智能车PID算法实现原理精讲 -

标题: 智能车PID算法实现原理精讲 [打印本页]

作者: 酷酷酷 时间: 2018-4-9 20:40
标题: 智能车PID算法实现原理精讲
  为了实现 PID 控制所需要的等间隔采样，我们使用了一个定时中断，每 2ms 进行一次数据采样和 PID 计算。与此并行，系统中还设计了一个转速脉冲检测中断，从而实现了转速检测。为了调试的需要，程序中还在 main{}函数中加入了相关的调试代码，这部分代码有最低的优先级，可以在保证不影响控制策略的情况下实现发送调试数据等功能。检测环节对整个控制系统的质量起到至关重要的作用
4.3.2 PID控制调整速度
本系统采用的是增量式数字 PID 控制，通过每一控制周期（10ms）读入脉冲数间接测得小车当前转速 vi_FeedBack，将 vi_FeedBack 与模糊推理得到的小车期望速度 vi_Ref 比较，由以下公式求得速度偏差error1 与速度偏差率 d_error。
  error1 = vi_Ref– vi_FeedBack;                   （公式3）
   d_error = error1 –vi_PreError;                   （公式4）
公式 4 中, vi_PreError 为上次的速度偏差。考虑到控制周期较长，假设按 2.5m/s 的平均速度计算，则一个控制周期小车大概可以跑过 2.5cm，如果按这种周期用上述 PID 调节速度，则会导致加速减速均过长的后果，严重的影响小车的快速性和稳定性。为了解决这个问题，可以在 PID 调速控制中加入 BANG-BANG 控制思想：根据 error1 的大小，如果正大，则正转给全额占空比；如果负大，则自由停车或给一个反转占空比；否则就采用 PID 计算的占空比。

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作者: bleach 时间: 2018-5-15 14:40
谢谢分享

作者: 年少有点狂 时间: 2018-5-25 13:48
学习学习

作者: kiva555000 时间: 2018-11-13 18:48
谢谢学习

作者: 走着走着就散 时间: 2018-11-14 16:53
谢谢分享

作者: zgf123456 时间: 2018-11-14 17:22
谢谢分享

作者: pinelee 时间: 2018-11-14 21:26
谢谢分享

作者: jcfie 时间: 2018-12-6 15:41
谢谢分享

作者: 风云之间 时间: 2018-12-7 11:17
谢谢分享

作者: abclep 时间: 2019-10-20 19:19
谢谢楼主分享下载了慢慢消化

作者: vow2rich 时间: 2021-6-19 15:36
非常受益，谢谢文章作者。

作者: ZGR0319 时间: 2021-7-28 16:08
不错不错，非常到位，很详细

作者: Y!NG 时间: 2021-8-12 20:57
不错不错，非常到位，很详细

作者: woyaodwn 时间: 2021-12-28 10:14
是SUNPLUS的文档吗

作者: hlln20100410 时间: 2022-3-28 15:26
正好学习PID

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