基于STM32的智能小车源码 -

#include <stm32f10x_lib.h>
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "exti.h"
#include "wdg.h"
#include "timer.h"
#include "lcd.h"
#include "usmart.h"
//===
#include "adc.h"
#include "dma.h"
#include "24cxx.h"
#include "flash.h"
#include "touch.h"
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include "Imageprocess.h"//图像处理
#include "car_crtl.h"//车子的控制
//全局变量
#include "world.h"
//全局变量
int pinbi;
int data00; //速度
char jz_flag;
char flag_show; // 一场数据接收完标志
unsigned int ang; //转角
int m; // 记录行中断次数
int hang; // 存数组行标
//==== 全局数组定义 ==========================
int before[IMAGE_ROW]; // 上一场数据缓存数组
signed int Line_center[IMAGE_ROW+1]; // 记录黑线中心数组
//unsigned char uca_Buffer1[IMAGE_ROW][IMAGE_COLUMN]; // 数据数组//90,136
unsigned char uca_pic[IMAGE_ROW*IMAGE_COLUMN]; // 数据数组//90,136
unsigned char *p_addr_Buffer1[IMAGE_ROW]; // 等同于数据数组
unsigned char *p_pic; // 等同于数据数组
char chang_flag,lcd_flag;
int speed_0,speed_now;
int pwmval,duoval;
void show_set(void)
{
LCD_ShowString(272,16*2,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*2,pwmval,4,16);//显示速度
LCD_ShowString(272,16*3,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*3,pwmval*2,4,16);
LCD_ShowString(272,16*4,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*4,pwmval*3,4,16);
LCD_ShowString(272,16*5,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*5,pwmval*4,4,16);
LCD_ShowString(272,16*6,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*6,pwmval*5,4,16);
LCD_ShowString(272,16*7,"- +");
LCD_ShowNum(280,16*7,pwmval*6,4,16);
}
void Load_Drow_Dialog(void)
{
LCD_Clear(WHITE);//清屏
POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
LCD_ShowString(296,0,"RST");//显示清屏区域
LCD_ShowString(296,16,"SET");//显示清屏区域
//画矩形
POINT_COLOR=RED;
LCD_DrawRectangle(64-1, 32-1, IMAGE_COLUMN+64, 32+IMAGE_ROW);
show_set();
}
//==============================================
void GAY03_init()
{
Stm32_Clock_Init(12);//系统时钟设置
delay_init(96); //延时初始化
uart_init(96,38400); //串口1初始化
LED_Init(); //灯的初始化
LCD_Init(); //彩色屏幕初始化
usmart_dev.init(96); //初始化USMART//本来是100ms中断扫描
EXTIX_Init(); //行场中断初始化
//KEY_Init(); //PA0设置成输入,采集二值化数据 (上一句已经搞定)
//Timerx_Init(5000,9599); //Timerx_Init(5000，7199);//10Khz 的计数频率，计数到 5000 为500ms
//PWM_Init(900,0); //不分频。PWM 频率=72000/900=8Khz
//====电机
PWM11_Init(1000,31); //PA8 95---1K
//====舵机 //60HZ
PWM22_Init(16666,95); //PWM_Init(900，0); //不分频。PWM 频率=72000/900=8Khz
DIAN_VAL=0; //0---1000
DUO_VAL=straight;//1500---1.5ms //
pwmval=0;
duoval=straight;
}
//串口,状态设置函数
void sset(u16 a,u16 b)
{
if(a==0)
pwmval=b; //更改电机速度
else if(a==1)
duoval=b; //更改舵机角度
else if(a==2)
lcd_flag=b; //车载视频
else if(a==3)
pwmval=b; //
else if(a==4)
pwmval=b; //
else if(a==5)
pwmval=b; //
else if(a==6)
pwmval=b; //
else if(a==99)
{
jz_flag=1;
}
}
//函数参数调用测试函数
void test_fun(void(*ledset)(u8),u8 sta)
{
ledset(sta);
}
//Mini STM32开发板扩展实验9
//USMART应用实验
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
int main(void)
{
signed int i;
char lost_h;
//unsigned int j;
//unsigned int speed[8];
//unsigned int j;
//u16 led0pwmval=0;
// u8 dir=1;
//u8 dir=1;
//=====================================================================//
GAY03_init(); //超频到96M,串口工作在38400波特率,初始化了LED和液晶
chang_disable();
hang_disable();
for(i = 0 ; i < IMAGE_ROW ; i++) // 图像采集数组赋地址
p_addr_Buffer1[i] = &uca_pic[i*IMAGE_COLUMN];
//p_addr_Buffer1[0]=&uca_Buffer1[i][0];
//p_pic=uca_Buffer1;//取图像首地址!!!!
