int16_t)hbuffer[2]) << 8) | hbuffer[3];
hy=(((int16_t)hbuffer[4]) << 8) | hbuffer[5];
// acc_x= GetData(ACCEL_XOUT_H);
// acc_y= GetData(ACCEL_YOUT_H);
// acc_z= GetData(ACCEL_ZOUT_H);
// gy_x= GetData(GYRO_XOUT_H);
// gy_y= GetData(GYRO_YOUT_H);
// gy_z= GetData(GYRO_ZOUT_H);
……………………
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