标题: 通过CAN总线单字节发送0-F 仪表寿命驱动程序 [打印本页]
作者: lzj666666    时间: 2018-2-6 13:10
标题: 通过CAN总线单字节发送0-F 仪表寿命驱动程序
  1. //===================================================================================
  2. // 工程名称： 通过CAN总线单字节发送0-F
  3. // 功能描述： CAN通信测试程序，CAN中继器的功能
  4. //  IDE环境：   ICCAVR
  5. // 组成文件： main.c, REG51.h 2515.h, CAN.h ,function.h
  6. // Content：
  7. //  Init2515： 2515初始化程序
  8. //  CAN_ Send: CAN发送子程序,查询发送
  9. //  CAN_Receive：CAN接收子程序，中断接收   
  10. //   
  11. // 硬件连接：  AT89S51/52+MCP2515
  12. //
  13. // 维护记录： 2009-6-17 v1.0
  14. //===================================================================================
  15. #include<iom8v.h>
  16. #include<bit.h>
  17. #include <macros.h>
  18. #include <math.h>
  19. #include "2515.h"
  20. #include "SPI_Ctrl.h"
  21. #include "Function.h"
  22. #include "CAN0.h"
  23. #define uint unsigned int
  24. #define uchar unsigned char
  25. //sbit key=P2^5; //Button按键
  26. #define key_si1 PINDBIT1
  27. #define key_si2 PINDBIT2
  28. #define key_si3 PINDBIT3
  29. //sbit P3_5=P3^5;//数码管位选
  30. //sbit P2_6=P2^6;
  31. #define IGN_CLR PORTC &= ~(1 << PC0)
  32. #define IGN_SET PORTC |= (1 << PC0)
  33. #define BATT_CLR PORTC &= ~(1 << PC1)
  34. #define BATT_SET PORTC |= (1 << PC1)
  35. #define TTH_CLR PORTC &= ~(1 << PC2)
  36. #define TTH_SET PORTC |= (1 << PC2)
  37. #define TTL_CLR PORTC &= ~(1 << PC3)
  38. #define TTL_SET PORTC |= (1 << PC3)
  39. #define RESI_CLR PORTC &= ~(1 << PC4)
  40. #define RESI_SET PORTC |= (1 << PC4)
  41. char runmodel=000;   //全局运行模式编码
  42. char i=0;   //i是单双周期判断变量
  43. char Counter = 0;                // 10mS计数变量清零 ，变量声明
  44. long num=0;    //转速can信号变量
  45. long num1=800;    //转速can信号变量
  46. char can=0;    //转速can信号变量
  47. char rev=0;    //转速can信号变量
  48. long p=1;     //档位显示变量
  49. int pc;      //档位显示变量
  50. long t2=1;     //t2完成变量
  51. unsigned char msg;
  52. unsigned char kflag = 0;
  53. unsigned char gRXFlag = 0;
  54. #define fosc 6000000
  55. //晶振6MHZ
  56. unsigned int j;
  57. unsigned int k;
  58. char CanKeepCNT =0;
  59. int CanCNT=0;
  60. char Counter1 = 0;                // 1S计数变量清零 ，变量声明
  61. #pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9
  62. #pragma interrupt_handler timer0_ovf:10
  63. /**************************************************************定时器0中断函数*/
