标题: 单片机电动车跷跷板（AD原理图 PCB图 源码）资料下载 [打印本页]

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作者: 匆匆那年0825    时间: 2018-4-12 23:36
标题: 单片机电动车跷跷板（AD原理图 PCB图 源码）资料下载
一个基于avr单片机的电动车跷跷板最完整资料分享是山西省冠军作品

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电动跷跷板
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Altium Designer画的电动车跷跷板电路原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)


单片机源程序如下:

1. /*****************************************************
   
2. This program was produced by the
   
3. CodeWizardAVR V1.25.6c Professional
   
4. Automatic Program Generator
   
5. ?Copyright 1998-2006 Pavel Haiduc, HP  vula_adcfoTech s.r.l.
   
6. Project : 小车
   
7. Version :  0.00
   
8. Author  : momo                          
   
9. Company : zhong bei da xue                       
   
10. Comments:
    
11. 
    
12. Chip type           : ATmega16L
    
13. Program type        : Application
    
14. Clock frequency     : 1.000000 MHz
    
15. Memory model        : Small
    
16. External SRAM size  : 0
    
17. Data Stack size     : 256
    
18. *****************************************************/
    
19. #include "config.h"
    
20. 
    
21. 
    
22. #define   startCPA    TCCR1A|=0X40
    
23. #define   startCPB    TCCR1A|=0X10
    
24. 
    
25. #define   stopCPA     TCCR1A&=0XBF
    
26. #define   stopCPB     TCCR1A&=0XEF
    
27. 
    
28. #define   MBgo          PORTD.0=0
    
29. #define   MBback       PORTD.0=1
    
30. 
    
31. #define   MAgo          PORTD.1=0
    
32. #define   MAback       PORTD.1=1
    
33. /****************************************************
    
34. 全局变量声明
    
35. *****************************************************/
    
36. volatile unsigned char  flage=0X00;
    
37. volatile unsigned char Timer[3]={0,0,0};
    
38. volatile unsigned char  write;
    
39. volatile unsigned char BalanceTime=0;     
    
40. unsigned char  vula_adc;   
    
41. flash char *step[5]={ "stepA","stepB","stepC","back ","over "} ;
    
42. flash char *mode[3]={"normal","advanc","demo  "};
    
43. flash char *display[5]={"frist","sec   ","tree  ","four  ","five  "};
    
44. /******************************************************
    
45. 系统中断    （显示，蜂鸣）
    
46. *******************************************************/
    
47. interrupt [TIM0_COMP ] void tim0_comp_isr(void)  
    
48. {
    
49.     static unsigned char buzz;
    
50.     switch ( flage )
    
51.      {
    
52.     case 0X04:
    
53.                     Timer[0]=Read_sec( );
    
54.                    if( Timer[0]==Timer[2] )
    
55.                    ;
    
56.                    else  
    
57.                    {
    
58.                        BalanceTime++;
    
59.                        LCD_write_char( 13 , 1 ,  ( BalanceTime%10)+'0' );
    
60.                        LCD_write_char( 12 , 1 ,  ( BalanceTime/10)+'0' );  
    
61.                        Timer[2]=Timer[0]   ;
    
62.                     }
    
63.                     goto j1;  
    
64.                     break;
    
65.     case 0X84:
    
66.                    Timer[0]=Read_sec( );
    
67.                    if( Timer[0]==Timer[2] )
    
68.                    ;
    
69.                    else  
    
70.                    {
    
71.                        BalanceTime++;
    
72.                        LCD_write_char( 13 , 1 ,  ( BalanceTime%10)+'0' );
    
73.                        LCD_write_char( 12 , 1 ,  ( BalanceTime/10)+'0' );  
    
74.                        Timer[2]=Timer[0]   ;
    
75.                     }
    
76.    case 0X80:
    
77.                     if( (++buzz) == 10 )
    
78.                       {
    
79.                             buzz=0;
    
80.                              PORTC.2=1;
    
81.                              flage -=0x80;   
    
82.                             }                       
    
83.      j1:
    
84.     case 0X00:  
    
85.                    Timer[0]=Read_sec( );
    
86.                    write=Timer[0];         
    
87.                    LCD_write_char( 11 , 0 ,   (write& 0x0f)+ '0' );   
    
88.                    LCD_write_char( 10 , 0 ,   ( (write>>4)&0x07) + '0' );   
    
89.                   
    
