Mpu6050的I2C控制技术详解以及单片机例程 -

#include <reg52.h>
#include <intrins.h> //包含机器周期延时函数_nop_()
#define OP_READ 0xa1 //器件地址以及读取操作 1010 0001B
#define OP_WRITE 0xa0 //器件地址以及写入操作 1010 0000B
/*说明：器件地址为前7位，最低一位为选择读或写*/
sbit SDA=P3^5;
sbit SCL=P3^4;
/* 延时1ms*/
void delay1ms()
{
unsigned char I,j;
for(i=0;i<10;i++)
for(j=0;j<33;j++)
;
}
/*延时若干毫秒*/
void delayms(unsigned char n)
{
Unsigned char j;
For(i=0;i<n;i++)
Delay1ms();
}
/*开始数据传送的前期准备*/
Void start()
{
SDA=1; //SDA初始化为高电平
SCL=1; //SCL初始化为高电平
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
SDA=0; //在SCL为高电平时，SDA由1置0被认为是开始信号
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
SCL=0; //SCL变为低电平，开始传送数据
}
/*结束数据传送*/
Void stop()
{
SDA=0; //SDA初始化为低电平，准备发出终止信号
SCL=1; //SCL变成高电平，此时SDA的一切变化都将被认为是开始或终止信号
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
SDA=1; //在SCL为高电平时，SDA由0置1被认为是终止信号
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
SCL=0;
SDA=0; //解除总线的占用
}
/*从子器件读取数据*/
Unsigned char ReadData()
{
Unsigned char i,x; //规定两个中间变量用于暂时存储数据
For(i=0;i<8;i++) //循环8次，刚好记录一个字节
{
SCL=1; //先不允许SDA变化，便于记录数据
X <<=1; //将x各二进制位向左移一位
X |=(unsigned char)SDA; //将SDA的数据存到X里
/***说明： X有定义之后默认为0x00，SDA为从最高位向最低位变化，所以左移可以将数据按从高到低存储在x里；
SDA为一个二进制位，转换成unsigned char 之后变成字节的最低位，所以按位与运算之后可将SDA当前数据存储在X的当前最低位*******/
SCL=0; //允许SDA变换到下一位
}
Return （x）； //将最终记录好的X值返回给外函数变量
}
/* 向从机写入数据*/
//调用该函数之前要先调用start（），所以SCL=0；
Bit WriteCurrent（unsigned char y）
{
Unsigned char i;
Bit ack_bit; //储存应答位
For(i=0;i<8;i++)
{
SDA=(bit)(y&0x80);
/**先与0x80按位与运算以得到最高位信息（发送时仍先发送最高位），再按照bit 的强制类型转换规则，如果得到1000 0000，则最高位为1，此时SDA为1；如果得到0000 0000，则最高位为0，SDA=0**/
_nop_();
SCL=1; //不允许SDA变化，方便从机记录数据
_nop_();
_nop_();
SCL=0; //从机记录完成该位，可变换为下一位
Y<<=1; //让次高位位变成最高位以进行下一次数据传输
}
/*开始检测应答位*/
SDA=1； //初始化SDA，并让其自由变换
_nop_();
_nop_();
SCL=1; //SCL置1，开始检测是否应答（SDA的值在这之前已经变化完成）
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
Ack_bit=SDA; //记录应答位的值
SCL=0；
return ack_bit; //返回应答位的值，让外部得知是否应答
}
/* 向指定从机写入地址和数据，add存储指定地址，dat存储待写入的数据*/
Void WriteSet(unsigned char add,unsigned char dat)
{
Start(); //初始化总线
WriteCurrent(OP_WRITE)； //选择从机并告知要对它写入数据
WriteCurrent(add); //写入指定地址
WriteCurrent(dat); //写入数据
Stop(); //停止数据传输
Delayms(4); //一个字节的写入周期为1ms,所以最好延时1ms以上
}
/**从从机的当前地址读取数据**/
Unsigned char ReadCurrent()
{
Unsigned char x;
Start(); //初始化总线
WriteCurrent(OP_READ); //选择从机并告知要读取数据
X=ReadData(); //将读取的数据存入x
Stop(); //终止数据传输
Return x; //返回读取数据
}
/**从从机中的某个地址读取数据,set_addr为地址**/
Unsigned char ReadSet(unsigned char set_addr)
{
Start（）； //初始化总线
WriteCurrent(OP_WRITE); //选择从机并告知要写入数据
WriteCurrent(set_addr); //写入指定地址
return(ReadCurrent()); //从指定地址读取数据并返回
}
/*主函数*/
Main(void)
{
SDA=1; //使主从设备处于空闲状态
SCL=1;
WriteSet(add,dat); //例如：在指定地址“0x36”中写入数据“0x0f”
完成其他功能
}

