电脑鼠程序 MicroMouse615上的无记忆功能的走迷宫实验 -

/****************************************Copyright (c)****************************************************
** Guangzhou ZHIYUAN electronics Co.,LTD.
**--------------File Info---------------------------------------------------------------------------------
** File Name: main.c
** Last modified Date: 2008/02/14
** Last Version: V1.00
** Description: MicroMouse615上的无记忆功能的走迷宫实验
**
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Created By: 廖茂刚
** Created date:
** Version:
** Descriptions:
**
**--------------------------------------------------------------------------------------------------------
** Modified by:
** Modified date:
** Version:
** Description:
**
*********************************************************************************************************/
/*********************************************************************************************************
包含头文件
*********************************************************************************************************/
#include "hw_memmap.h"
#include "hw_ints.h"
#include "hw_types.h"
#include "interrupt.h"
#include "gpio.h"
#include "sysctl.h"
#include "Systick.h"
#include "Timer.h"
#include "adc.h"
#include "Pwm.h"
#include "Type.h"
#include "Zlg7289.h"
/*********************************************************************************************************
PB端口定义
*********************************************************************************************************/
#define IRSEND_BEVEL GPIO_PIN_0 /* 驱动斜角红外的调制信号 */
#define LEFTSIDE GPIO_PIN_1 /* 左方传感器输出的信号 */
#define FRONTSIDE_L GPIO_PIN_2 /* 左前方传感器输出的信号 */
#define FRONTSIDE GPIO_PIN_3 /* 前方传感器输出的信号 */
#define FRONTSIDE_R GPIO_PIN_4 /* 右前方传感器输出的信号 */
#define RIGHTSIDE GPIO_PIN_5 /* 右方传感器输出的信号 */
/*********************************************************************************************************
PC端口定义
*********************************************************************************************************/
#define KEY GPIO_PIN_4 /* 按键连接的端口 */
/*********************************************************************************************************
PD端口定义
*********************************************************************************************************/
#define PHRA1 GPIO_PIN_0 /* 右侧步进电机的A1相 */
#define PHRA2 GPIO_PIN_1 /* 右侧步进电机的A2相 */
#define PHRB1 GPIO_PIN_2 /* 右侧步进电机的B1相 */
#define PHRB2 GPIO_PIN_3 /* 右侧步进电机的B2相 */
#define PHLA1 GPIO_PIN_4 /* 左侧步进电机的A1相 */
#define PHLA2 GPIO_PIN_5 /* 左侧步进电机的A2相 */
#define PHLB1 GPIO_PIN_6 /* 左侧步进电机的B1相 */
#define PHLB2 GPIO_PIN_7 /* 左侧步进电机的B2相 */
/*********************************************************************************************************
PE端口定义
*********************************************************************************************************/
#define IRSEND_SIDE GPIO_PIN_0 /* 驱动左前右正向红外发射 */
/*********************************************************************************************************
常量宏定义 -- 迷宫类型
*********************************************************************************************************/
#define MAZETYPE 8 /* 8: 四分之一迷宫；16: 全迷宫 */
/*********************************************************************************************************
常量宏定义--前进一个迷宫格步进电机需要走的步数
*********************************************************************************************************/
#define ONEBLOCK 125
/*********************************************************************************************************