90.                    Timer[1]=Read_miu( );         
    
91.                    write=Timer[1];
    
92.                    LCD_write_char(  4 , 0  ,  (write& 0x0f)+'0');      
    
93.                    break;
    
94.                   
    
95.     default:   break;
    
96.     }  
    
97.   }
    
98. /*****************************************************************************
    
99. 系统中断T2     (寻线校正)
    
100. *****************************************************************************/
     
101.   interrupt [TIM2_COMP ] void tim2_comp_isr(void)  
     
102. {
     
103.      if(PORTD.1==1)
     
104.        {
     
105.          
     
106.           if(PIND.6==1)
     
107.            
     
108.               startCPA;  
     
109.                
     
110.                else
     
111.                  
     
112.                      stopCPA;
     
113.                        
     
114.             
     
115.           if(PIND.7==1)
     
116.                
     
117.               startCPB;
     
118.                
     
119.                 else        
     
120.                
     
121.                      stopCPB;     
     
122.                        
     
123.        }   
     
124.       else
     
125.         {
     
126.            if(PIND.2==1)
     
127.            
     
128.               startCPA;  
     
129.                     
     
130.                 else
     
131.                   
     
132.                       stopCPA;
     
133.                         
     
134.             
     
135.           if(PIND.3==1)
     
136.             
     
137.               startCPB;
     
138.             
     
139.                 else        
     
140.                
     
141.                       stopCPB;     
     
142.          }      
     
143. }  
     
144. /**********************************************************  
     
145. 读取ad值
     
146. ***********************************************************/
     
147. unsigned char get_ad(void) {
     
148. 
     
149.         unsigned char i;
     
150.          ADMUX = 0x60;                                      /*基准AVCC、左对齐、通道0*/
     
151.                   ADCSRA = 0xC2;
     
152.                                                                          /*使能、开启、4分频*/
     
153.         while(!(ADCSRA & (1 << ADIF)));                             /*等待*/
     
154.         i = ADCH;
     
155.         ADCSRA &= ~(1 << ADIF);                              /*清标志*/
     
156.         ADCSRA &= ~(1 << ADEN);                              /*关闭转换*/
     
157. 
     
158.         return i;
     
159. }   
     
160. /*********************************************************************
     
161. 蜂鸣器函数
     
162. *********************************************************************/
     
163. void beep( void )
     
164. {
     
165.    PORTC.2=0;
     
166.    delay_ms(500);
     
167.    PORTC.2=1;   
     
168. }
     
169. /**********************************************************************
     
170. 根据ad值选择平衡调整模式
     
171. **********************************************************************/
     
172. unsigned char  output( void )
     
173. {
     
174.   if( vula_adc>=0X7D &&  vula_adc<=0X80 )
     
175.                 return 0;
     
176.    if(  vula_adc>=0X7C && vula_adc<=0X81 )
     
177.                   return 1 ;
     
178.     if(  vula_adc>=0X7B &&  vula_adc<=0X82 )
     
179.                    return  2 ;
     
180.       if(  vula_adc>=0X7A &&  vula_adc<=0X83)
     
181.                     return 3 ;   
     
182.        if(  vula_adc>=0X79 &&  vula_adc<=0X84)
     
183.                      return  4 ;   
     
184.           if(  vula_adc>=0X78 &&  vula_adc<=0X85)
     
185.                       return  5 ;   
     
186.             if(  vula_adc>=0X77 &&  vula_adc<=0X86)
     
187.                         return  6 ;     
     
188.           if(  vula_adc>=0X76 &&  vula_adc<=0X87)
     
189.                           return  7  ;  
     
190.        if(  vula_adc>=0X75 && vula_adc<=0X88)
     
191.                             return  8 ;  
     
192.       if(vula_adc >=0X74 && vula_adc<= 0X89)                     
     
193.                            return 9;  
     
194.                                                                                                 
     
195. }   
     
196. 
     
197. /**************************************************************************************************
     
198. 平衡驱动控制函数
     
199. **************************************************************************************************/
     
200. void  mortorgo( unsigned char high , unsigned char low, unsigned int  go_time, unsigned int  back_time )
     
201. {
     
202.       OCR1AH=high;
     
203.       OCR1AL = low;                                                      //new
     
204.       OCR1BH=high;
     
205.       OCR1BL= low;   
     
206.       
     
