各位大师好，我现在遇到难题了，希望高手能帮忙指点解决一下，感激不尽，
我需要写避障循迹程序，端口分配大致是这样：
p1.2 右转方向信号
p1.5 左转方向信号
p1.3 左轮pwm调速信号
p1.4 右轮pwm调速信号
p0.0 左边红外避障传感器输入信号
p0.1 前边红外避障传感器输入信号
p0.2 右边红外避障传感器输入信号
p2.0----p2.7 为循迹传感器信号输入
共有16路用2个锁存器控制，只用p2口
实现功能：当左边传感器被触发小车右转
当前边传感器被触发小车左转
当右边传感器被触发小车左转
当左、前边传感器被触发小车右转
当右、前边传感器被触发小车左转
当同时触发时，小车后退，直到左、右两侧传感器中的任意一个停止触发，小车停止倒退
以上触发都是低电平有效
麻烦您指点一下避障的程序该怎么些，先谢谢你了
我已解决此问题，特分享给大家，
我有三个传感器，分别装在左、前、右（z、q、y）
程序如下：
#include<reg51.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit z=P0^0;//定义红外避障检测端口
sbit q=P0^4;
sbit y=P0^2;
sbit mz=P1^5;//定义电机Mz电平输出端口
sbit my=P1^2;//定义电机My电平输出端口
void delay_ms(uint z);//声明延时函数
main()//主函数
{
uint i=0;//初始值设定
mz=1;
my=1;
while(1)//无限循环
{
if(z==0&&q==1&&y==1)//表示z方有障碍物 进行y转向
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1;
my=0;
delay_ms(100);//状态保持100ms
mz=1;
my=1;
delay_ms(2);//状态保持2ms
}
}
if(z==1&&q==0&&y==1)//表示前方有障碍物 进行y转向
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1;
my=0;
delay_ms(100);//状态保持100ms
mz=1;
my=1;
delay_ms(2);//状态保持2ms
}
}
if(z==1&&q==1&&y==0)//表示y方有障碍物 进行z转向
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=0;
my=1;
delay_ms(100);//状态保持100ms
mz=1;
my=1;
delay_ms(2);//状态保持2ms
}
}
if(z==0&&q==0&&y==1)//表示z前方有障碍物 进行y转向
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=1;
my=0;
delay_ms(100);//状态保持100ms
mz=1;
my=1;
delay_ms(2);//状态保持2ms
}
}
if(z==1&&q==0&&y==0)//表示y前方有障碍物 进行z转向
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=0;
my=1;
delay_ms(100);//状态保持100ms
mz=1;
my=1;
delay_ms(2);//状态保持2ms
}
}
if(z==0&&q==0&&y==0)//表示前有障碍物 进行hou转向
{
for(i=0;i<5;i++)
{
mz=0;
my=0;
delay_ms(100);//状态保持100ms
mz=1;
my=1;
delay_ms(2);//状态保持2ms
}
}
if(z==1&&q==1&&y==1)//表示前方无障碍物 直线行驶
{
mz=1;
my=1;
delay_ms(2);//状态保持2ms
}
}
}
我也试运行一下
zhangbiao 发表于 2011-7-3 09:04
**** 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽 ****
zhangbiao 发表于 2011-7-3 09:04
我已解决此问题，特分享给大家，
我有三个传感器，分别装在左、前、右（z、q、y）
程序如下：
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