常量宏定义--电脑鼠状态
*********************************************************************************************************/
#define STOP 0 /* 电脑鼠停止 */
#define GOAHEAD 1 /* 电脑鼠前进 */
#define TURNLEFT 3 /* 电脑鼠向左转 */
#define TURNRIGHT 4 /* 电脑鼠向右转 */
#define TURNBACK 5 /* 电脑鼠向后转 */
/*********************************************************************************************************
常量宏定义--传感器
*********************************************************************************************************/
#define LEFT 0 /* 左方传感器 */
#define FRONTL 1 /* 左前方传感器 */
#define FRONT 2 /* 前方传感器 */
#define FRONTR 3 /* 右前方传感器 */
#define RIGHT 4 /* 右方传感器 */
/*********************************************************************************************************
常量宏定义--电机状态
*********************************************************************************************************/
#define MOTORSTOP 0 /* 电机停止 */
#define WAITONESTEP 1 /* 电机暂停一步 */
#define MOTORRUN 2 /* 电机运行 */
/*********************************************************************************************************
常量宏定义--电机运行方向
*********************************************************************************************************/
#define MOTORGOAHEAD 0 /* 电机前进 */
#define MOTORGOBACK 1 /* 电机后退 */
/*********************************************************************************************************
结构体定义
*********************************************************************************************************/
struct motor {
int8 cState; /* 电机运行状态 */
int8 cDir; /* 电机运行方向 */
uint32 uiPulse; /* 电机需要转动的步数 */
uint32 uiPulseCtr; /* 电机已转动的步数 */
int32 iSpeed; /* 电机转动速度 */
};
typedef struct motor MOTOR;
/*********************************************************************************************************
定义全局变量
*********************************************************************************************************/
static MOTOR GmRight = {MOTORSTOP, MOTORGOAHEAD, 0, 0, 0}; /* 定义并初始化右电机状态 */
static MOTOR GmLeft = {MOTORSTOP, MOTORGOAHEAD, 0, 0, 0}; /* 定义并初始化左电机状态 */
static uint8 GucMouseState = STOP; /* 保存电脑鼠当前运行状态 */
static uint32 GuiAccelTable[300] = {0}; /* 电机加减速各阶段定时器值 */
static int32 GiMaxSpeed = 70; /* 保存允许运行的最大速度 */
static uint8 GucDistance[5] = {0}; /* 记录传感器状态 */
/*********************************************************************************************************
** Function name: delay
** Descriptions: 延时函数
** input parameters: uiD :延时参数，值越大，延时越久
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void delay (uint32 uiD)
{
for (; uiD; uiD--);
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: rightMotorContr
** Descriptions: 右步进电机驱动时序
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void rightMotorContr (void)
{
static int8 cStep = 0; /* 保存电机当前位置 */
switch (GmRight.cDir) {
case MOTORGOAHEAD: /* 向前步进 */
cStep = (cStep + 1) % 8;
break;
case MOTORGOBACK: /* 向后步进 */
cStep = (cStep + 7) % 8;
break;
default:
break;
}
switch (cStep) {
case 0: /* A2B2 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
break;
case 1: /* A2 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
PHRA1 | PHRA2);
break;
case 2: /* A2B1 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB2);
break;
case 3: /* B1 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
PHRB2);
break;
case 4: /* A1B1 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
PHRA2 | PHRB2);
break;
case 5: /* A1 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