207.        if( vula_adc<0x7F)
     
208.       {
     
209.         MAgo;
     
210.         MBgo;
     
211.       }
     
212.       else
     
213.       {
     
214.        MAback;
     
215.        MBback;
     
216.       }
     
217.      
     
218.       startCPA ;
     
219.       startCPB ;
     
220.       
     
221.       delay_ms( go_time ) ;
     
222.      
     
223.       stopCPA ;
     
224.       stopCPB;
     
225.       
     
226.        if( vula_adc<0x7F)
     
227.       {
     
228.        MAback;
     
229.        MBback;
     
230.       }
     
231.       else
     
232.       {
     
233.         MAgo;
     
234.         MBgo;
     
235.       }
     
236.       
     
237.       startCPA ;
     
238.       startCPB ;
     
239.       
     
240.       delay_ms( back_time ) ;   
     
241.       
     
242.       stopCPA ;
     
243.       stopCPB;
     
244. }
     
245. void Findbenlen( void )
     
246. {
     
247.        unsigned char Flage_balan=1;
     
248.        unsigned char Flage_select;
     
249.        unsigned char count=0;
     
250.    do{
     
251.       
     
252.        vula_adc = get_ad ( );
     
253.       
     
254.        Flage_select = output(  ) ;
     
255.          
     
256.       switch ( output(  ) ) {
     
257.                       case 0 :
     
258.                                     
     
259.                                   stopCPA ;
     
260.                                   stopCPB;
     
261.                                   if(count<=9)
     
262.                                        count++;
     
263.                                      else
     
264.                                        Flage_balan=0;
     
265.                                  break;
     
266.                       case 1 :  
     
267.                                   count=0;
     
268.                                   mortorgo( 0x03,0xFF , 400, 350 ) ;
     
269.                                  break;
     
270.                       case 2 :   
     
271.                                   count=0;
     
272.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 800, 700 ) ;
     
273.                                  break;
     
274.                       case 3 :
     
275.                                  count=0;
     
276.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 800 ) ;
     
277.                                  break;
     
278.                       case 4 :   
     
279.                                  count=0;
     
280.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 700 ) ;
     
281.                                  break;
     
282.                       case 5 :
     
283.                                   count=0;
     
284.                                 mortorgo( 0x02,0xFF , 900, 650 ) ;
     
285.                                  break;
     
286.                       case 6 :  
     
287.                                   count=0;
     
288.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 900,600 ) ;
     
289.                                  break;  
     
290.                        case 7 :
     
291.                                   count=0;
     
292.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 1000, 700 ) ;
     
293.                                  break;   
     
294.                        case 8 :
     
295.                                  count=0;
     
296.                                  mortorgo( 0x02,0xFF , 1000,600 ) ;
     
297.                                 break;   
     
298.                        case 9 :  
     
299.                                   count=0;
     
300.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 1000,500) ;
     
301.                                   break;  
     
302.                                                                  
     
303.                     default:  
     
304.                                   count=0;
     
305.                                   mortorgo( 0x02,0xFF , 1000,500) ;
     
306.                                  break;
     
307.     };
     
308.        delay_ms(200);
     
309.   }
     
310. 
     
311. while( Flage_balan );   
     
312. }
     
313. 
     
314. unsigned char SelectMode ( void )
     
315. {
     
316.   unsigned char temp=0;
     
317.   LCD_write_str( 0 , 0 ,"press START key");  
     
318.   LCD_write_str( 0 , 1 ,"zhong bei da xue ");
     
319. 
     
320.   while( PINC.6 ==1 );   
     
321.   while(PINC.6 ==0);
     
322.   
     
323.   LCD_clear( );
     
324.   LCD_write_str( 0 , 0 ,"mode:");
     
325.   LCD_write_str( 0 , 1 ,"select mode");  
     
326.   LCD_write_str( 6 , 0 ,mode[0]);
     
327.     delay_ms( 1000 );
     
328.   do
     
329.     {
     
330.       if( PINC.7==0 )
     
331.           {
     
332.              while(PINC.7==0);
     
333.                                 ++temp;
     
334.          
     
335.              if(temp==3)
     
336.                 temp=0;
     
337.                
     
338.                LCD_write_str( 6 , 0 ,mode[temp]);  
     
339.           }
     
340.     }  
     
341.      while(PINC.6==1);
     
342.      while(PINC.6==0);  
     
343.       LCD_clear( );
     
344.    return(temp);
     
345. }   
     
346. 
     