  64. void timer0_ovf(void)
  65. {
  66.   TIMSK&=~(1<<TOIE0);   //关闭T0溢出中断
  67. TCNT0 =146;        //重装计数初值
  68. /*********************************************************************/
  69. if(rev==0)
  70. {
  71. if (num<=150)  Send_prndl_ON(1);
  72. if ((num>150)&(num<=300))  Send_prndl_ON(2);
  73. if ((num>300)&(num<=450))  Send_prndl_ON(3);
  74. if ((num>450)&(num<=600))  Send_prndl_ON(4);
  75. if ((num>600)&(num<=750))  Send_prndl_ON(5);
  76. if (num>750)  Send_prndl_ON(6);
  77. }
  78. else
  79. {
  80. if (num<=100)  Send_prndl_ON(12);
  81. if ((num>100)&(num<=250))  Send_prndl_ON(10);
  82. if ((num>250)&(num<=400))  Send_prndl_ON(9);
  83. if ((num>400)&(num<=650))  Send_prndl_ON(8);
  84. if (num>650)  Send_prndl_ON(7);
  85. }
  86. /*********************************************************************/
  87. delay_ms(1);
  88.   if(rev==0)
  89.     {
  90.   if (num>=790)
  91.      {
  92.      if (CanKeepCNT<40)//最大位置后等待
  93.         {
  94.      Send_Tacho(num*10);
  95.      CanKeepCNT=CanKeepCNT+1;
  96.      }
  97.      else
  98.      {
  99.         rev=1;
  100.      CanKeepCNT=0;
  101.      }
  102.      }
  103.      else
  104.      {
  105.      num=num+3;
  106.      Send_Tacho(num*10);
  107.      j=num/5+10;
  108.      //TIMSK|=(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断允许
  109.        if (k<=10)
  110.     {
  111.     k++;
  112.     }
  113.     else
  114.     {
  115.     PWM_out(j);
  116.     k=0;
  117.     }
  118.      }
  119.      
  120.   }
  121. else
  122.   {
  123.   if (num<=0)
  124.   {
  125.      if (CanKeepCNT<30)//最小位置后等待
  126.         {
  127.      Send_Tacho(0);
  128.      j=0;
  129.      CanKeepCNT=CanKeepCNT+1;
  130.      TCCR1B = 0; //stop
  131.       }
  132.      else
  133.      {
  134.         rev=0;
  135.      CanKeepCNT=0;
  136.      num=0;
  137.         Send_Tacho(0);
  138.         can=0;
  139.      }
  140.      }
  141.   else
  142.   {
  143.   num=num-3;
  144.   Send_Tacho(num*10);
  145.   j=num/5-10;
  146.   
  147.   //TIMSK|=(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断允许
  148.   if (k<=10)
  149.   {
  150.   k++;
  151.   }
  152.   else
  153.   {
  154.   PWM_out(j);
  155.   k=0;
  156.   
  157.   }
  158.   }
  159.   

