标题: 小车循迹的单片机程序 希望对大家有用 [打印本页]

---

作者: qingjun    时间: 2018-3-6 21:18
标题: 小车循迹的单片机程序 希望对大家有用
希望对大家有用

单片机源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. #define uint unsigned int
   
3. #define uchar unsigned char
   
4. #define da P0  
   
5. sbit P10=P1^0;         //控制左电机前进
   
6. sbit P11=P1^1;         //控制左电机后退
   
7. sbit P12=P1^2;         //控制右电机前进
   
8. sbit P13=P1^3;         //控制右电机后退
   
9. sbit zuobian=P1^4;     //左边传感器
   
10. sbit youbian=P1^5;     //右边传感器   
    
11. sbit zhongjian=P1^6;   //中间传感器
    
12. sbit RING=P2^7;                                          
    
13. //sbit cesuzuo=P3^2;
    
14. //sbit cesuyou=P3^3;
    
15. sbit rs=P2^0;
    
16. sbit rw=P2^1;
    
17. sbit en=P2^2;
    
18. sbit buzz=P2^4;
    
19. sbit shire=P3^2;//人体释热传感器
    
20. void delay(unsigned int z);
    
21. void LCDinit();
    
22. void lcdwritecom(uchar com);
    
23. void lcdwritedat(uchar dat);
    
24. void display(uint rate);
    
25. void display1(uint rate1);
    
26. uint count=0,count1=0;
    
27. uint t=0;
    
28. uint P110=0,P111=0,P112=0,P113=0;
    
29. uchar aa=0;
    
30. uchar bb=0;
    
31. uchar time=0;
    
32. uchar bai0=0,shi0=0,ge0=0;
    
33. uint sudu=0,temp=0,temp1=0;
    
34. void qianjin()//小车前进
    
35. {  
    
36.     P10=0;
    
37.     P11=1;         
    
38.     P12=0;
    
39.     P13=1;
    
40.     delay(25);
    
41.     P10=0;
    
42.     P11=0;
    
43.     P12=0;
    
44.     P13=0;
    
45.     delay(25);
    
46. }
    
47. void youguai() //小车右拐            
    
48. {  
    
49.     uchar i;
    
50.         for(i=0;i<20;i++)
    
51.     {
    
52.         P10=0;
    
53.     P11=1;
    
54.     P12=0;
    
55.     P13=0;
    
56.     delay(17);
    
57.     P10=0;
    
58.     P11=0;
    
59.     P12=0;
    
60.     P13=0;
    
61.     delay(33);
    
62. }
    
63. }  
    
64. 
    
65. void zuoguai()  //小车左拐   
    
66. {
    
67.     uchar i;
    
68.         for(i=0;i<21;i++)
    
69.     {
    
70.            P10=0;
    
71.     P11=0;
    
72.     P12=0;
    
73.     P13=1;
    
74.     delay(17);   
    
75.     P10=0;
    
76.     P11=0;         
    
77.     P12=0;
    
78.     P13=0;
    
79.     delay(33);
    
80.         }
    
81. }
    
82. 
    
83. void move()
    
84. {
    
85.   if(zuobian==0&&zhongjian==0&&youbian==1) //右边检测到黑线      
    
86.   youguai();     
    
87.         if(zuobian==1&&zhongjian==0&&youbian==0) // 左边检测到黑线
    
88.         zuoguai();     
    
89.         if(zuobian==0&&zhongjian==1&&youbian==0)
    
90.         qianjin();
    
91.                 if(zuobian==0&&zhongjian==1&&youbian==1)
    
92.                 youguai();
    
93.                 if(zuobian==1&&zhongjian==1&&youbian==0)
    
94.                 zuoguai();
    
95.                 if(zuobian==0&&zhongjian==0&&youbian==0)
    
96.                 qianjin();
    
97.                 if(zuobian==1&&zhongjian==1&&youbian==1)
    
98.                 qianjin();
    
99.                 if(zuobian==1&&zhongjian==0&&youbian==1)
    
100.                 qianjin();
     
101. }
     
102. void init_time0()
     
103. {
     
104.    
     
105.         EA=1;
     
106.         EX0=1;
     
107.         IT0=1;
     
108. 
     
109.        
     
110.         TMOD=0x01;
     
111.         TH0=(65536-50000)/256;
     
112.         TL0=(65536-50000)%256;
     
113.         EA=1;
     
114.         EX1=1;
     
115.         ET0=1;
     
116.         IT1=1;
     
117.         TR0=1;
     
118. 
     
119.        
     
120. }      
     
121. 
     
122. void main(void)
     
123. 
     
124. {  
     
125.         LCDinit();
     
126.         init_time0();
     
127.     while(1)
     
128.     {     
     
129.         move();
     
130.                
     
