标题: 循迹程序 [打印本页]

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作者: hhssdd    时间: 2018-3-11 15:56
标题: 循迹程序
#include<reg52.h>
//////////////////////////////////定义/////////////////////////////////////////////

#define uchar unsigned char  无符号字符型
#define uint unsigned int  
uchar t,zz,yz;   //周期 、左占空比、右占空比
sbit int1=P1^0;   //左
sbit int2=P1^1;
sbit int3=P1^2;   //右
sbit int4=P1^3;

sbit zuoled1=P1^4;
sbit youled1=P1^5;
sbit zuoled2=P1^6;
sbit youled2=P1^7;
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////////////////功能函数///////////////////////////////////////

void run()   //直走
{
  int1=1;
  int2=0;
  int3=1;
  int4=0;
}
void stop()   //停
{
  int1=0;
  int2=0;
  int3=0;
  int4=0;
}
void left()   //左转
{
  int1=0;
  int2=0;
  int3=1;
  int4=0;
}
void right()   //右转
{
  int1=1;
  int2=0;
  int3=0;
  int4=0;
}
////////////////////////////////////////延时函数///////////////////////////////////////////////

void delay(uchar xms)  //参数 xms
{
uchar a,b;
for(a=xms;a>0;a--)
  for(b=110;b>0;b--);
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


////////////////////////////////////初始化中断////////////////////////////////////////////////////

void time0()
{
TMOD=0x01;   //定时器0 ，方式1 （16位）
TH0=(65536-100)/256;  //赋初值
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;    //中断总开关
ET0=1;    //定时器0 开关
TR0=1;     //定时器0 运行控制位
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////主函数///////////////////////////////////////////////////////////

void main()
{
time0();   //调用中断
delay(10);   //延时
while(1)
{
  if((zuoled1==1)&&(youled1==1)&&(zuoled2==1)&&(youled2==1))
  {
   zz=20;
   yz=20;
   run();
  }
  
  if(zuoled1==0)
  {
   stop();
   delay(1);
   zz=10;
   yz=0;
   right();
   delay(100);
  }
  
  if(youled1==0)
  {
   stop();
   delay(1);
   zz=0;
   yz=10;
   left();
   delay(100);
  }
  
  if(zuoled2==0)
  {
   
   stop();
   delay(1);
   zz=15;
   yz=0;
   right();
   delay(100);
  
  }
  
  if(youled2==0)
  {
   stop();
   delay(1);
   zz=0;
   yz=15;
   left();
   delay(100);
  
  }
  
  if((zuoled1==0)&&(zuoled2==0))
  {
   stop();
   delay(20);
   zz=20;
   yz=0;
   right();
   delay(300);
  
  }

  if((youled1==0)&&(youled2==0))
  {
  
   stop();
   delay(20);
   zz=0;
   yz=20;
   left();
   delay(300);
  
  
  }
  
}
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/

///////////////////////////////////////中断服务函数////////////////////////////////////////////////////////

void time_0() interrupt 1
{
t++;    pwm 波周期

if(t<=zz){int1=1;}  左占空比
else int1=0;

if(t<=yz) {int3=1;}  右占空比
else int3=0;

if(t>=50) {t=0;}

TH0=(65536-100)/256;    对256取模  放高8位
TL0=(65536-100)%256;  对256取余  放低8位
}

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