标题: 做了一个智能小车，分享一下，顺便问问大家改进方法 [打印本页]
作者: owenliang    时间: 2018-2-26 23:14
标题: 做了一个智能小车，分享一下，顺便问问大家改进方法
单片机新手，求勿喷或者轻喷
作者: owenliang    时间: 2018-2-26 23:15
我的思路是这样的，分为3个模块，电源模块，单片机主控模块，还有电机模块，一开始我用了3个板子来做，结果发现线非常乱，于是放弃
作者: owenliang    时间: 2018-2-26 23:23
D:\QQPCmgr\Desktop\图片
这个图片怎么发。。。不会啊，这里附上图片，之前做的3个模块，还有一个后来集在一起的电路图，画了后我才知道有ad这种大神器，于是焊了第二块板
作者: owenliang    时间: 2018-2-26 23:28
D:\QQPCmgr\Desktop\图片
这个是小车做好的图片，芯片也在上面了，用了18650电池，lm317，stc89c52rc,l293d,hc05蓝牙芯片
作者: owenliang    时间: 2018-2-26 23:30
  1. #include <reg52.h>

  3. typedef unsigned char u8;
  4. typedef unsigned int u16;
  5. u8 r_buf; //&Agrave;&para;&Ntilde;&Agrave;&frac12;&Oacute;&Ecirc;&Otilde;&micro;&frac12;&micro;&Auml;×&Ouml;·&ucirc;&acute;&aelig;&acute;&cent;&raquo;&ordm;&sup3;&aring;&Ccedil;&oslash;
  6. sbit M1 = P0^1;
  7. sbit M2 = P0^2;
  8. sbit M3 = P0^4;
  9. sbit M4 = P0^5;
  10. sbit state = P3^6; //&Agrave;&para;&Ntilde;&Agrave;&Aacute;&not;&Iacute;¨&micro;&Auml;×&acute;&Igrave;&not;±ê&Ouml;&frac34;&Icirc;&raquo;
  11. void delay(u16 z) //&Ntilde;&Oacute;&sup3;&Ugrave;&ordm;&macr;&Ecirc;&yacute;
  12. {  
  13.         u16 x,y;  
  14.         for(x=z;x>0;x--)   
  15.         for(y=125;y>0;y--);
  16. }
  17. void InitUART() //&acute;&reg;&iquest;&Uacute;&sup3;&otilde;&Ecirc;&frac14;&raquo;&macr;9600
  18.         {
  19. //&sup3;&otilde;&Ecirc;&frac14;&raquo;&macr;&acute;&reg;&iquest;&Uacute;&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷9600
  20.                 TMOD = 0x20;
  21.                 PCON = 0x00;
  22.                 SCON = 0x50;   
  23.                 TH1 = 0xFD;
  24.                 TL1 = 0xFD;
  25.                 TR1 = 1;
  26.                 ES = 1;
  27.                 EA = 1;
  28.         }
  29. void SendOneByte(unsigned char c) //·&cent;&Euml;&Iacute;×&Ouml;·&ucirc;&ordm;&macr;&Ecirc;&yacute;
  30. {
  31.     SBUF = c;
  32.     while(!TI);
  33.     TI = 0;
  34. }
  35. void main(void)        //&sup3;&otilde;&Ecirc;&frac14;&raquo;&macr;&micro;&ccedil;&raquo;ú
  36. {
  37.     InitUART();
  38.         M1 = 0;
  39.         M2 = 0;
  40.         M3 = 0;  
  41.         M4 = 0;
  42.         r_buf = '2';
  43. }
  44. void UARTInterrupt(void) interrupt 4 //&acute;&reg;&iquest;&Uacute;&frac12;&Oacute;&Ecirc;&Otilde;×&Ouml;·&ucirc;
  45. {
  46.     if(RI)
  47.     {
  48.         RI = 0;
  49.         //add your code here!