  161. }
  162. /*******************
  163. if(rev==0)
  164.     {
  165.   if (j<=1500)
  166.      {
  167.      TIMSK|=(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断允许
  168.      j=j+2;
  169.      }
  170.    else
  171.      {
  172.     j=1500;
  173.     TIMSK|=(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断允许
  174.     }
  175.   }
  176. else
  177.   {
  178.   if (j>=0)
  179.      {
  180.      TIMSK|=(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断允许
  181.      j=j-2;
  182.      }
  183.    else
  184.      {
  185.     j=0;
  186.     TIMSK|=(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断允许
  187.     }
  188.   }
  189. /****************************/

  191.   if (can==1)
  192.    {
  193.     TIMSK|=(1<<TOIE0);   //使能T0溢出中断
  194.     }
  195. }
  196. /*******************************************************************中断0配置*/
  197. void timer0_init()
  198. {
  199. SREG = 0x80;          //使能全局中断
  200. //TIMSK|=(1<<TOIE0);   //使能T0溢出中断
  201. TCCR0|=(1<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00);  // T/C0工作于普通模式，1024分频，
  202.                                  //定时器频率 = 8M/1024 =7812.5Hz
  203. TCNT0 =146;          //定时初值设置，定时时间 =(256-61)/7812.5=25ms
  204.             //6M/1024=5859.375  256-168=88/5859.375=0.015s
  205.        //256-139=117/5859.375=0.0199        
  206.       //256-146=110/5859.375=0.0187
  207. //256-81=175/5859.375=0.0298
  208. }
  209. //T1初始化程序
  210. /*
  211. void timer1_init(void)
  212. {
  213. TCCR1B = 0; //stop
  214. TCNT1H = 0;
  215. ICR1=0xFF00;
  216. OCR1A=100;
  217. OCR1B=100;
  218. TCCR1A =(0<<WGM11)|(0<<WGM10)|(1<<COM1A1)|(0<<COM1A0);//|(1<<COM1B1)|(1<<COM1B0);
  219. //升序记数时比较匹配将清零OC1A/OC1B，降序记数时比较匹配将置位OC1A/OC1B
  220. TCCR1B =(1<<WGM13)|(0<<WGM12)|(0<<CS12)|(1<<CS11)|(1<<CS10);//(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS10); //0x1A //start Timer
  221. //相位与频率修正PWM,64分频
  222. }
  223. void PWM_out(unsigned int intFreq)
  224. {
  225. //if (intFreq<=0)
  226.      //TCCR1B = 0; //stop
  227. ICR1=fosc/(intFreq*2*6.4);
  228. OCR1A=ICR1/2;
  229. }*/
  230. //T1初始化程序
  231. void timer1_init(void)
  232. {
  233. TCCR1B = 0; //stop
  234. //TCNT1H = 0;
  235. //ICR1=0xFFFF;
  236. OCR1A=0x0FFF;
  237. TCCR1A =(0<<WGM11)|(0<<WGM10)|(0<<COM1A1)|(1<<COM1A0);//WGM[3:0]=4;
  238. TCCR1B =(0<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS12)|(0<<CS11)|(1<<CS10);//N=1024,start Timer
  239. TCNT1H = 0;
  240. }
  241. void PWM_out(unsigned int intFreq)
  242. {
  243.   if (intFreq!=0)
  244. {
  245. OCR1A=2930/intFreq;
  246. TCNT1H = 0;
  247. TCNT1L = 0;
  248. }
  249. else
  250. {OCR1A=0;
  251. }

  253. }
  254. /*********************************************/

  256. #pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9
  257. void timer1_ovf_isr(void)
  258. {
  259. //TIMSK&=~(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断关闭
  260. //PWM_out(j);
  261. }
  262. void pwm(void)
  263.     {
  264. PWM_out(1);
  265. for(j=1;j<1500;j=j+15)
  266. {TIMSK|=(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断允许
  267. delay_ms(50);
  268. }
  269. for(j=1500;j>=30;j=j-15)
  270. {TIMSK|=(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断允许
  271. delay_ms(50);
  272. }
  273. delay_ms(200);
  274. TIMSK&=~(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断关闭
  275. }
  276. //*************************************************************
  277. //*   函数说明：MCU端口初始化                             *
  278. //*   输入：    无                                       *
  279. //*   输出：    无                                           *
  280. //*   调用函数：                                         *
  281. //*************************************************************
  282. void port_init(void)     //IO端口初始化
  283. {
  284.   //DDRA|=(0Xfc);    //PA output LCD data
  285.   //PORTA&=~(0Xff);  
  286.   
  287.   //DDRD=0xff;     //can信号cs端口
  288.   //PORTD=0xff;    //can信号cs端口
  289.   DDRDBIT3=0;
  290.   PORTDBIT3=1;
  291.   DDRBBIT0=1;
  292.   PORTBBIT0=1;
  293.         
  294.   //DDRD  &= ~(1 << PD2);
  295.   //PORTD |= (1 << PD2);
  296.   //MCUCR = 0X00;      //低电平出发中断
  297.   //GICR = (1 << INT0);   //INT0中断使能
  298. DDRB=1<<1;    //PWM输出端口为输出
  299. PORTB=1<<1;
  300.   
  301.   
  302. }
  303. //call this routine to initialize all peripherals
  304. void init_devices(void)
  305. {
  306. //stop errant interrupts until set up
  307. CLI(); //disable all interrupts
  308. port_init();

