标题: 红外循迹小车程序 [打印本页]

---

作者: 1113784604    时间: 2018-2-12 12:24
标题: 红外循迹小车程序
#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0;       //**左边电机的占空比**//
unsigned char zkb2=0;       //**右边电机的占空比**//
unsigned char t=0;         //**定时器中断计数器**//
sbit LSEN2=P2^0;
sbit LSEN1=P2^1;
sbit RSEN1=P2^2;
sbit RSEN2=P2^3;//**传感器***//
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit ENA=P1^4;
sbit ENB=P1^5;
//**********初始化定时器 中断***********//
void init()
{   
  TMOD=0x01;   
  TH0=(65536-100)/256;  
  TL0=(65536-100)%256;  
  EA=1;  
  ET0=1;  
  TR0=1;
}
//***********中断函数+脉宽调制***********//
void timer0() interrupt 1  
{  
  if(t<zkb1)      
    ENA=1;   
  else        
    ENA=0;   
  if(t<zkb2)      
    ENB=1;   
  else      
    ENB=0;      
   t++;   
  if(t>=50)   
   {t=0;}  
}
//******************直行******************//
void qianjin()  
{   
  zkb1=50;   
  zkb2=50;
}
//***************左转函数1***************//
void turn_left1()  
{   
  zkb1=0;  
  zkb2=50;  
}
//***************左转函数2***************//
void turn_left2()  
{   
zkb1=0;  
zkb2=50;  
}
//***************右转函数1***************//  
void turn_right1()  
{   
zkb1=50;   
zkb2=0;  
}  
//***************右转函数2***************//  
void turn_right2()  
{   
zkb1=50;   
zkb2=0;
}  
//***************循迹函数*****************//  
void xunji()   
{  
  uchar flag;   
  if((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
       { flag=0;}
//*******直行*******//
  else if((RSEN2==1)&&(RSEN1==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
       { flag=1;}  
//***左偏1,右转***//        
       else if((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
       { flag=2; }
   //***右偏1,左转***//
      else if((RSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
      { flag=3; }      
   //***右偏2,左转***//
    else if((RSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
       { flag=4;}
   //***左偏2,右转***//
switch (flag)
       {
  case 0:qianjin();
            break;
  case 1:turn_right1();
            break;
case 2:turn_left1();
            break;
case 3:turn_left2();
            break;  
case 4:turn_right2();
            break;
default: break;
        
              }
  }
//****************主程序****************//
void main()
{   init();  
    zkb1=50;
    zkb2=50;
    while(1)  
    {   
//******给电机加电启动******//
       IN1=1;
       IN2=0;
       IN3=1;
       IN4=0;
       ENA=1;
       ENB=1;
    while(1)      
   {
      xunji();
//*********寻迹**********//
         }
       }
  }

---

作者: 严yan豆豆    时间: 2018-6-5 20:43
这程序针对的是有四轮的四驱循迹小车的吗

---

作者: 严yan豆豆    时间: 2018-6-5 20:44
这程序是针对有四轮子的四驱循迹小车吗

---

作者: 微笑前行    时间: 2018-6-8 21:07

严yan豆豆 发表于 2018-6-5 20:43
这程序针对的是有四轮的四驱循迹小车的吗

这个是二驱，p1 口控制电机，感觉有点像用的298桥接的电机

---

作者: 清虚间lll    时间: 2018-8-6 21:22

微笑前行 发表于 2018-6-8 21:07
这个是二驱，p1 口控制电机，感觉有点像用的298桥接的电机

二驱的四路循迹

---

作者: Rainson    时间: 2019-5-13 00:18
请问这是用了几个L298N

---

作者: 10101011    时间: 2019-5-29 15:19
请问这是用了几对红外对管啊？急用，谢谢。

---

作者: 10101011    时间: 2019-6-2 19:13

严yan豆豆 发表于 2018-6-5 20:43
这程序针对的是有四轮的四驱循迹小车的吗

不是，属于两个轮的

---

作者: 10101011    时间: 2019-6-2 19:15

Rainson 发表于 2019-5-13 00:18
请问这是用了几个L298N

根据程序中控制电机的数量是一个驱动

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1