  50.                 r_buf = SBUF;
  51.         if(r_buf == '1')//&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&Icirc;&ordf;×&Ouml;·&ucirc;&iexcl;&reg;0&iexcl;&macr;&pound;&not;&Ocirc;ò&Ouml;&Ccedil;&Otilde;&Iuml;&ETH;&iexcl;&sup3;&micro;&Ccedil;°&frac12;&oslash;
  52.         {
  53.                    M1=1;                                   
  54.                    M2=0;
  55.                    M3=1;
  56.                    M4=0;
  57.                 delay(1000);
  58.         }
  59.         if(r_buf == '2')//&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&Icirc;&ordf;×&Ouml;·&ucirc;&iexcl;&reg;2&iexcl;&macr;&pound;&not;&Ocirc;ò&Ouml;&Ccedil;&Otilde;&Iuml;&ETH;&iexcl;&sup3;&micro;×ó×&ordf;
  60.         {
  61.                    M1=0;                                   
  62.                    M2=0;
  63.                    M3=1;
  64.                    M4=0;
  65.                 delay(1000);
  66.         }
  67.         if(r_buf == '3')//&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&Icirc;&ordf;×&Ouml;·&ucirc;&iexcl;&reg;3&iexcl;&macr;&pound;&not;&Ocirc;ò&Ouml;&Ccedil;&Otilde;&Iuml;&ETH;&iexcl;&sup3;&micro;&Oacute;&Ograve;×&ordf;
  68.         {
  69.                    M1=1;                                   
  70.                    M2=0;
  71.                    M3=0;
  72.                    M4=0;
  73.                 delay(1000);
  74.         }
  75.         if(r_buf == '4')//&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&Icirc;&ordf;×&Ouml;·&ucirc;&iexcl;&reg;1&iexcl;&macr;&pound;&not;&Ocirc;ò&Ouml;&Ccedil;&Otilde;&Iuml;&ETH;&iexcl;&sup3;&micro;&ordm;ó&Iacute;&Euml;
  76.         {
  77.                    M1=0;                                   
  78.                    M2=1;
  79.                    M3=0;
  80.                    M4=1;
  81.                 delay(1000);
  82.         }
  83.            SendOneByte(r_buf);//&raquo;&Oslash;·&cent;&cedil;&Atilde;×&Ouml;·&ucirc;
  84.     }
  85. }
复制代码
作者: owenliang    时间: 2018-2-26 23:30
然后。。。问问，如果要差速转弯要怎么做？
作者: 凤姐438    时间: 2018-2-27 08:17
一个轮前进 一个轮后退 这样
如果还想更好的变速 还可以 使用PWM调速
作者: 纳兰小宇    时间: 2018-2-28 09:55
分别控制两个轮旋转方向
作者: zhuo_272    时间: 2018-3-1 10:28
你这程序就已经是差速转弯了，如果想要转弯更急，可以把一个轮后退一个前进。。如果还想再改进，可以尝试PWM调速，网上可以找到参考例程，同时你的控制器（串口通信）也要重新设置多个参数来调整转弯幅度
作者: songofjoy    时间: 2018-3-5 10:09
我之前物联网大赛做过智能小车，他其实跟四轴飞行器是类似的，比那个简单，因为是在一个平面上运动，而四轴飞行器是立体的，PID调节不好会翻机。首先是PID调节，因为四个轮胎的转速可能是有细微差别的，需要做PID调节，才可以使小车按照规定的路线走，也就是走直线，不会原地打弯；其次是控制左右转、急转，这个只需要调节四个轮胎的转速和方向就可以啦，至于你说的急转弯，假如需要左转的话，就是左边两个轮胎的转速向后，右边两个轮胎转速向前，调节至最大就可以了；再者是避障，这里有好多算法，对于很复杂的路线图，有时候避障传感器太灵敏可能会多次避障造成死循环，所以避障算法也是很重要的模块。
作者: 147258369f    时间: 2018-3-5 21:01
可以做一个蓝牙模块，在手机上能实时控制
作者: owenliang    时间: 2018-3-13 17:52
现在焊了一个遥控器，连上了蓝牙模块，用矩阵键盘，感觉不错
作者: 1820732662@qq.c    时间: 2018-3-13 19:18
谁都是从新手开始的



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