  310. MCUCR = 0x00;
  311. //EMCUCR = 0x00;
  312. GICR = 0x00;
  313. TIMSK = 0x00;
  314. SEI(); //re-enable interrupts
  315. //all peripherals are now initialized
  316. }
  317.   //延时函数
  318. void CAN_ID(unsigned long ID)
  319. {
  320.    unsigned int IDH;
  321.   unsigned int IDL;
  322.   IDH= ID>>3;/右移3位
  323.   IDL=(ID & 7)<< 5;/取底3位左移5位
  324.    SPIByteWrite(TXB0SIDH,IDH);//设置发送缓冲器0的标准标识符，待修改***
  325.   SPIByteWrite(TXB0SIDL,IDL);//用到标准标识符
  326. }
  327. void Send_Tacho(unsigned long iTacho)//iTacho 0-7000
  328. {
  329.    unsigned int ValH;
  330.   unsigned int ValL;
  331.   unsigned char b[8]={0x0,0x00,0x00,0x00,0x7D,0x00,0x00,0x7D};
  332.   ValL=iTacho*4 ;
  333.   ValH=iTacho*4 >>8;
  334.   b[2]=ValH;
  335.   b[3]=ValL;
  336.   CAN_ID(0x094);
  337.   CAN_Send(b);
  338. }
  339.   
  340. /*****************************************************************************/  
  341. void Send_Temperature_full(void)//iTemperature 130
  342. {
  343.    
  344.   unsigned char b[8]={0xDF,0x02,0x00,0x50,0x00,0x00,0x00,0x00};
  345.   CAN_ID(0x288);
  346.   CAN_Send(b);

  348. }
  349. void Send_Temperature_zoo(void)//iTemperature 50
  350. {
  351.   
  352.   unsigned char b[8]={0x74,0x02,0x00,0x50,0x00,0x00,0x00,0x00};
  353.   CAN_ID(0x288);
  354.   CAN_Send(b);
  355. }
  356. /*****************************************************************************/

  358. /*****************************************************************************/
  359. void Send_ashen_background(void)//进入LED诊断环境
  360. {
  361.   unsigned char b2[5]={0x04,0x31,0xFA,0x08,0xFF};
  362.    CAN_ID(0x7E3);
  363.    CAN_Send(b2);
  364. }
  365. void Send_allset(void)//LED全部亮
  366. {
  367.   unsigned char b1[6]={0x05,0x31,0xFA,0x1C,0xE7,0xFF};
  368.    CAN_ID(0x7E3);
  369.     CAN_Send(b1);         
  370. }
  371. void Send_allclr(void)//LED全部关
  372. {
  373.   unsigned char b2[6]={0x05,0x31,0xFA,0x1C,0x00,0x00};
  374.    CAN_ID(0x7E3);
  375.    CAN_Send(b2);
  376. }
  377. /*****************************************************************************/