PHRA2);
break;
case 6: /* A1B2 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
break;
case 7: /* B2 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
PHRB1 | PHRB2);
break;
default:
break;
}
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: leftMotorContr
** Descriptions: 左步进电机驱动时序
** input parameters: GmLeft.cDir :电机运行方向
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void leftMotorContr (void)
{
static int8 cStep = 0; /* 保存电机当前位置 */
switch (GmLeft.cDir) {
case MOTORGOAHEAD: /* 向前步进 */
cStep = (cStep + 1) % 8;
break;
case MOTORGOBACK: /* 向后步进 */
cStep = (cStep + 7) % 8;
break;
default:
break;
}
switch (cStep) {
case 0: /* A2B2 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2);
break;
case 1: /* B2 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
PHLB1 | PHLB2);
break;
case 2: /* A1B2 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
PHLA2 | PHLB1 | PHLB2);
break;
case 3: /* A1 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
PHLA2);
break;
case 4: /* A1B1 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
PHLA2 | PHLB2);
break;
case 5: /* B1 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
PHLB2);
break;
case 6: /* A2B1 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB2);
break;
case 7: /* A2 */
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
PHLA1 | PHLA2);
break;
default:
break;
}
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: speedContrR
** Descriptions: 右电机速度调节
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void speedContrR (void)
{
int32 iDPusle;
iDPusle = GmRight.uiPulse - GmRight.uiPulseCtr; /* 统计电机还剩余的步数 */
if (iDPusle <= GmRight.iSpeed) {
GmRight.iSpeed--;
} else { /* 非减速区间，则加速到最大值 */
if (GmRight.iSpeed < GiMaxSpeed) {
GmRight.iSpeed++;
} else {
GmRight.iSpeed--;
}
}
if (GmRight.iSpeed < 0) { /* 设置速度下限 */
GmRight.iSpeed = 0;
}
TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[GmRight.iSpeed]); /* 设置定时时间 */
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: speedContrL
** Descriptions: 左电机速度调节
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void speedContrL (void)
{
int32 iDPusle;
iDPusle = GmLeft.uiPulse - GmLeft.uiPulseCtr; /* 统计电机还剩余的步数 */
if (iDPusle <= GmLeft.iSpeed) {
GmLeft.iSpeed--;
} else { /* 非减速区间，则加速到最大值 */
if (GmLeft.iSpeed < GiMaxSpeed) {
GmLeft.iSpeed++;
}
}
if (GmLeft.iSpeed < 0) { /* 设置速度下限 */
GmLeft.iSpeed = 0;
}
TimerLoadSet(TIMER1_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[GmLeft.iSpeed]); /* 设置定时时间 */
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: Timer0A_ISR
** Descriptions: Timer0中断服务函数
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void Timer0A_ISR(void)
{
static int8 n = 0,m = 0;
TimerIntClear(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT); /* 清除定时器0中断。 */
switch (GmRight.cState) {
case MOTORSTOP: /* 停止，同时清零速度和脉冲值 */
GmRight.iSpeed = 0;
GmRight.uiPulse = 0;
GmRight.uiPulseCtr = 0;
break;
case WAITONESTEP: /* 暂停一步 */
GmRight.cState = MOTORRUN;
break;
case MOTORRUN: /* 电机运行 */
if (GucMouseState == GOAHEAD) { /* 根据传感器状态微调电机位置 */
if (GucDistance[FRONTL] && (GucDistance[FRONTR] == 0)) { /* 左前方有障碍，且前方无挡板 */
if (n == 1) {
GmRight.cState = WAITONESTEP; /* 下一次电机暂停 */
}
n++;
n %= 2;
} else {
n = 0;
}
if ((GucDistance[RIGHT] == 1) && (GucDistance[LEFT] == 0)) {/* 离右挡板太远，且左方无挡板 */
if(m == 3) {
GmRight.cState = WAITONESTEP; /* 下一次电机暂停 */
}
m++;
m %= 6;
} else {
m = 0;
}
}
rightMotorContr(); /* 推动电机转动一步 */
break;
default:
break;
}
/*
* 是否完成任务判断
*/