复制代码

MSB							LSB
A6	A5	A4	A3	A2	A1	A0	R/W

MSB							LSB
D7	D6	D5	D4	D3	D2	D1	D0

Register(Hex)	Register(Decimal)	Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
6B	107	DEVICE _RESET	SLEEP	CYCLE	-	TEMP_DIS	CLKSEL[2:0]

CLKSEL	Clock Source
000	内部8MHZ振荡器，平时用这个即可
001	具有X轴陀螺基准的锁相环
010	具有Y轴陀螺基准的锁相环
011	具有Z轴陀螺基准的锁相环
100	PLL with external 32.768kHz reference
101	PLL with external 19.2MHz reference
110	储存保留
111	停止时钟并让计时发生器保持重置状态

Register(Hex)	Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
19	SMPLRT_DIV[7:0]

EXT_SYNC_SET	FSYNC Bit Location
0	禁止输入，平时用这个
1	TEMP_OUT_L[0] 温度传感器的低八位寄存器的最低有效位
2	GYRO_XOUT_L[0] 陀螺仪X轴
3	GYRO_YOUT_L[0] 陀螺仪Y轴
4	GYRO_ZOUT_L[0] 陀螺仪Z轴
5	ACCEL_XOUT_L[0] 加速度计X轴
6	ACCEL_YOUT_L[0] 加速度计Y轴
7	ACCEL_ZOUT_L[0] 加速度计Z轴

DLPF_CFG	加速度计 (Fs = 1kHz)		陀螺仪
DLPF_CFG	Bandwidth（带宽）(Hz)	Delay (ms)	Bandwidth (Hz)	Delay (ms)	Fs (kHz)
000	260	0	256	0.98	8
001	184	2.0	188	1.9	1
010	94	3.0	98	2.8	1
011	44	4.9	42	4.8	1
100	21	8.5	20	8.3	1
101	10	13.8	10	13.4	1
110，平时用这个	5	19.0	5	18.6	1
111	RESERVED（保留）		RESERVED（保留）		8

FS_SEL	Full Scale Range
00	± 250 °/s
01	± 500 °/s
10	± 1000 °/s
11	± 2000 °/s，平时用这个

AFS_SEL	Full Scale Range
00	± 2g，平时用这个
01	± 4g
10	± 8g
11	± 16g

ACCEL_HPF	Filter Mode	Cut-off Frequency（高通滤波频率）
000	Reset	None
001	On	5Hz，平时用这个
010	On	2.5Hz
011	On	1.25Hz
100	On	0.63Hz
111	Hold	None

AFS_SEL	量程	LSB 灵敏度
00	±2g	16384 LSB/mg
01	±4g	8192 LSB/mg
10	±8g	4096 LSB/mg
11	±16g	2048 LSB/mg

FS_SEL	Full Scale Range	LSB Sensitivity
0	± 250 °/s	131 LSB/°/s
1	± 500 °/s	65.5 LSB/°/s
2	± 1000 °/s	32.8 LSB/°/s
3	± 2000 °/s	16.4 LSB/°/s