347. /*******************************************************
     
348. 基本要求部分
     
349. *******************************************************/
     
350. void nomal ( void )
     
351. {
     
352. /*****************************************************
     
353. 显示时钟，初始设置
     
354. *****************************************************/   
     
355.     LCD_write_str( 0 , 0 ,"minc:  sec: ");
     
356.     LCD_write_str( 0 ,  1 , step[0] );
     
357.     delay_ms(1000);
     
358.     beep(  );
     
359.     start_PCF( );
     
360. /********************************************************
     
361.   小车动作初始化
     
362. ********************************************************/  
     
363.     MBgo ;  
     
364.     MAgo;   
     
365.     OCR1AH=0x02;
     
366.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
367.     OCR1BH=0x02;
     
368.     OCR1BL=0xFF;
     
369.     startCPA ;
     
370.      startCPB ;  
     
371.     delay_ms(2000);  
     
372.     OCR1AH=0x01;
     
373.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
374.     OCR1BH=0x01;
     
375.     OCR1BL=0xFF;
     
376.     TCCR2  = 0x0A;                                   //自动寻线开
     
377.    
     
378.     SEI( );                                                  //全局中断开   
     
379.     /**********************************************
     
380.     第一阶段
     
381.     **********************************************/
     
382.    while ( Timer[0] != 0X14 ) ;
     
383.    LCD_write_str( 0 ,  1 , step[1] );
     
384.   
     
385.    CLI( );
     
386.    beep(  );
     
387.    start_PCF( );
     
388.    SEI( );
     
389.    /************************************************
     
390.    寻找平衡
     
391.    ************************************************/   
     
392.    TCCR2  = 0x00;                                      //寻线关
     
393.     Findbenlen(  );
     
394.     PORTC.2=0;
     
395.     flage+=0x80;                                        //开启蜂鸣，中断关闭   
     
396.    
     
397.    /************************************************
     
398.    找到平衡
     
399.    ************************************************/
     
400.    CLI( );
     
401.    start_PCF( );                                                     //需要改动
     
402.    LCD_write_str( 0 ,  1 , step[2] );
     
403.    LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
     
404.    flage+=0x04;                                                      //显示平衡
     
405.     SEI( );  
     
406.    
     
407.     do  
     
408.        {   
     
409.         if( Timer[0]==0X05 )
     
410.             {
     
411.                          flage -=0x04;
     
412.                          CLI( );
     
413.                          start_PCF( );
     
414.                          SEI( );
     
415.             }
     
416.        }
     
417.    while ( (flage==0X04 )|| ( flage==0X84  ) );  
     
418.    
     
419.    
     
420.    /***************************************************
     
421.    改变速度
     
422.    ***************************************************/
     
423.    CLI( );
     
424.    OCR1AH=0x01;
     
425.    OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
426.    OCR1BH=0x01;
     
427.    OCR1BL=0xFF;
     
428.    SEI( );
     
429.    
     
430.     MBgo;
     
431.     MAgo;     
     
432.     startCPA ;
     
433.     startCPB ;
     
434.   /************************************************
     
435.    慢走，直到传感器感知木板落下
     
436.   ************************************************/
     
437.   TCCR2  = 0x0A;
     
438.    /**********************************************
     
439.    检测传感器状态，没黑线时停下
     
440.    ***********************************************/
     
441.   while(PIND.2||PIND.3);                                           //关寻线   
     
442.          
     
443.    
     
444.   CLI( );  
     
445.   stopCPA ;
     
446.   stopCPB;
     
447.   TCCR2  = 0x00;  
     
448.   beep(  );
     
449.   start_PCF( );
     
450.   delay_us(10);
     
451.   SEI( );
     
452.   /***********************************************
     
453.    等待五秒，倒车返回
     
454.   ***********************************************/  
     
455.   MBback;
     
456.   MAback;
     
457.   while( Timer[0]!=0X05 )  ;
     
458.   LCD_write_str( 0 ,  1 , step[3] );
     
459.   beep(  );  
     
460. 
     
461.   OCR1AH=0x02;
     
462.   OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
463.   OCR1BH=0x02;
     
464.   OCR1BL=0xFF;
     
465.   
     
466.   startCPA ;
     
467.   startCPB ;
     
468. 
     
469.    TCCR2  = 0x0A;  
     
470. 
     
471.   delay_ms(2000);  
     
472.   
     
