标题: 智能小车两路循迹 避障传感器免费开源资料与单片机源码 [打印本页]

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作者: caiyao    时间: 2018-3-25 17:27
标题: 智能小车两路循迹 避障传感器免费开源资料与单片机源码
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电路原理图：



循迹 寻黑线程序单片机源程序如下:

1. /*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
   
2. //=====================================================================//
   
3. //                      寻迹与直流电机驱动演示程序                     //
   
4. //  本程序通过前方的红外探头来检测地面的信号,根据道路的要求,当道路为白 //
   
5. // 色时，红外接收到信号，与地面检测的红外相应端口低电平,当道路为黑色时 //
   
6. //，与地面检测的红外相应端口为高电平,我们就可以根据这和判断条件来进行  //
   
7. //道路黑白线的寻找.                                                    //
   
8. //  声明:由于红外接收头对光线要求较高，所以对于黑白两种颜色选择对比度  //
   
9. //高为好，而且因为道路建立不同，需要根据实际的需要来改写相应的延迟时间 //
   
10. //以适应角度的最有较转弯，道路应根据红外接收头的两个宽度来制定，如果道 //
    
11. //路较小，或较大者，请调整以适应小车的正确运行.                        //
    
12. //  备注:这里的程序以走白线为主，当用户需要选择走黑线时，请根据例程作出//
    
13. //实际修改。并改写相应的延迟时间函数，以进行转弯角度在的最优化调整.    //
    
14. //---------------------------------------------------------------------//
    
15. 
    
16. *  平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
    
17. *  程序名称：ZY08-C循迹寻黑线程序
    
18. *  公司：湖南智宇科教设备有限公司
    
19. *  编写：智宇公司研发一部
    
20. *  日期：2015-1-15
    
21. *  交流:智能车QQ:1018973181
    
22. *  晶振:11.0592MHZ
    
23. *  售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明
    
24. *  视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
    
25. ******************************************************************/                     //
    
26. 
    
27. #include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
    
28. 
    
29. sbit LeftLed=P2^0;                        //定义前方左侧指示灯端口
    
30. sbit RightLed=P0^7;                       //定义前方右侧指示灯端口
    
31. sbit FontLled=P1^0;
    
32. 
    
33. sbit LeftIR=P3^5;                         //定义前方左侧红外探头端口
    
34. sbit RightIR=P3^6;                        //定义前方右侧红外探头端口
    
35. sbit FontIR=P3^7;                         //定义前方正前方红外探头端口
    
36. 
    
37. sbit M1A=P0^0;                            //定义左侧电机驱动A端
    
38. sbit M1B=P0^1;                            //定义左侧电机驱动B端
    
39. 
    
40. sbit M2A=P0^2;                            //定义右侧电机驱动A端
    
41. sbit M2B=P0^3;                            //定义右侧电机驱动B端
    
42. 
    
43. sbit B1=P0^4;                             //定义语音识识别传感器端口
    
44. sbit SB1=P0^6;                            //定义蜂鸣器端口
    
45. 
    
46. 
    
47. void tingzhi()
    
48. {
    
49.    M1A=0;                                   //将M1电机A端初始化为0
    
50.    M1B=0;                                   //将M1电机B端初始化为0
    
51.    M2A=0;                                   //将M2电机A端初始化为0
    
52.    M2B=0;
    
53. 
    
54. }
    
55. 
    
56. void qianjin()
    
57. {
    
58.    M1A=1;                                   
    
59.    M1B=0;                                   
    
60.    M2A=1;                                   
    
61.    M2B=0;
    
62. }
    
63. 
    
64. void houtui()
    
65. {
    
66.    M1A=0;                                   
    
67.    M1B=1;                                   
    
68.    M2A=0;                                   
    
69.    M2B=1;
    
70. }
    
71. 
    
72. void zuozhuan()
    
73. {
    
74.    M1A=0;                                   
    
75.    M1B=1;                                   
    
76.    M2A=1;                                   
    
77.    M2B=0;
    
78. }
    
79. 
    
80. void youzhuan()
    
81. {
    
82.    M1A=1;                                   
    
83.    M1B=0;                                   
    
84.    M2A=0;                                   
    
85.    M2B=1;
    
86. }
    
87. 
    
88. void delay_nus(unsigned int i)  //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
    
89. {
    
90.   i=i/10;
    
91.   while(--i);
    
92. }   
    
93. void delay_nms(unsigned int n)  //延时n ms
    
94. {
    
95.   n=n+1;
    
96.   while(--n)  
    
97.   delay_nus(900);         //延时 1ms,同时进行补偿
    
98.   
    
99. }  
    
100. 
     
101. 
     
102. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定义电机控制子程序
     
103. {
     
104. 
     
