标题: 单片机寻声小车源程序 [打印本页]
作者: 矿泉水小强    时间: 2018-4-13 21:05
标题: 单片机寻声小车源程序
单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. typedef unsigned int uint;
  3. typedef unsigned char uchar;
  4. int a=0;

  6. sbit IN1=P1^0; //定义电机驱动信号输出端
  7. sbit IN2=P1^1; //定义电机驱动信号输出端
  8. sbit IN3=P1^2; //定义电机驱动信号输出端
  9. sbit IN4=P1^3; //定义电机驱动信号输出端
  10. sbit IN5=P1^4; //定义电机驱动信号输出端
  11. sbit IN6=P1^5; //定义电机驱动信号输出端
  12. sbit IN7=P1^6; //定义电机驱动信号输出端
  13. sbit IN8=P1^7; //定义电机驱动信号输出端
  14. sbit out1=P3^2;//定义寻声模块信号左输入端  //可有可无中断自动触发
  15. sbit out2=P3^3;//定义寻声模块信号右输入端
  16. char L_pwm,R_pwm,t;
  17. void L_qian()
  18. {
  19.    IN1=1;   
  20.    IN2=0;
  21.    IN3=1;      
  22.    IN4=0;
  23. }
  24. void R_qian()
  25. {
  26.    IN5=1;   
  27.    IN6=0;
  28.    IN7=1;      
  29.    IN8=0;
  30. }
  31. void L_ting()
  32. {
  33.    IN1=0;   
  34.    IN2=0;
  35.    IN3=0;      
  36.    IN4=0;
  37. }
  38. void R_ting()
  39. {
  40.    IN5=0;   
  41.    IN6=0;
  42.    IN7=0;      
  43.    IN8=0;
  44. }
  45. void L_hou()
  46. {
  47.    IN1=0;   
  48.    IN2=1;
  49.    IN3=0;      
  50.    IN4=1;
  51. }
  52. void R_hou()
  53. {
  54.    IN5=0;   
  55.    IN6=1;
  56.    IN7=0;      
  57.    IN8=1;
  58. }


  61. void zuozhuan()interrupt 0
  62. {
  63.   if(a==0)
  64. { L_pwm=0;R_pwm=40;a=1;}
  65. else a=0;
  66.   }
  67.   void youzhuan()interrupt 2
  68.   {
  69.    if(a==0)
  70. { L_pwm=40;R_pwm=0;a=1;}
  71. else a=0;
  72.   }

  74. void timer0() interrupt 1
  75. {   TH1 = 0x0FE;
  76.     TL1 = 0x33;
  77.    if(L_pwm>=0)if(t<L_pwm) L_qian(); //当L_pwm为0时根据我们的思维：电机不应该转。将0代入左边
  78.              else        L_ting(); //L_pwm，发现不管t取0~39范围内何值时，都不会执行L_qian()，
  79.    else if(t<~L_pwm)    L_hou(); //当L_pwm为0时根据我们的思维：电机不应该转。将0代入左边
  80.              else        L_ting(); //L_pwm，发现不管t取0~39范围内何值时，都不会执行L_qian()，
  81.    if(R_pwm>=0)if(t<R_pwm) R_qian(); //当L_pwm为0时根据我们的思维：电机不应该转。将0代入左边
  82.              else        R_ting(); //L_pwm，发现不管t取0~39范围内何值时，都不会执行L_qian()，
  83.    else if(t<~R_pwm)    R_hou(); //当L_pwm为0时根据我们的思维：电机不应该转。将0代入左边
  84.              else        R_ting(); //L_pwm，发现不管t取0~39范围内何值时，都不会执行L_qian()，
  85.   t++;
  86.   t%=40;//使每个pwm周期内t的取值都是0~39变化
  87. }
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