标题: GY-50 L3G4200D三轴陀螺仪xs128与k60源码与资料下载 [打印本页]

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作者: Gavinsu    时间: 2018-4-5 21:41
标题: GY-50 L3G4200D三轴陀螺仪xs128与k60源码与资料下载
GY-50三轴陀螺仪资料以上传，有需要的朋友请自行下载。希望大家能够相互讨论，互相学习

电路原理图如下：


L3G4200D


L3G4200D例程(xs128与k60平台)
单片机源程序如下:

1. /*!
   
2. *     COPYRIGHT NOTICE
   
3. *     Copyright (c) 2013,山外科技
   
4. *     All rights reserved.
   
5. *     除注明出处外，以下所有内容版权均属山外科技所有，未经允许，不得用于商业用途，
   
6. *     修改内容时必须保留山外科技的版权声明。
   
7. *
   
8. * @file       MK60_conf.c
   
9. * @brief      山外K60 平台配置功能实现文件
   
10. * @author     山外科技
    
11. * @version    v5.1
    
12. * @date       2013-06-26
    
13. */
    
14. 
    
15. #include    "common.h"
    
16. #include    "stdio.h"
    
17. #include    "MK60_uart.h"
    
18. #include    "VCAN_KEY.h"
    
19. #include    "VCAN_LED.h"
    
20. #include    "MK60_flash.h"
    
21. 
    
22. 
    
23. /*!
    
24. *  @brief      断言失败所执行的函数
    
25. *  @param      file    文件路径地址
    
26. *  @param      line    行数
    
27. *  @since      v5.0
    
28. *  Sample usage:       assert_failed(__FILE__, __LINE__);
    
29. */
    
30. const char ASSERT_FAILED_STR[] = "Assertion failed in %s at line %d\n";
    
31. 
    
32. void assert_failed(char *file, int line)
    
33. {
    
34.     led_init(LED0);
    
35.     while (1)
    
36.     {
    
37. 
    
38.         DEBUG_PRINTF(ASSERT_FAILED_STR, file, line);      //通过串口提示断言失败
    
39. 
    
40.         //死循环等待程序员检测为何断言失败
    
41.         led_turn(LED0);
    
42.         DELAY_MS(1000);
    
43. 
    
44.     }
    
45. }
    
46. 
    
47. /*!
    
48. *  @brief      重定义printf 到串口
    
49. *  @param      ch      需要打印的字节
    
50. *  @param      stream  数据流
    
51. *  @since      v5.0
    
52. *  @note       此函数由编译器自带库里的printf所调用
    
53. */
    
54. int fputc(int ch, FILE *stream)
    
55. {
    
56.     uart_putchar(VCAN_PORT, (char)ch);
    
57.     return(ch);
    
58. }
    
59. 
    
60. /*!
    
61. *  @brief      启动前进行检测（检测按键是否按下，按下则进入死循环，防止进入 main 函数,松开按键后再按下则进行解锁）
    
62. *  @since      v5.0
    
63. *  @note       此函数可避免 下载口在 main 前 复用了导致无法下载等问题
    
64. */
    
65. void start_check()
    
66. {
    
67.     uint8 flag = 0;
    
68. 
    
69.     key_init(KEY_A);
    
70. 
    
71.     if(key_check(KEY_A) == KEY_DOWN )
    
72.     {
    
73.         //按键按下
    
74. 
    
75.         led_init(LED0);
    
76. 
    
77.         while(1)
    
78.         {
    
79. 
    
80.             if(key_check(KEY_A) == KEY_UP)
    
81.             {
    
82.                 flag = 1;
    
83.             }
    
84. 
    
85.             led_turn(LED0);
    
86.             printf("\n进入死循环等待！");
    
87.             DELAY_MS(500);                          //此处的延时，可起到 按键 消抖的功能
    
88. 
    
89.             //如果 送开按键后，再按下 按键，则 进行解锁 操作
    
90.             if((flag == 1)  && (key_check(KEY_A) == KEY_DOWN ))
    
91.             {
    
92.                 while(key_check(KEY_A) == KEY_DOWN)         //等待按键 弹起
    
93.                 {
    
94.                     led_turn(LED0);
    
95.                     DELAY_MS(100);                          //此处的延时，可起到 按键 消抖的功能
    
96.                 }
    
97. 
    
98.                 while(key_check(KEY_A) == KEY_UP)         //等待按键 弹起后 再 进行解锁
    
99.                 {
    
100.                     led_turn(LED0);
     
101.                     DELAY_MS(50);                          //此处的延时，可起到 按键 消抖的功能
     
102.                 }
     
103. 
     