105.   tingzhi();
     
106. switch(ConType)                          //判断用户设定电机形式
     
107. {
     
108.   case 1:  //前进                         //判断用户是否选择形式1
     
109.   {
     
110.     qianjin();
     
111.     break;
     
112.   }
     
113.   case 2: //后退                          //判断用户是否选择形式2
     
114.   {
     
115.     houtui();                                //M2电机反转
     
116.     break;
     
117.   }
     
118.   case 3: //左转                          //判断用户是否选择形式3
     
119.   {
     
120.     zuozhuan();                               //M2电机正转
     
121.         break;
     
122.   }
     
123.   case 4: //右转                          //判断用户是否选择形式4
     
124.   {
     
125.     youzhuan();                                //M1电机正转
     
126.                                           //M2电机反转
     
127.         break;
     
128.   }
     
129.   case 8: //停止                          //判断用户是否选择形式8
     
130.   {
     
131.     tingzhi();
     
132.         break;                                //退出当前选择
     
133.   }
     
134. }
     
135. }
     
136. void main()                               //主程序入口
     
137. {
     
138.   bit RunFlag=0;                          //定义小车运行标志位
     
139.   //RunShow=0;                              //初始化显示状态
     
140. 
     
141.   ControlCar(8);                          //初始化小车运行状态
     
142.   while(1)                                //程序主循环
     
143.   {
     
144.    Start:
     
145. 
     
146.    LeftLed=LeftIR;                        //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
     
147.    RightLed=RightIR;                      //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
     
148.    FontLled= FontIR;
     
149.    SB1=LeftIR;
     
150.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 0)    //三个红外检测到黑线，就前进
     
151.    {
     
152.       ControlCar(1);                      //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度
     
153.       delay_nms (10);
     
154.           goto NextRun;
     
155.    }
     
156.    
     
157.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
     
158.    {
     
159.       ControlCar(3);                      //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
     
160.       delay_nms (10);
     
161.           goto NextRun;
     
162.    }
     
163. 
     
164.    if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
     
165.    {
     
166.       ControlCar(4);                      //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
     
167.       delay_nms (10);
     
168.           goto NextRun;
     
169.    }
     
170. 
     
171. 
     
172.    goto Start;
     
173.    NextRun:
     
174.    ControlCar(8);
     
175.   }
     
176. }
     
177. 
     
178. //备注:此例程仅为参考程序，请根据自己的道路进行最优化调整。

复制代码

红外避障程序单片机源程序如下:

1. /*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
   
2. //=====================================================================//
   
3. //                      寻迹与直流电机驱动演示程序                     //
   
4. //  本程序通过前方的红外探头来检测地面的信号,根据道路的要求,当道路为白 //
   
5. // 色时，红外接收到信号，与地面检测的红外相应端口低电平,当道路为黑色时 //
   
6. //，与地面检测的红外相应端口为高电平,我们就可以根据这和判断条件来进行  //
   
7. //道路黑白线的寻找.                                                    //
   
8. //  声明:由于红外接收头对光线要求较高，所以对于黑白两种颜色选择对比度  //
   
9. //高为好，而且因为道路建立不同，需要根据实际的需要来改写相应的延迟时间 //
   
10. //以适应角度的最有较转弯，道路应根据红外接收头的两个宽度来制定，如果道 //
    
11. //路较小，或较大者，请调整以适应小车的正确运行.                        //
    
12. //  备注:这里的程序以走白线为主，当用户需要选择走黑线时，请根据例程作出//
    
13. //实际修改。并改写相应的延迟时间函数，以进行转弯角度在的最优化调整.    //
    
14. 
    
15. *  平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
    
16. *  程序名称：ZY08-C红外避障程序
    
17. *  公司：湖南智宇科教设备有限公司
    
18. *  编写：智宇公司研发一部
    
19. *  交流:智能车QQ:1018973181
    
20. *  晶振:11.0592MHZ
    
21. *  售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明
    
22. *  免费结缘：5星好评赠送18个资料包，追加评价后再加送20G资料，网上网盘下载
    
23. *  视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
    
24. ******************************************************************/ //
    
25. //  程序备注: 此程序仅为表现本机功能而演示用,当用作实际工程时请慎用.   //
    
26. //=====================================================================//
    
27. #include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
    
28. 
    
29. sbit LeftLed=P2^0;                        //定义前方左侧指示灯端口
    
30. sbit RightLed=P0^7;                       //定义前方右侧指示灯端口
    
31. sbit FontLled=P1^7;
    
32. 
    
33. sbit LeftIR=P3^5;                         //定义前方左侧红外探头端口
    
34. sbit RightIR=P3^6;                        //定义前方右侧红外探头端口
    
35. sbit FontIR=P3^7;                         //定义前方正前方红外探头端口
    
36. 
    
37. sbit M1A=P0^0;                            //定义左侧电机驱动A端
    
38. sbit M1B=P0^1;                            //定义左侧电机驱动B端
    
39. 
    
40. sbit M2A=P0^2;                            //定义右侧电机驱动A端
    
41. sbit M2B=P0^3;                            //定义右侧电机驱动B端
    
42. 
    
43. sbit B1=P0^4;                             //定义语音识识别传感器端口
    
44. sbit SB1=P0^6;                            //定义蜂鸣器端口
    
45. 
    
46. 
    
