萌新的蓝牙控制小车程序制作 -

#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer[4] = {0}; //从串口接收的数据
uint i,j;
sbit ENA=P1^5; /* L298的Enable A */
sbit ENB=P1^0; /* L298的Enable B */
sbit IN1=P1^4; /* L298的Input 1 */
sbit IN2=P1^3; /* L298的Input 2 */
sbit IN3=P1^2; /* L298的Input 3 */
sbit IN4=P1^1; /* L298的Input 4 */
sbit ISS=P2^1;/*红外传感信号接收口*/
uchar a=20;
uchar t=0; /* 中断计数器 */
uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
/****************************************延时程序 Delay_1ms()******************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 名称 : Init()
* 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中断,同时定时器0控制PWM
***********************************************************************/
void Init(void)
{
TMOD = 0x22; //8 位自动重装计数
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;//串行口控制寄存器 SM1=1,SM0=0方式一波特率可变
TH0=0x9b;
TL0=0x9b;
TH1= 0xFd; //设置波特率 9600
TL1= 0xFd;
TR1=1; //启动定时器1
ET0=1;
TR0=1;
ES = 1; //开串口中断
EA = 1; //开总中断
}
void motorL( char speed)
{ m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
if(speed>0)
{
IN1=0; //正转
IN2=1;
}
else
{
IN1=1;
IN2=0; //倒转
}
}
void motorR( char speed)
{
m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */
if(speed>0)
{
IN3=0;
IN4=1;
}
else
{
IN3=1;
IN4=0;
}
}
void GO(void)
{
motorL(a);
motorR(a);
}
void BACK()
{
motorL(-20);
motorR(-20);
}
void TL(void)
{
motorL(30);
motorR(50);
}
void TR(void)
{
motorL(50);
motorR(30);
}
void STOP(void)
{
IN1=1;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=1;
}
void dang1(viod)
{
motorL(20);
motorR(20);
}
void dang2(viod)
{
motorL(30);
motorR(30);
}
void dang3(viod)
{
motorL(40);
motorR(40);
}
void main()
{
Delay_1ms(100);
Init();//初始化
while(1)
{
switch(Buffer[0])
{
case 0X00: STOP(); break;
case 0X01:GO(); break;
case 0X03: TR(); break;
case 0X02: BACK();break;
case 0X04: TL(); break;
case 0x05: dang1();break;
case 0x06: dang2();break;
case 0x07: dang3();break;
default:break;
}
if(ISS==0)
{
motorL(0);
motorR(0);
STOP();
}
}
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA = 0;
if(RI == 1) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
{
Buffer[0] = SBUF ;
RI = 0;
}
EA = 1;
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
{
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
{ tmp1=m1;
tmp2=m2;
} //这个一开始车子的速度为零
if(t<tmp1) ENA=1; else ENA=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
if(t<tmp2) ENB=1; else ENB=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
t++;
if(t>=50) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
}

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