  379. /*****************************************************************************/
  380. void Send_door_ON(void)//四个车门-全亮
  381. {
  382. unsigned char b[3]={0xF0,0x23,0x00};
  383. CAN_ID(0x4D4);
  384. CAN_Send(b);
  385. }
  386. /*****************************************************************************/
  387. void Send_Wakeup(void)//Wakeup msg
  388. {
  389. unsigned char b[5]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
  390. CAN_ID(0x400);
  391. CAN_Send(b);
  392. }
  393. /*****************************************************************************/
  394. void Send_prndl_OFF(void)//档位的不同显示
  395. {
  396. unsigned char b[8]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
  397.   CAN_ID(0x115);
  398.   CAN_Send(b);
  399.    
  400. }
  401. void Send_prndl_ON(long b)//
  402. {
  403. unsigned char b1[8]={0x00,0x00,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00};
  404. unsigned char b2[8]={0x00,0x00,0x00,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00};
  405. unsigned char b3[8]={0x00,0x00,0x00,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00};
  406. unsigned char b4[8]={0x00,0x00,0x00,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00};
  407. unsigned char b5[8]={0x00,0x00,0x00,0x05,0x00,0x00,0x00,0x00};
  408. unsigned char b6[8]={0x00,0x00,0x00,0x06,0x00,0x00,0x00,0x00};
  409. unsigned char br[8]={0x00,0x00,0x00,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00};
  410. unsigned char bp[8]={0x00,0x00,0x00,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00};
  411. unsigned char bn[8]={0x00,0x00,0x00,0xF1,0x00,0x00,0x00,0x00};
  412. unsigned char bd[8]={0x00,0x00,0x00,0xF2,0x00,0x00,0x00,0x00};
  413. unsigned char bs[8]={0x00,0x00,0x00,0xF3,0x00,0x00,0x00,0x00};
  414. unsigned char bl[8]={0x00,0x00,0x00,0xF4,0x00,0x00,0x00,0x00};
  415. //unsigned char be[8]={0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00};
  416. CAN_ID(0x115);
  417. switch(b)
  418.   {
  419.   case 1:CAN_Send(b1);break;
  420.   case 2:CAN_Send(b2);break;
  421.   case 3:CAN_Send(b3);break;
  422.   case 4:CAN_Send(b4);break;
  423.   case 5:CAN_Send(b5);break;
  424.   case 6:CAN_Send(b6);break;
  425.   case 7:CAN_Send(br);break;
  426.   case 8:CAN_Send(bp);break;
  427.   case 9:CAN_Send(bn);break;
  428.   case 10:CAN_Send(bd);break;
  429.   case 11:CAN_Send(bs);break;
  430.   case 12:CAN_Send(bl);break;
  431.   //case 13:CAN_Send(be);break;
  432.    default:;break;
  433.   }
  434. }
  435. /*****************************************************************************
  436. void Send_prndl_DSI(long b)//DSI Mode
  437. {
  438. unsigned char r[8]={0x00,0x70,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
  439. unsigned char p[8]={0x00,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
  440. unsigned char n[8]={0x00,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
  441. unsigned char d[8]={0x00,0x50,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};

  443. CAN_ID(0x116);
  444. switch(b)
  445.   {
  446.   case 8:CAN_Send(r);break;
  447.   case 9:CAN_Send(p);break;
  448.   case 10:CAN_Send(n);break;
  449.   case 11:CAN_Send(d);break;
  450.    default:;break;
  451.   }
  452. }
  453. /*****************************************************************************/
  454. void Send_Sleep(void)      //进入休眠状态
  455. {
  456. unsigned char b[5]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
  457.   CAN_ID(0x401);
  458.   CAN_Send(b);
  459. }
  460. /*****************************************************************************/
  461. void Send_ON(void)//安全带，门，转向灯
  462. {
  463. unsigned char b0[3]={0xFF,0x23,0x00};
  464. CAN_ID(0x4D4);
  465. CAN_Send(b0);
  466. }
  467. /*****************************************************************************/
  468. void Send_ESC()//电子稳定控制报警
  469. {
  470. unsigned char b[8]={0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
  471. CAN_ID(0x068);
  472. CAN_Send(b);
  473. }
  474. /*****************************************************************************/
  475. void Send_Seatbelt()//驾驶座安全带开
  476. {
  477. unsigned char b[2]={0x07,0x00};
  478.   CAN_ID(0x268);
  479.   CAN_Send(b);
  480. }
  481. /*****************************************************************************/
  482. void Send_Engine()//发动机故障
  483. {
  484. unsigned char b[7]={0x00,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
  485.   CAN_ID(0x288);
  486.   CAN_Send(b);
  487. }
  488. /*****************************************************************************/
  489. void Send_Cruise()//巡航
  490. {
  491. unsigned char b[8]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80};
  492.   CAN_ID(0x082);
  493.   CAN_Send(b);
  494. }
  495. /*****************************************************************************/  
  496. void stop(void)     //停止函数
  497. {
  498. /****************************
  499. Send_ashen_background();//进入led诊断环境
  500. delay_ms(50);
  501. Send_allclr();//led全部灭
  502. /****************************/
  503. TIMSK&=~(1<<TOIE0);   //关闭T0溢出中断
  504. TTH_CLR;//停止高电平
  505. TTL_CLR;//停止低电平
  506. RESI_CLR;//停止电阻
  507. IGN_CLR;//停止点火
  508. delay_ms(20);
  509. BATT_CLR;//停止电池
  510. delay_ms(500);
  511. }
  512. /****************************************************************************
  513. *****************************************************************************/
  514. void run(void)
  515. {
  516. can=1;
  517. num=0;
  518. num1=800;
  519. rev=0;