47. void tingzhi()
    
48. {
    
49.    M1A=0;                                   //将M1电机A端初始化为0
    
50.    M1B=0;                                   //将M1电机B端初始化为0
    
51.    M2A=0;                                   //将M2电机A端初始化为0
    
52.    M2B=0;
    
53. 
    
54. }
    
55. 
    
56. void qianjin()
    
57. {
    
58.    M1A=1;                                   
    
59.    M1B=0;                                   
    
60.    M2A=1;                                   
    
61.    M2B=0;
    
62. }
    
63. 
    
64. void houtui()
    
65. {
    
66.    M1A=0;                                   
    
67.    M1B=1;                                   
    
68.    M2A=0;                                   
    
69.    M2B=1;
    
70. }
    
71. 
    
72. void zuozhuan()
    
73. {
    
74. 
    
75. 
    
76.    M1A=1;                                   
    
77.    M1B=0;                                   
    
78.    M2A=0;                                   
    
79.    M2B=1;
    
80. }
    
81. 
    
82. void youzhuan()
    
83. {
    
84.    M1A=0;                                   
    
85.    M1B=1;                                   
    
86.    M2A=1;                                   
    
87.    M2B=0;
    
88. }
    
89. 
    
90. void delay_nus(unsigned int i)  //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
    
91. {
    
92.   i=i/10;
    
93.   while(--i);
    
94. }   
    
95. void delay_nms(unsigned int n)  //延时n ms
    
96. {
    
97.   n=n+1;
    
98.   while(--n)  
    
99.   delay_nus(900);         //延时 1ms,同时进行补偿
    
100.   
     
101. }  
     
102. 
     
103. 
     
104. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定义电机控制子程序
     
105. {
     
106. 
     
107.   tingzhi();
     
108. switch(ConType)                          //判断用户设定电机形式
     
109. {
     
110.   case 1:  //前进                         //判断用户是否选择形式1
     
111.   {
     
112.     qianjin();
     
113.     break;
     
114.   }
     
115.   case 2: //后退                          //判断用户是否选择形式2
     
116.   {
     
117.     houtui();                                //M2电机反转
     
118.     break;
     
119.   }
     
120.   case 3: //左转                          //判断用户是否选择形式3
     
121.   {
     
122.     zuozhuan();                               //M2电机正转
     
123.         break;
     
124.   }
     
125.   case 4: //右转                          //判断用户是否选择形式4
     
126.   {
     
127.     youzhuan();                                //M1电机正转
     
128.                                           //M2电机反转
     
129.         break;
     
130.   }
     
131.   case 8: //停止                          //判断用户是否选择形式8
     
132.   {
     
133.     tingzhi();
     
134.         break;                                //退出当前选择
     
135.   }
     
136. }
     
137. }
     
138. void main()                               //主程序入口
     
139. {
     
140.   bit RunFlag=0;                          //定义小车运行标志位
     
141.   //RunShow=0;                              //初始化显示状态
     
142. 
     
143.   ControlCar(8);                          //初始化小车运行状态
     
144.   while(1)                                //程序主循环
     
145.   {
     
146.    Start:
     
147. 
     
148.    LeftLed=LeftIR;                        //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
     
149.    RightLed=RightIR;                      //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
     
150.    FontLled= FontIR;
     
151.    SB1=FontIR;
     
152. 
     
153.    if(FontIR == 0)                          //如果前面避障传感器检测到障碍物
     
154.    {
     
155.       ControlCar(8);                       //停止
     
156.       delay_nms (300);                                           //停止300MS   防止电机反相电压冲击  导致系统复位
     
157.           ControlCar(2);                                           //后退  
     
158.           delay_nms (1000);                                           //后退1500MS  
     
159.           ControlCar(3);                                           //
     
160.           delay_nms (1800);       
     
161.           goto NextRun;
     
162.    }
     
163.    
     
164.    if(FontIR == 1 )
     
165.    {
     
166.       ControlCar(1);                      //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
     
167.       delay_nms (10);
     
168.           goto NextRun;
     
169.    }
     
170. 
     
171. 
     
172.    goto Start;
     
173.    NextRun:
     
174.    ControlCar(1);
     
175.   }
     
176. }
     
177. 
     
178. //备注:此例程仅为参考程序，请根据自己的道路进行最优化调整。

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2018-3-25 17:26 上传

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作者: @小黑屋    时间: 2018-3-27 21:41
真棒，学习了

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作者: bleach    时间: 2018-5-8 09:58
谢谢楼主分享，值得学习的资料

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作者: 1329890441    时间: 2018-6-1 00:40
楼主大佬啊

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作者: 15067539831    时间: 2018-7-13 15:04
谢谢楼主分享，值得学习的资料

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作者: happyzhmab    时间: 2023-6-1 21:56
可以可以，资料非常实在，谢谢

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作者: 踮起脚摘苹果    时间: 2023-6-27 07:42

bleach 发表于 2018-5-8 09:58
谢谢楼主分享，值得学习的资料

楼主有没有这个完整的原理图？

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作者: qaz132654    时间: 2023-12-4 22:05
谢谢楼主分享，值得学习的资料

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