flag_show=0;
//===============================================================================//
// 初始化结束开始办正事
//===============================================================================//
POINT_COLOR=RED;
LED0=!LED0;
//delay_ms(500);
//开机画面
/*for(i=68;i>0;i=i-10)
{
//LCD_Clear(WHITE);
LCD_Init();
LCD_chinese(20,i,0); LCD_chinese(120,i,1); LCD_chinese(220,i,2);
LCD_chinese(20,i+100,3); LCD_chinese(120,i+100,4); LCD_chinese(220,i+100,5);
delay_ms(80);
}
*/
POINT_COLOR=BLUE;
LCD_ShowString(140,200,"Designed By E=mc^2.0");
//画矩形
POINT_COLOR=RED;
LCD_DrawRectangle(64-1, 32-1, IMAGE_COLUMN+64, 32+IMAGE_ROW);
//delay_ms(800);
//===============================================================================//
// 办正事
//===============================================================================//
//Timerx_Init(5000,7199);//10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
//PWM_Input_Init(50000,96);
//PWM0_INPUT_INIT(50000,960); //测量频率越高，pcs要越小；测量频率越小，psc要越大，这样，精度才能跟上去
// void PWM0_INPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)
//
chang_enable();
//hang_disable();
//=============默认打开车载视频!!!==============
lcd_flag=1;
//================默认速度=======================
pwmval=330;
//初始化触摸屏
POINT_COLOR=RED;//设置字体为蓝色
Touch_Init();
Load_Drow_Dialog();
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);
while(1)
{
//如果速度发生了变化!!
//LCD_ShowNum(156,130,TIM3->CCR1,5,16);//显示频率
//LCD_ShowNum(156,150,TIM3->CCR2,5,16);//显示占空比
/*if(speed[4]!=)
{
j=speed[0];
speed[0]= speed[1];
speed[1]= speed[2];
speed[2]= speed[3];
speed[3]= speed[4];
speed[4]= speed[5];
speed[5]= speed[6];
speed[6]= speed[7];
speed[7]= TIM3->CCR1;
if(j<speed[1])
j=speed[1];
if(j<speed[2])
j=speed[2];
if(j<speed[3])
j=speed[3];
if(j<speed[4])
j=speed[4];
if(j<speed[5])
j=speed[5];
if(j<speed[6])
j=speed[6];
if(j<speed[7])
j=speed[7];
} */
// delay_ms(10);
//if(dir)pwmval+=10;
// else pwmval-=10;
// if(pwmval>1000)dir=0;
//if(pwmval==0)dir=1;
//DIAN_VAL=pwmval; //0---1000
//DUO_VAL=duoval;//1500---1.5ms //
//==========这个其实应该每隔一段时间执行一次1ms-2ms=========
dianji();
//===========是否一场数据???===========//
if(flag_show == 1)
{
flag_show = 0;
//LCD_ShowNum(156,128,speed_now,5,16);//显示车速
LED1=!LED1; //注意这个绿色灯的的频率//控制频率
// 标志清零，等待下一场数据
//uart(3);//把图像通过串口发回来
lost_h = Imageprocess();//图像处理函数
duoji(lost_h);
//chang_enable();
//===============打开接收==============//
chang_flag=1;
//====================车载视频相关======================//
if(lcd_flag==1)
{
LCD_pic();
}
}
//===================触摸屏被按下==================//
if(Pen_Point.Key_Sta==Key_Down)
{
Pen_Int_Set(0);//关闭中断
do
{
Convert_Pos();
Pen_Point.Key_Sta=Key_Up;
//判断触摸屏位置
if(Pen_Point.X0>296&&Pen_Point.Y0<16)
{
Load_Drow_Dialog();//清除
LCD_LED=1;// 背光
lcd_flag=1;// 车载视频
}
//===
else if(Pen_Point.X0>296&&Pen_Point.Y0<32&&Pen_Point.Y0>16)
{
Load_Drow_Dialog();//清除
LCD_LED=0;//关闭背光
lcd_flag=0;//关闭车载视频
}
else if(Pen_Point.X0>270&&Pen_Point.X0<282&&Pen_Point.Y0>16*2&&Pen_Point.Y0<16*3)
{
pwmval++; //==1
show_set();
}
else if(Pen_Point.X0>308&&Pen_Point.Y0>16*3&&Pen_Point.Y0<16*4)
{
pwmval--; //==2
show_set();
}
/* else if(Pen_Point.X0>270&&Pen_Point.X0<282&&Pen_Point.Y0>16*2&&Pen_Point.Y0<16*3)
{
pwmval++; //==3
show_set();
}
else if(Pen_Point.X0>270&&Pen_Point.X0<282&&Pen_Point.Y0>16*2&&Pen_Point.Y0<16*3)
{
pwmval++; //==4
show_set();
}
else if(Pen_Point.X0>270&&Pen_Point.X0<282&&Pen_Point.Y0>16*2&&Pen_Point.Y0<16*3)
{
pwmval++; //==5
show_set();
}
else if(Pen_Point.X0>270&&Pen_Point.X0<282&&Pen_Point.Y0>16*2&&Pen_Point.Y0<16*3)
{
pwmval++; //==6
show_set();
}*/
else
{
//Draw_Big_Point(Pen_Point.X0,Pen_Point.Y0);//画图
LCD_DrawPoint(Pen_Point.X0,Pen_Point.Y0);
GPIOC->ODR|=1<<1; //PC1 上拉
}
}while(PEN==0);//如果PEN一直有效,则一直执行
Pen_Int_Set(1);//开启中断
}
//else delay_ms(10);
if(jz_flag==1)//则执行校准程序
{
jz_flag=0;
LCD_Clear(WHITE);//清屏
Touch_Adjust(); //屏幕校准
Save_Adjdata();
Load_Drow_Dialog();
}
}
}

复制代码