131.                 if(time == 1)
     
132.                 {
     
133.                   time =0;
     
134.                   t++;
     
135.                   display(t);
     
136.                   move();
     
137.                   temp=bb*1.4;       
     
138.               temp1=temp+temp1;
     
139.                   move();
     
140.               display1(temp1);
     
141.                   bb=0;
     
142.         }
     
143.    }
     
144. }
     
145. void lcdwritecom(uchar com)
     
146. {
     
147.     rs=0;
     
148.     rw=0;
     
149.     da=com;
     
150.     delay(10);
     
151.     en=1;
     
152.     delay(10);
     
153.     en=0;
     
154. }
     
155. void lcdwritedat(uchar dat)
     
156. {
     
157.     rs=1;
     
158.     rw=0;
     
159.     da=dat;
     
160.     delay(10);
     
161.     en=1;
     
162.     delay(10);
     
163.     en=0;
     
164. }
     
165. void LCDinit()
     
166. {
     
167.     lcdwritecom(0x38);
     
168.     lcdwritecom(0x0c);
     
169.     lcdwritecom(0x06);
     
170.         lcdwritecom(0x01);
     
171.     lcdwritecom(0x80);
     
172.     lcdwritedat('T');
     
173.     lcdwritedat(':');
     
174.     lcdwritedat('0');
     
175.     lcdwritedat('0');
     
176.         lcdwritedat('0');
     
177.     lcdwritedat('s');
     
178.         lcdwritecom(0x80+0x40);
     
179.     lcdwritedat('S');
     
180.     lcdwritedat(':');
     
181.     lcdwritedat('0');
     
182.     lcdwritedat('0');
     
183.         lcdwritedat('0');
     
184.     lcdwritedat('0');
     
185.     lcdwritedat('c');
     
186.     lcdwritedat('m');
     
187.    
     
188.    
     
189. }
     
190. void display(uint rate)
     
191. {
     
192.    uchar bai,shi,ge;
     
193.    EA=0;
     
194.    ge=rate%10;
     
195.    if(ge != 0)
     
196.    {
     
197.              lcdwritecom(0x80+4);
     
198.           lcdwritedat('0'+ge);
     
199.    }
     
200.    if(ge == 0 && rate%100/10 != 0)
     
201.    {
     
202.       shi=rate%100/10;
     
203.           lcdwritecom(0x80+3);
     
204.           lcdwritedat('0'+shi);
     
205.           lcdwritedat('0');
     
206.    }
     
207.    if(ge == 0 && rate/100 != 0)
     
208.    {
     
209.       bai=rate/100;
     
210.           lcdwritecom(0x80+2);
     
211.           lcdwritedat('0'+bai);
     
212.           lcdwritedat('0');
     
213.           lcdwritedat('0');
     
214.    }
     
215.    EA=1;
     
216. }
     
217. 
     
218. void alarm()//蜂鸣器报警
     
219. {
     
220.   uchar i;
     
221.   buzz=0;
     
222.   for(i=0;i<30;i++)
     
223.   {
     
224.     if(zuobian==0&&zhongjian==0&&youbian==1) //右边检测到黑线      
     
225.         youguai();     
     
226.         if(zuobian==1&&zhongjian==0&&youbian==0) // 左边检测到黑线
     
227.         zuoguai();     
     
228.         if(zuobian==0&&zhongjian==1&&youbian==0)
     
229.         qianjin();
     
230.                 if(zuobian==0&&zhongjian==1&&youbian==1)
     
231.                 youguai();
     
232.                 if(zuobian==1&&zhongjian==1&&youbian==0)
     
233.                 zuoguai();
     
234.                 if(zuobian==0&&zhongjian==0&&youbian==0)
     
235.                 qianjin();
     
236.                 if(zuobian==1&&zhongjian==1&&youbian==1)
     
237.                 qianjin();
     
238.                 if(zuobian==1&&zhongjian==0&&youbian==1)
     
239.                 qianjin();
     
240.   }
     
241.   buzz=1;
     
242.          
     
243. }  
     
244. void display1(uint rate1)
     
245. {
     
246.    uchar qian, bai,shi,ge;
     
247.    EA=0;
     
248.    qian=rate1/1000;
     
249.    bai=rate1/100%10;
     
250.    shi=rate1/10%10;
     
251.    ge=rate1%10;
     
252.    lcdwritecom(0x80+0x40+2);
     
253.    lcdwritedat('0'+qian);
     
254.    lcdwritedat('0'+bai);
     
255.    lcdwritedat('0'+shi);
     
256.    lcdwritedat('0'+ge);       
     
257.    EA=1;
     
258. }
     
259. 
     
260. void delay(unsigned int z)
     
261. {
     
262.     unsigned char a,b;
     
263.     for(a=z;a>0;a--)
     
264.         for(b=200;b>0;b--);
     
265. }
     
266. /*void  alarm1()   interrupt   4
     
267. {
     
268.     TH0=(65535-50000)/256;
     
269.     TL0=(65535-50000)%256;
     
270.      alarm();
     
271. 
     
272. }*/
     
273. void  time0()   interrupt   1
     
274. {
     
275.         TH0=(65535-50000)/256;
     
276.     TL0=(65535-50000)%256;
     
277.     aa++;
     
278.     if(aa==20)
     
279.     {
     
280.                 aa=0;
     
281.                 time=1;
     
282.        
     
283.     }
     
284. }
     
285. void  service_int0()    interrupt      0
     
286. {
     
287.     alarm();
     
288. }
     
289. void  service_int1()    interrupt       2
     
290. {
     
291.         bb++;
     
292. }

复制代码

所有资料51hei提供下载:
xiaoche.rar (36.81 KB, 下载次数: 5)

2018-3-6 21:16 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1