104.                 printf("\n进行解锁操作，请重新刷入固件");
     
105. 
     
106.                 //解锁单片机
     
107.                 flash_init();
     
108.                 DELAY_MS(100);
     
109.                 flash_erase_sector(0);        //擦除扇区 0  (解锁)
     
110.                 NVIC_SystemReset();           //复位单片机
     
111. 
     
112.             }
     
113.         }
     
114.     }
     
115. }
     
116. 
     
117. #ifdef  DEBUG
     
118. // VECTOR_TABLE end
     
119. static char vector_str[][15];
     
120. #endif
     
121. 
     
122. /*!
     
123. *  @brief      默认中断服务函数
     
124. *  @since      v5.0
     
125. *  @note       此函数写入中断向量表里，不需要用户执行
     
126. */
     
127. void default_isr(void)
     
128. {
     
129. 
     
130. 
     
131. #ifdef  DEBUG
     
132. #define VECTORNUM    ((SCB_ICSR & SCB_ICSR_VECTACTIVE_MASK)>>SCB_ICSR_VECTACTIVE_SHIFT)
     
133.                             //等效于 (*(volatile uint8_t*)(0xE000ED04))
     
134.     uint8 vtr = VECTORNUM;
     
135.     led_init(LED1);
     
136. 
     
137.     while(1)
     
138.     {
     
139.         led_turn(LED1);
     
140.         DEBUG_PRINTF("\n****default_isr entered on vector %d*****\n\n%s Interrupt", vtr, vector_str[vtr]);
     
141. 
     
142.         DELAY_MS(1000);
     
143.     }
     
144. #else
     
145.     return;
     
146. #endif
     
147. }
     
148. 
     
149. #ifdef DEBUG
     
150. 
     
151. char vector_str[][15] =
     
152. {
     
153.     /******  Cortex-M4 Processor Exceptions Numbers ****************************************************************/
     
154.     "",                         //0
     
155.     "",
     
156.     "NonMaskable"               , /*!< 2 Non Maskable Interrupt                              */
     
157.     "HardFault"                 , /*!< 3 Hard Fault                                          */
     
158.     "MemManagement"             , /*!< 4 Cortex-M4 Memory Management Interrupt               */
     
159.     "BusFault"                  , /*!< 5 Cortex-M4 Bus Fault Interrupt                       */
     
160.     "UsageFault"                , /*!< 6 Cortex-M4 Usage Fault Interrupt                     */
     
161.     "",                         //7
     
162.     "",
     
163.     "",                         //9
     
164.     "",
     
165.     "SVCall"                    , /*!< 11 Cortex-M4 SV Call Interrupt                        */
     
166.     "DebugMonitor"              , /*!< 12 Cortex-M4 Debug Monitor Interrupt                  */
     
167.     "",
     
168.     "PendSV"                    , /*!< 14 Cortex-M4 Pend SV Interrupt                        */
     
169.     "SysTick"                   , /*!< 15 Cortex-M4 System Tick Interrupt                    */
     
170.     /******  Kinetis 60 specific Interrupt Numbers **********************************************************************/
     
171.     "DMA0"                      , // DMA Channel 0 Transfer Complete
     
172.     "DMA1"                      , // DMA Channel 1 Transfer Complete
     
173.     "DMA2"                      , // DMA Channel 2 Transfer Complete
     
174.     "DMA3"                      , // DMA Channel 3 Transfer Complete
     
175.     "DMA4"                      , // DMA Channel 4 Transfer Complete
     
176.     "DMA5"                      , // DMA Channel 5 Transfer Complete
     
177.     "DMA6"                      , // DMA Channel 6 Transfer Complete
     
178.     "DMA7"                      , // DMA Channel 7 Transfer Complete
     
179.     "DMA8"                      , // DMA Channel 8 Transfer Complete
     
180.     "DMA9"                      , // DMA Channel 9 Transfer Complete
     
181.     "DMA10"                     , // DMA Channel 10 Transfer Complete
     
182.     "DMA11"                     , // DMA Channel 11 Transfer Complete
     
183.     "DMA12"                     , // DMA Channel 12 Transfer Complete
     
184.     "DMA13"                     , // DMA Channel 13 Transfer Complete
     
185.     "DMA14"                     , // DMA Channel 14 Transfer Complete
     
186.     "DMA15"                     , // DMA Channel 15 Transfer Complete
     
187.     "DMA_Error"                 , // DMA Error Interrupt
     
188.     "MCM"                       , // Normal Interrupt
     
189.     "FTFL"                      , // FTFL Interrupt
     
190.     "Read_Collision"            , // Read Collision Interrupt
     
191.     "LVD_LVW"                   , // Low Voltage Detect, Low Voltage Warning
     