473.    OCR1AH=0x01;
     
474.   OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
475.   OCR1BH=0x01;
     
476.   OCR1BL=0xFF;
     
477. 
     
478. 
     
479.    while(PIND.6||PIND.7);  
     
480.    beep( );  
     
481.    LCD_write_str( 0 ,  1 , step[4] );   
     
482.    
     
483.    CLI( );
     
484. 
     
485.    stopCPA ;
     
486.   stopCPB;  
     
487. }        
     
488. 
     
489.   /******************************************************
     
490.   发挥部分
     
491.   ******************************************************/   
     
492. void advance ( void )
     
493. {
     
494.    unsigned char find=1;
     
495.    unsigned char j=0;
     
496.       
     
497.    LCD_write_str( 0 , 0 ,"min:  sec: ");
     
498.    
     
499.    start_PCF( );
     
500.      
     
501.    MBgo ;  
     
502.    MAgo;
     
503.    startCPA  ;
     
504.    startCPB  ;
     
505.    
     
506.     SEI( );  
     
507. /*****************************************************
     
508. 　当两个传感器都在线上时开启寻线功能
     
509. *****************************************************/
     
510.    while(find)  
     
511.    {
     
512.      if( PIND.2==1 )  
     
513.         find=0;  
     
514.         
     
515.       if(PIND.3==1)  
     
516.          find=0;  
     
517.    } ;
     
518.    
     
519. TCCR2  = 0x0A;
     
520. 
     
521. /*****************************************************
     
522. 一定时间后，减速找平衡
     
523. *****************************************************/   
     
524.     while( Timer[0]<=0X30  );
     
525.     while ( get_ad( ) < 0X7F ) ;
     
526.        TCCR2  = 0x00;
     
527. /****************************************************
     
528. 找到后，给出平衡指示，
     
529. *****************************************************/   
     
530.   do{
     
531.         Findbenlen(  );
     
532.         PORTC.2=0;
     
533.         flage+=0x80;
     
534.         
     
535.          CLI( );
     
536.          LCD_write_str( 0 ,  1 ,display[j] );
     
537.          LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
     
538.          flage+=0x04;
     
539.          SEI( );
     
540. /******************************************************
     
541. 检测平衡状态，不平衡时继续寻找
     
542. *******************************************************/   
     
543.           while( get_ad( ) < 0X81 &&  get_ad( )>  0X7B );
     
544.           flage -=0x04;
     
545.           BalanceTime=0;                                                  //平衡显示清零                                             
     
546.           LCD_write_str( 0,  1 , "                                   "  );  
     
547.          if(j<5)
     
548.           j++;
     
549.           else
     
550.           j=0;
     
551.      }
     
552.     while(1);      
     
553.    
     
554. /*******************************************************
     
555. 找到后，给出平衡指示
     
556. *******************************************************/  
     
557. /*******************************************************   
     
558.    Findbenlen(  );
     
559.    PORTC.2=0;
     
560.    flage+=0x80;  
     
561.         
     
562.    CLI( );
     
563.    LCD_write_str( 0 ,  1 , display[1] );
     
564.    LCD_write_str( 6 ,  1 , "Balan:"  );
     
565.    flage+=0x04;
     
566.    SEI( );  
     
567.    
     
568.     delay_ms( 5000 );
     
569.     flage -=0x04;                                                         //关闭平衡显示                                       
     
570.     TCCR0  = 0x00;                                                     //关闭显示     
     
571.   
     
572.     MBgo ;
     
573.     MAback ;
     
574.     OCR1AH=0x02;
     
575.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
576.     OCR1BH=0x02;
     
577.     OCR1BL=0xFF;
     
578.     startCPA  ;
     
579.     startCPB  ;
     
580.     delay_ms( 4000 );                                                  //速度减慢一倍，延时增加一倍        
     
581.      find=1;
     
582.       LCD_write_str( 0 ,  1 ,display[2] );
     
583.    
     
584.      while(find)                                                //当两个传感器有一个在线上时
     
585.    {
     
586.      if( PIND.2==1 )  
     
587.         find=0;  
     
588.         
     
589.       if(PIND.3==1)  
     
590.          find=0;  
     
591.    } ;   
     
592.    
     
593.     MBgo ;
     
594.     MAgo;  
     
595.    
     
596.     TCCR2  = 0x0A;                                               //开寻线
     
597.                            
     