if (GmRight.cState != MOTORSTOP) {
GmRight.uiPulseCtr++; /* 运行脉冲计数 */
speedContrR(); /* 速度调节 */
if (GmRight.uiPulseCtr >= GmRight.uiPulse) {
GmRight.cState = MOTORSTOP;
GmRight.uiPulseCtr = 0;
GmRight.uiPulse = 0;
GmRight.iSpeed = 0;
}
}
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: Timer1A_ISR
** Descriptions: Timer1中断服务函数
** input parameters: GmLeft.cState :驱动步进电机的时序状态
** GmLeft.cDir :步进电机运动的方向
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void Timer1A_ISR(void)
{
static int8 n = 0, m = 0;
TimerIntClear(TIMER1_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT); /* 清除定时器1中断。 */
switch (GmLeft.cState) {
case MOTORSTOP: /* 停止，同时清零速度和脉冲值 */
GmLeft.iSpeed = 0;
GmLeft.uiPulse = 0;
GmLeft.uiPulseCtr = 0;
break;
case WAITONESTEP: /* 暂停一步 */
GmLeft.cState = MOTORRUN;
break;
case MOTORRUN: /* 电机运行 */
if (GucMouseState == GOAHEAD) { /* 根据传感器状态微调电机位置 */
if (GucDistance[FRONTR] &&(GucDistance[FRONTL]==0)) {
if (n == 1) {
GmLeft.cState = WAITONESTEP;
}
n++;
n %= 2;
} else {
n = 0;
}
if ((GucDistance[LEFT] == 1) && (GucDistance[RIGHT] == 0)) {
if(m == 3) {
GmLeft.cState = WAITONESTEP;
}
m++;
m %= 6;
} else {
m = 0;
}
}
leftMotorContr(); /* 电机驱动程序 */
break;
default:
break;
}
/*
* 是否完成任务判断
*/
if (GmLeft.cState != MOTORSTOP) {
GmLeft.uiPulseCtr++; /* 运行脉冲计数 */
speedContrL(); /* 速度调节 */
if (GmLeft.uiPulseCtr >= GmLeft.uiPulse) {
GmLeft.cState = MOTORSTOP;
GmLeft.uiPulseCtr = 0;
GmLeft.uiPulse = 0;
GmLeft.iSpeed = 0;
}
}
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: irSendFreq
** Descriptions: 发送红外线。
** input parameters: uiFreq: 红外线调制频率
** cNumber: 选择需要设置的PWM模块
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void irSendFreq (uint32 uiFreq, int8 cNumber)
{
uiFreq = SysCtlClockGet() / uiFreq;
switch (cNumber) {
case 1:
PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_1, uiFreq); /* 设置PWM发生器1的周期 */
PWMPulseWidthSet(PWM_BASE, PWM_OUT_2, uiFreq / 2); /* 设置PWM2输出的脉冲宽度 */
PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_1); /* 使能PWM发生器1 */
break;
case 2:
PWMGenPeriodSet(PWM_BASE, PWM_GEN_2, uiFreq); /* 设置PWM发生器2的周期 */
PWMPulseWidthSet(PWM_BASE, PWM_OUT_4, uiFreq / 2); /* 设置PWM4输出的脉冲宽度 */
PWMGenEnable(PWM_BASE, PWM_GEN_2); /* 使能PWM发生器2 */
break;
default:
break;
}
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: irCheck
** Descriptions: 红外线传感器检测。
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void irCheck (void)
{
static uint8 ucState = 0;
static uint8 ucIRCheck;
switch (ucState) {
case 0:
irSendFreq(32200, 2); /* 探测左右两侧近距 */
irSendFreq(35000, 1); /* 驱动斜角上的传感器检测 */
break;
case 1:
ucIRCheck = GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x3e); /* 读取传感器状态 */
PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2); /* 禁止PWM发生器2 */
PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_1); /* 禁止PWM发生器1 */
if (ucIRCheck & RIGHTSIDE) {
GucDistance[RIGHT] &= 0xfd;
} else {
GucDistance[RIGHT] |= 0x02;
}
if (ucIRCheck & LEFTSIDE) {
GucDistance[LEFT] &= 0xfd;
} else {
GucDistance[LEFT] |= 0x02;
}
if (ucIRCheck & FRONTSIDE_R) {
GucDistance[FRONTR] = 0x00;
} else {
GucDistance[FRONTR] = 0x01;
}
if (ucIRCheck & FRONTSIDE_L) {
GucDistance[FRONTL] = 0x00;
} else {
GucDistance[FRONTL] = 0x01;
}
break;
case 2:
irSendFreq(36000, 2); /* 驱动检测左前右三个方向远距 */
break;
case 3:
ucIRCheck = GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x2a); /* 读取传感器状态 */
PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2); /* 禁止PWM发生器2 */
break;
case 4:
irSendFreq(36000, 2); /* 重复检测左前右三个方向远距 */
break;
case 5:
ucIRCheck &= GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE, 0x2a); /* 读取传感器状态 */
PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2); /* 禁止PWM发生器2 */
if (ucIRCheck & RIGHTSIDE) {
GucDistance[RIGHT] &= 0xfe;
} else {
GucDistance[RIGHT] |= 0x01;
}
if (ucIRCheck & LEFTSIDE) {
GucDistance[LEFT] &= 0xfe;
} else {
GucDistance[LEFT] |= 0x01;
}
if (ucIRCheck & FRONTSIDE) {
GucDistance[FRONT] &= 0xfe;
} else {
GucDistance[FRONT] |= 0x01;
}
break;
default:
break;
}
ucState = (ucState + 1) % 6; /* 循环检测 */
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: mazeSearch
** Descriptions: 迷宫搜索，若发现分支路或者前方有挡板则退出
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void mazeSearch(void)
{
int8 cL = 0, cR = 0;
/*
* 设定运行任务
*/
GucMouseState = GOAHEAD;
GmRight.cDir = MOTORGOAHEAD;
GmLeft.cDir = MOTORGOAHEAD;
GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
GmLeft.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
GmRight.cState = MOTORRUN;
GmLeft.cState = MOTORRUN;
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP) {
if (GucDistance[FRONT]) { /* 前方有墙 */
/*
* 设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的
*/
GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 70;
GmLeft.uiPulse = GmLeft.uiPulseCtr + 70;
/*
* 反复检测前方传感器的状态，以消除误判
*/
while (GucDistance[FRONT]) {
if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
goto End; /* 跳出循环，跳到程序结束处 */
}
}
/*
* 程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务
*/
GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
GmLeft.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
}
if (cL) { /* 是否允许检测左边 */
if ((GucDistance[LEFT] & 0x01) == 0) { /* 左边有支路 */
/*
* 设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的
*/
GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 74;
GmLeft.uiPulse = GmLeft.uiPulseCtr + 74;
/*
* 反复检测前方传感器的状态，以消除误判
*/
while ((GucDistance[LEFT] & 0x01) == 0) {
if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
goto End; /* 跳出循环，跳到程序结束处 */
}
}
/*
* 程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务
*/
GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
GmLeft.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
}
} else { /* 左边有墙时开始允许检测左边 */
if ( GucDistance[LEFT] & 0x01) {
cL = 1;
}
}
if (cR) { /* 是否允许检测右边 */
if ((GucDistance[RIGHT] & 0x01) == 0) { /* 右边有支路 */
/*
* 设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的
*/
GmRight.uiPulse = GmRight.uiPulseCtr + 74;
GmLeft.uiPulse = GmLeft.uiPulseCtr + 74;
/*
* 反复检测前方传感器的状态，以消除误判
*/
while ((GucDistance[ RIGHT] & 0x01) == 0) {
if ((GmLeft.uiPulseCtr + 50) > GmLeft.uiPulse) {
goto End; /* 跳出循环，跳到程序结束处 */
}
}
/*
* 程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务
*/
GmRight.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
GmLeft.uiPulse = MAZETYPE * ONEBLOCK;
}
} else {
if ( GucDistance[RIGHT] & 0x01) { /* 右边有墙时开始允许检测右边 */
cR = 1;
}
}
}
End:;
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: mouseTurnright
** Descriptions: 右转
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void mouseTurnright(void)
{
/*
* 等待停止
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
GucMouseState = TURNRIGHT; /* 标记电脑鼠的运行状态 */
/*
* 开始右转
*/
GmRight.cDir = MOTORGOBACK; /* 控制右轮向后转动 */
GmRight.uiPulse = 41; /* 设定右轮转动的步数 */
GmLeft.cDir = MOTORGOAHEAD; /* 控制左轮向前转动 */
GmLeft.uiPulse = 41; /* 设定左轮转动的步数 */
GmRight.cState = MOTORRUN; /* 使能右轮转动 */
GmLeft.cState = MOTORRUN; /* 使能左轮转动 */
/*
* 等待右转完成
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: mouseTurnleft