  521. TTH_CLR;//停止高电平
  522. TTL_CLR;//停止低电平
  523. IGN_CLR;//停止点火
  524. delay_ms(20);
  525. BATT_CLR;//停止电池
  526. timer1_init();   //PWM使用定时器初始化
  527. delay_ms(500);
  528. /******************************/
  529. if (i==0)
  530.    {
  531.    RESI_SET;//高电阻
  532.    }
  533. else
  534. {
  535. RESI_CLR;//低电阻
  536. }
  537. /**********************************/
  538. delay_ms(600);
  539. BATT_SET;//给电池
  540. delay_ms(20);
  541. IGN_SET;//给点火
  542. delay_ms(150);
  543. Send_prndl_ON(1);
  544. delay_ms(1500);
  545. /******************************/
  546. if (i==0)
  547.    {
  548.    Send_Temperature_full();//高温
  549.    }
  550. else
  551. {
  552. Send_Temperature_zoo();//低温
  553. }
  554. delay_ms(20);
  555. /**********************************
  556. Send_door_ON();//四个车门-全亮
  557. /***********************************/
  558. Send_prndl_ON(1);
  559. delay_ms(50);
  560. /****************************
  561. Send_ashen_background();//进入led诊断环境
  562. delay_ms(50);
  563. Send_allset();//led全部亮
  564. /****************************/
  565. Send_ON();//车门，转向灯
  566. delay_ms(10);
  567. Send_ESC();//ESC
  568. delay_ms(10);
  569. Send_Seatbelt();//安全带
  570. delay_ms(10);
  571. //Send_Engine();
  572. delay_ms(10);
  573. Send_Cruise();//巡航
  574. delay_ms(20);
  575. TTH_SET;//高电平
  576. TTL_SET;//低电平

  578. Send_prndl_ON(1);
  579. delay_ms(100);
  580. //转盘扫描程序
  581. //TIMSK|=(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断允许
  582. //j=10;
  583. //DDRB=1<<1;    //PWM输出端口为输出
  584. //PORTB=1<<1;
  585. TIMSK|=(1<<TOIE0);   //使能T0溢出中断
  586. while(can)    //等待扫描结束
  587. {

  589. //PWM_out(j);
  590. //delay_ms(200);
  591. }
  592. TIMSK&=~(1<<TOIE0);   //关闭T0溢出中断
  593. //DDRB=0<<1;    //PWM输出端口为输入
  594.    if (i==0)   //i为0或者为1代表单周或者双周
  595.   i=1;
  596. else
  597.   i=0;
  598. Init2515();
  599. //timer1_init();   //PWM使用定时器初始化
  600. //delay_ms(200);
  601. }//end run
  602. /******************************************************************************
  603. ******************************************************************************/
  604. void main()
  605. {
  606. char m1=0,m2=0,m3=0;   //模式编码变量
  607. char before=000;//前次运行模式变量
  608. port_init();
  609. PORTD=0xff;
  610. SPI_MasterInit();//SPI初始化，并启动
  611. Init2515();
  612. timer1_init();   //PWM使用定时器初始化
  613. timer0_init();
  614. //TIMSK&=~(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断关闭
  615. //TIMSK|=(1<<TOIE1);   //T/C1 溢出中断允许
  616. delay_ms(2000);