192.     "LLW"                       , // Low Leakage Wakeup
     
193.     "Watchdog"                  , // WDOG Interrupt
     
194.     "RNG"                       , // RNGB Interrupt
     
195.     "I2C0"                      , // I2C0 interrupt
     
196.     "I2C1"                      , // I2C1 interrupt
     
197.     "SPI0"                      , // SPI0 Interrupt
     
198.     "SPI1"                      , // SPI1 Interrupt
     
199.     "SPI2"                      , // SPI2 Interrupt
     
200.     "CAN0_OR_MB_buf"            , // CAN0 OR'd Message Buffers Interrupt
     
201.     "CAN0_Bus_Off"              , // CAN0 Bus Off Interrupt
     
202.     "CAN0_Error"                , // CAN0 Error Interrupt
     
203.     "CAN0_Tx_Warning"           , // CAN0 Tx Warning Interrupt
     
204.     "CAN0_Rx_Warning"           , // CAN0 Rx Warning Interrupt
     
205.     "CAN0_Wake_Up"              , // CAN0 Wake Up Interrupt
     
206.     "Reserved51"                , // 保留 interrupt 51
     
207.     "Reserved52"                , // 保留 interrupt 52
     
208.     "CAN1_OR_MB_buf"            , // CAN1 OR'd Message Buffers Interrupt
     
209.     "CAN1_Bus_Off"              , // CAN1 Bus Off Interrupt
     
210.     "CAN1_Error"                , // CAN1 Error Interrupt
     
211.     "CAN1_Tx_Warning"           , // CAN1 Tx Warning Interrupt
     
212.     "CAN1_Rx_Warning"           , // CAN1 Rx Warning Interrupt
     
213.     "CAN1_Wake_Up"              , // CAN1 Wake Up Interrupt
     
214.     "Reserved59"                , // 保留 interrupt 59
     
215.     "Reserved60"                , // 保留 interrupt 60
     
216.     "UART0_RX_TX"               , // UART0 Receive/Transmit interrupt
     
217.     "UART0_ERR"                 , // UART0 Error interrupt
     
218.     "UART1_RX_TX"               , // UART1 Receive/Transmit interrupt
     
219.     "UART1_ERR"                 , // UART1 Error interrupt
     
220.     "UART2_RX_TX"               , // UART2 Receive/Transmit interrupt
     
221.     "UART2_ERR"                 , // UART2 Error interrupt
     
222.     "UART3_RX_TX"               , // UART3 Receive/Transmit interrupt
     
223.     "UART3_ERR"                 , // UART3 Error interrupt
     
224.     "UART4_RX_TX"               , // UART4 Receive/Transmit interrupt
     
225.     "UART4_ERR"                 , // UART4 Error interrupt
     
226.     "UART5_RX_TX"               , // UART5 Receive/Transmit interrupt
     
227.     "UART5_ERR"                 , // UART5 Error interrupt
     
228.     "ADC0"                      , // ADC0 interrupt
     
229.     "ADC1"                      , // ADC1 interrupt
     
230.     "CMP0"                      , // CMP0 interrupt
     
231.     "CMP1"                      , // CMP1 interrupt
     
232.     "CMP2"                      , // CMP2 interrupt
     
233.     "FTM0"                      , // FTM0 fault, overflow and channels interrupt
     
234.     "FTM1"                      , // FTM1 fault, overflow and channels interrupt
     
235.     "FTM2"                      , // FTM2 fault, overflow and channels interrupt
     
236.     "CMT"                       , // CMT interrupt
     
237.     "RTC"                       , // RTC interrupt
     
238.     "Reserved83"                , // 保留 interrupt 83
     
239.     "PIT0"                      , // PIT timer channel 0 interrupt
     
240.     "PIT1"                      , // PIT timer channel 1 interrupt
     
241.     "PIT2"                      , // PIT timer channel 2 interrupt
     
242.     "PIT3"                      , // PIT timer channel 3 interrupt
     
243.     "PDB0"                      , // PDB0 Interrupt
     
244.     "USB0"                      , // USB0 interrupt
     
245.     "USBDCD"                    , // USBDCD Interrupt
     
246. ……………………
     
247. 
     
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