598.     delay_ms(5000);
     
599.                                                                           //5秒后加速
     
600.     OCR1AH=0x01;
     
601.     OCR1AL =0xFF;                                                       //new
     
602.     OCR1BH=0x01;
     
603.     OCR1BL=0xFF;  
     
604.      
     
605.     delay_ms(5000);  
     
606.      
     
607.                                                                            //关寻线
     
608.     TCCR2  = 0x00;
     
609.    
     
610.     stopCPA ;
     
611.      stopCPB;
     
612.     MBgo ;                                                              //梦幻舞步
     
613.     MAback;   
     
614.     startCPA  ;
     
615.     startCPB  ;
     
616.    
     
617.     find=1;
     
618.     delay_ms(6000);   
     
619.      
     
620.        while(find)                                                //当两个传感器有一个在线上时
     
621.    {
     
622.      if( PIND.2==1 )  
     
623.         find=0;  
     
624.         
     
625.       if(PIND.3==1)  
     
626.          find=0;  
     
627.   } ;   
     
628.   
     
629.     MBgo ;                                                              //梦幻舞步
     
630.     MAgo;  
     
631.      TCCR2  = 0x0A;
     
632.                                                     //开寻线  
     
633.      delay_ms(5000);   
     
634.       
     
635. //***********************************************************************
     
636. 反向转弯
     
637. //***********************************************************************   
     
638.       TCCR2  = 0x00;
     
639.    
     
640.      stopCPA ;
     
641.      stopCPB;
     
642.     MBback ;                                                              //梦幻舞步
     
643.     MAgo;   
     
644.     delay_ms(1000);
     
645.     startCPA  ;
     
646.     startCPB  ;
     
647.    
     
648.     find=1;
     
649.     delay_ms(6000);   
     
650.      
     
651.        while(find)                                                //当两个传感器有一个在线上时
     
652.    {
     
653.      if( PIND.2==1 )  
     
654.         find=0;  
     
655.         
     
656.       if(PIND.3==1)  
     
657.          find=0;  
     
658.   } ;   
     
659.   
     
660.     MBgo ;                                                              //梦幻舞步
     
661.     MAgo;  
     
662.      TCCR2  = 0x0A;
     
663.      
     
664.   **************************************************************************/                                                   
     
665. }   
     
666. 
     
667. void demo( void )
     
668. {
     
669.    
     
670.     unsigned char find=1;
     
671.    
     
672.     LCD_write_str( 0 , 0 ,"min:  sec: ");
     
673.    
     
674.     start_PCF( );
     
675.      
     
676.     MAgo ;  
     
677.     MBback;
     
678.     startCPA  ;
     
679.     startCPB  ;
     
680.    
     
681.     SEI( );  
     
682. 
     
683.      find=1;
     
684.    
     
685.      while(find)                                                //当两个传感器有一个在线上时
     
686.    {
     
687.      if( PIND.2==1 )  
     
688.         find=0;  
     
689.         
     
690.       if(PIND.3==1)  
     
691.          find=0;  
     
692.    } ;   
     
693.    
     
694.     MBgo ;
     
695.     MAgo;  
     
696.    
     
697.     TCCR2  = 0x0A;                                               //开寻线
     
698.                            
     
699.     delay_ms(5000);
     
700.                                                                           //5秒后加速
     
701.    
     
702.      
     
703.     delay_ms(5000);  
     
704.      
     
705.                                                                            //关寻线
     
706.     TCCR2  = 0x00;
     
707.    
     
708.     stopCPA ;
     
709.      stopCPB;
     
710.     MBgo ;                                                              //梦幻舞步
     
711.     MAback;   
     
712.     startCPA  ;
     
713.     startCPB  ;
     
714.    
     
715.     find=1;
     
716.     delay_ms(10000);   
     
717.      
     
718.        while(find)                                                //当两个传感器有一个在线上时
     
719.    {
     
720.      if( PIND.2==1 )  
     
721.         find=0;  
     
722.         
     
723.       if(PIND.3==1)  
     
724.          find=0;  
     
725.   } ;   
     
726.   
     
727.     MBgo ;                                                              //梦幻舞步
     
728. ……………………
     
729. 
     
730. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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作者: chinabj2019    时间: 2019-6-14 08:54
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我的C编程出现非常低级的问题：如OCR1AL =0xFF;  其中“x”是用键盘中的x键吗？编译提示出错。

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