  618. while(0)
  619. {
  620. run();
  621. }
  622. while(1)
  623.   {

  625.   
  626.    if(key_si1)  //
  627.      {
  628.     delay_ms(20); //延时去抖，一般10-20ms
  629.        if(key_si1)     //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
  630.        {
  631.    m1=1;
  632.    
  633.    }
  634.   }
  635.   if(!key_si1)  //
  636.      {
  637.     delay_ms(20); //延时去抖，一般10-20ms
  638.        if(!key_si1)     //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
  639.        {
  640.    m1=0;
  641.    
  642.    }
  643.   }
  644.   
  645. /********************************************************************/
  646.   if(key_si2)  //
  647.      {
  648.     delay_ms(20); //延时去抖，一般10-20ms
  649.        if(key_si2)     //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
  650.        {
  651.    m2=1;
  652.    }
  653.   }
  654.   if(!key_si2)  //
  655.      {
  656.     delay_ms(20); //延时去抖，一般10-20ms
  657.        if(!key_si2)     //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
  658.        {
  659.    m2=0;
  660.    }
  661.   }
  662.    
  663. /********************************************************************/
  664.   if(key_si3)  //外部测试
  665.      {
  666.     delay_ms(500); //延时去抖，一般10-20ms
  667.        if(key_si3)     //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
  668.        {
  669.    m3=1;
  670.    
  671.    }
  672.   }
  673.   if(!key_si3)  //外部测试
  674.      {
  675.     delay_ms(20); //延时去抖，一般10-20ms
  676.        if(!key_si3)     //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
  677.        {
  678.    m3=0;
  679.    
  680.    }
  681.   }
  682.    
  683. /********************************************************************/
  684. runmodel=m3*100+m2*10+m1;//m1,m2,m3编码组合
  685. //runmodel=000;
  686. delay_ms(2);
  687. switch(runmodel)    //判断编码模式
  688. {
  689. case 100:     //正常模式，驱动板停止工作
  690.   if (before==100)
  691.    {
  692.   stop();
  693.   before=100;
  694.   }
  695. else
  696.   {
  697.   stop();
  698.   before=100;
  699.   }  
  700.   break;
  701.   
  702. case 111:   //正常模式，驱动板开始工作
  703.   if (before==111)
  704.    {
  705.   before=111;
  706.   run();  //调用正常运行函数
  707.   }
  708. else
  709.   {
  710.   stop();
  711.   delay_ms(1000);
  712.   run();  //调用正常运行函数
  713.    before=111;
  714.   }
  715.   break;
  716.   
  717. case 11:   //外部测试模式，仅给电池和点火信号
  718.   if (before==11)
  719.    {
  720.   before=11;
  721.   delay_ms(3000);
  722.   }
  723. else
  724.   {
  725.   stop();
  726.   delay_ms(50);
  727.   BATT_SET;//给电池
  728.   delay_ms(10);
  729.   IGN_SET;//给点火
  730.   before=11;
  731.   
  732.   }  
  733.   break;   
  734.   
  735. case 110:     //m2有效，休眠模式，只给电池信号
  736.   if (before==110)
  737.    {
  738.   before=110;
  739.   delay_ms(1000);
  740.   }
  741. else
  742.   {
  743.   stop();
  744.   delay_ms(100);
  745.   BATT_SET;//给电池
  746.   delay_ms(500);
  747.   Send_Sleep();//进入休眠
  748.   before=110;
  749.   }
  750. break;

  752. case 101:  //m1有效，外控模式，类似正常启动模式
  753.   if (before==101)
  754.    {
  755.   before=101;
  756.   run();  //调用正常运行函数
  757.   
  758.   }
  759. else
  760.   {
  761.   stop();
  762.   delay_ms(1000);
  763.   run();  //调用正常运行函数
  764.    before=101;
  765.   }
  766.   break;
  767.   
  768. default:stop();break;   
  769. }//end switch
  770. /******************************************************************/   
  771.   }//end while
  772. }//end main

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