** Descriptions: 左转
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void mouseTurnleft(void)
{
/*
* 等待停止
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
GucMouseState = TURNLEFT; /* 标记电脑鼠的运行状态 */
/*
* 开始左转
*/
GmRight.cDir = MOTORGOAHEAD; /* 控制右轮向前转动 */
GmRight.uiPulse = 41; /* 设定右轮转动的步数 */
GmLeft.cDir = MOTORGOBACK; /* 控制左轮向后转动 */
GmLeft.uiPulse = 41; /* 设定左轮转动的步数 */
GmRight.cState = MOTORRUN; /* 使能右轮转动 */
GmLeft.cState = MOTORRUN; /* 使能左轮转动 */
/*
* 等待左转完成
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: mouseTurnback
** Descriptions: 后转
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void mouseTurnback(void)
{
/*
* 等待停止
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
GucMouseState = TURNBACK;
/*
* 开始后转
*/
GmRight.cDir = MOTORGOBACK;
GmRight.uiPulse = 81;
GmLeft.cDir = MOTORGOAHEAD;
GmLeft.uiPulse = 81;
GmLeft.cState = MOTORRUN;
GmRight.cState = MOTORRUN;
/*
* 等待后转完成
*/
while (GmLeft.cState != MOTORSTOP);
while (GmRight.cState != MOTORSTOP);
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: keyCheck
** Descriptions: 读取按键
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: true: 按键已按下
** false: 按键未按下
*********************************************************************************************************/
uint8 keyCheck (void)
{
if (GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE, KEY) == 0) {
delay(50);
while(GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE, KEY) == 0);
return(true);
}else {
return(false);
}
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: SysTick_ISR
** Descriptions: 定时中断扫描。
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void SysTick_ISR(void)
{
static int32 iL = 0, iR = 0;
/*
* 如果左电机长时间停止，则断电
*/
if (GmLeft.cState == MOTORSTOP) {
iL++;
} else {
iL = 0;
}
if (iL >= 500) {
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
0x00);
}
/*
* 如果右电机长时间停止，则断电
*/
if (GmRight.cState == MOTORSTOP) {
iR++;
} else {
iR = 0;
}
if (iR >= 500) {
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
0x00);
}
/*
* 红外线检测
*/
irCheck();
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: wallCheck
** Descriptions: 根据传感器检测结果判断是否存在墙壁
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: ucWall: 低三位从左到右一次代表左前右。1为有墙，0为没墙。
*********************************************************************************************************/
uint8 wallCheck (void)
{
uint8 ucWall = 0;
if (GucDistance[LEFT] & 0x01) {
ucWall |= 0x04;
}else {
ucWall &= ~0x04;
}
if (GucDistance[FRONT] & 0x01) {
ucWall |= 0x02;
}else {
ucWall &= ~0x02;
}
if (GucDistance[RIGHT] & 0x01) {
ucWall |= 0x01;
}else {
ucWall &= ~0x01;
}
return(ucWall);
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: voltageDetect
** Descriptions: 电压检测，检测结果在7289 EX BOARD 上显示出来
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void voltageDetect (void)
{
unsigned long ulVoltage;
ADCProcessorTrigger(ADC_BASE, 0); /* 处理器触发一次A/D转换 */
while (!ADCIntStatus(ADC_BASE, 0, false)); /* 等待转换结束 */
ADCIntClear(ADC_BASE, 0); /* 清除中断标准位 */
ADCSequenceDataGet(ADC_BASE, 0, &ulVoltage); /* 读取转换结果 */
ulVoltage = ulVoltage * 3000 / 1023; /* 计算实际检测到的电压值(mV) */
ulVoltage = ulVoltage * 3 + 350; /* 计算电池电压值(mV) */
zlg7289Download(0,6,1,(ulVoltage % 10000) / 1000); /* 显示电压值整数部分，单位V */
zlg7289Download(0,7,0,(ulVoltage % 1000 ) / 100 ); /* 显示电压值小数部分，单位V */
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: sensorInit
** Descriptions: 传感器控制初始化
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void sensorInit (void)
{
/*
* 设置连接到传感器信号输出脚的I/O口为输入模式
*/
GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE,
LEFTSIDE |
FRONTSIDE_L |
FRONTSIDE |
FRONTSIDE_R |
RIGHTSIDE,
GPIO_DIR_MODE_IN);
/*
* 用PWM驱动红外线发射头产生调制的红外线信号
*/
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM); /* 使能PWM模块 */
SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1); /* PWM时钟配置：不分频 */
/*
* 初始化PWM2，该PWM驱动斜角红外发射头
*/
GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, IRSEND_BEVEL); /* PB0配置为PWM功能 */
PWMGenConfigure(PWM_BASE, PWM_GEN_1, /* 配置PWM发生器1 */
PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC); /* 加计数，立即更新 */
PWMOutputState(PWM_BASE, PWM_OUT_2_BIT, true); /* 使能PWM2输出 */
PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_1); /* 禁止PWM发生器1 */
/*
* 初始化PWM4，该PWM驱动左前右正方向红外发射头
*/
GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTE_BASE, IRSEND_SIDE); /* PE0配置为PWM功能 */
PWMGenConfigure(PWM_BASE, PWM_GEN_2, /* 配置PWM发生器2 */
PWM_GEN_MODE_UP_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC); /* 加计数，立即更新 */
PWMOutputState(PWM_BASE, PWM_OUT_4_BIT, true); /* 使能PWM4输出 */
PWMGenDisable(PWM_BASE, PWM_GEN_2); /* 禁止PWM发生器2 */
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: stepMotorIint
** Descriptions: 步进电机控制初始化
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void stepMotorIint (void)
{
uint16 n = 0;
/*
* 设置驱动步进电机的八个I/O口为输出模式
*/
GPIODirModeSet(GPIO_PORTD_BASE,
PHRA1 |
PHRA2 |
PHRB1 |
PHRB2 |
PHLA1 |
PHLA2 |
PHLB1 |
PHLB2,
GPIO_DIR_MODE_OUT);
/*
* 对左右电机转动的位置初始化
*/
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2,
PHRA1 | PHRA2 | PHRB1 | PHRB2);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2,
PHLA1 | PHLA2 | PHLB1 | PHLB2);
/*
* 初始化加速/减速时定时器加载值的数据表
*/
GuiAccelTable[0] = 2236068;
GuiAccelTable[1] = 926179;
for(n = 2; n < 300; n++) {
GuiAccelTable[n] = GuiAccelTable[n - 1] - (2 * GuiAccelTable[n - 1] / (4 * n + 1));
}
/*
* 初始化定时器0，用来控制右电机的转速
*/
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0); /* 使能定时器0模块 */
TimerConfigure(TIMER0_BASE, TIMER_CFG_32_BIT_PER); /* 配置为32位周期计数模式 */
TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[0]); /* 设置定时时间 */
TimerIntEnable(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT); /* 设置为溢出中断 */
IntEnable(INT_TIMER0A); /* 使能定时器0中断 */
TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_A); /* 使能定时器0 */
/*
* 初始化定时器1，用来控制电机的转速
*/
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER1); /* 使能定时器1模块 */
TimerConfigure(TIMER1_BASE, TIMER_CFG_32_BIT_PER); /* 配置为32位周期计数模式 */
TimerLoadSet(TIMER1_BASE, TIMER_A, GuiAccelTable[0]); /* 设置定时时间 */
TimerIntEnable(TIMER1_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT); /* 设置为溢出中断 */
IntEnable(INT_TIMER1A); /* 使能定时器1中断 */
TimerEnable(TIMER1_BASE, TIMER_A); /* 使能定时器1 */
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: keyInit
** Descriptions: 对连接按键的GPIO口初始化
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void keyInit (void)
{
GPIODirModeSet(GPIO_PORTC_BASE, KEY, GPIO_DIR_MODE_IN); /* 设置按键口为输入 */
}
/*********************************************************************************************************
** Function name: sysTickInit
** Descriptions: 系统节拍定时器初始化。
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
*********************************************************************************************************/
void sysTickInit (void)
{
SysTickPeriodSet(SysCtlClockGet() / 1600); /* 设置定时时钟为625us */
SysTickEnable(); /* 使能系统时钟 */
SysTickIntEnable(); /* 使能系统时钟中断 */
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