标题: 单片机步进电机程序4线5相源程序与仿真(加速 减速 顺时针 逆时针 暂停)按键控制 [打印本页]
作者: zhuyongan    时间: 2018-4-15 11:11
标题: 单片机步进电机程序4线5相源程序与仿真(加速 减速 顺时针 逆时针 暂停)按键控制
这里给大家分享一下常用的4线5相步进电机的单片机源程序和仿真，希望能对大家有所帮助
带6个按钮 加速 减速 顺时针 逆时针 暂停  运行功能
仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）lcd12864液晶显示：


单片机源程序如下:
  1. #include<reg51.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. sbit CS1=P1^6;    /*片选1*/
  5. sbit CS2=P1^7;    /*片选2*/
  6. sbit SEG_LE=P1^0;
  7. sbit LCD_LE=P1^1;
  8. sbit SEG_OE=P1^2;
  9. sbit LCD_OE=P1^3;

  11. uchar code seg[]=//数码管:正向位置;共阳极;正向连接
  12. {0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//0-9

  14. uchar code table_speed_num1[]=
  15. {
  16. 0x00,0x10,0x10,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,/*1*/
  17. 0x00,0xF8,0x08,0x88,0x88,0x08,0x08,0x00,0x00,0x19,0x21,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,/*5*/
  18. 0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x0F,0x10,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,/*0*/
  19. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,/*.*/
  20. 0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x0F,0x10,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00/*0*/
  21. };                                                        //150.0
  22. uchar code table_speed_num2[]={
  23. 0x00,0x38,0x08,0x08,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,/*7*/
  24. 0x00,0xF8,0x08,0x88,0x88,0x08,0x08,0x00,0x00,0x19,0x21,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,/*5*/
  25. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,/*.*/
  26. 0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x0F,0x10,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,/*0*/
  27. 0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x0F,0x10,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00/*0*/
  28. };                                                  //75.00
  29. uchar code table_speed_num3[]={
  30. 0x00,0x30,0x08,0x88,0x88,0x48,0x30,0x00,0x00,0x18,0x20,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,/*3*/
  31. 0x00,0x38,0x08,0x08,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,/*7*/
  32. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,/*.*/
  33. 0x00,0xF8,0x08,0x88,0x88,0x08,0x08,0x00,0x00,0x19,0x21,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,/*5*/
  34. 0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x0F,0x10,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00/*0*/
  35. };                                                 //37.50
  36. uchar code table_speed_num4[]={
  37. 0x00,0x10,0x10,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,/*1*/
  38. 0x00,0x70,0x88,0x08,0x08,0x88,0x70,0x00,0x00,0x1C,0x22,0x21,0x21,0x22,0x1C,0x00,/*8*/
  39. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,/*.*/
  40. 0x00,0x38,0x08,0x08,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,/*7*/
  41. 0x00,0xF8,0x08,0x88,0x88,0x08,0x08,0x00,0x00,0x19,0x21,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00/*5*/
  42. };                                                //18.75
  43. uchar code table_speed_num5[]={
  44. 0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x31,0x22,0x22,0x11,0x0F,0x00,/*9*/
  45. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,/*.*/
  46. 0x00,0x30,0x08,0x88,0x88,0x48,0x30,0x00,0x00,0x18,0x20,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,/*3*/
  47. 0x00,0x38,0x08,0x08,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,/*7*/
  48. 0x00,0xF8,0x08,0x88,0x88,0x08,0x08,0x00,0x00,0x19,0x21,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00/*5*/
  49. };                                           //9.375

  51. uchar code table_direct_state_Y[]=
  52. {
  53. 0x00,0xFE,0x00,0xFC,0x00,0xFE,0x00,0xF2,0x12,0x1A,0x96,0x12,0x12,0xF2,0x02,0x00,0x20,0x1F,0x00,0x0F,0x00,0x7F,0x00,0x47,
  54. 0x20,0x10,0x0F,0x10,0x20,0x67,0x00,0x00,

  56. 0x00,0xFC,0x44,0x44,0x44,0xFC,0x10,0x90,0x10,0x10,0x10,0xFF,0x10,0x10,0x10,0x00,0x00,0x07,0x04,0x04,0x04,0x07,0x00,0x00,
  57. 0x03,0x40,0x80,0x7F,0x00,0x00,0x00,0x00,

  59. 0x40,0x30,0x2C,0xEB,0x28,0x28,0x08,0x40,0x40,0x40,0xFF,0x40,0x40,0x40,0x40,0x00,0x01,0x01,0x01,0x7F,0x21,0x11,0x09,0x00,
  60. 0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00
  61. };                                          //顺时针

  63. uchar code table_direct_state_N[]=
  64. {
  65. 0x40,0x42,0xCC,0x00,0x00,0x08,0xC9,0x0E,0x08,0xF8,0x0C,0x0B,0xC8,0x08,0x00,0x00,0x40,0x20,0x1F,0x20,0x40,0x40,0x51,0x49,
  66. 0x47,0x41,0x41,0x41,0x41,0x40,0x40,0x00,

  68. 0x00,0xFC,0x44,0x44,0x44,0xFC,0x10,0x90,0x10,0x10,0x10,0xFF,0x10,0x10,0x10,0x00,0x00,0x07,0x04,0x04,0x04,0x07,0x00,0x00,
  69. 0x03,0x40,0x80,0x7F,0x00,0x00,0x00,0x00,

  71. 0x40,0x30,0x2C,0xEB,0x28,0x28,0x08,0x40,0x40,0x40,0xFF,0x40,0x40,0x40,0x40,0x00,0x01,0x01,0x01,0x7F,0x21,0x11,0x09,0x00,
  72. 0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00
  73. };                                          //逆时针



  77. uchar code table_state_roll[]=
  78. {
  79. 0x40,0x41,0xCE,0x04,0x00,0x20,0x22,0xA2,0x62,0x22,0xA2,0x22,0x22,0x22,0x20,0x00,0x40,0x20,0x1F,0x20,0x28,0x4C,0x4A,0x49,
  80. 0x48,0x4C,0x44,0x45,0x5E,0x4C,0x40,0x00,

  82. 0x10,0x08,0x84,0xC6,0x73,0x22,0x40,0x44,0x44,0x44,0xC4,0x44,0x44,0x44,0x40,0x00,0x02,0x01,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,
  83. 0x40,0x80,0x7F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,

  85. 0x00,0x00,0xFC,0x08,0x08,0x08,0x08,0xFF,0x08,0x08,0x08,0x08,0xFC,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x07,0x02,0x02,0x02,0x02,0xFF,
  86. 0x02,0x02,0x02,0x02,0x07,0x00,0x00,0x00,

  88. 0x00,0xC0,0xC0,0x00,0x00,0x00,0xC0,0xC0,0x00,0x00,0x00,0xC0,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  89. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00
  90. };                                         //运行中...

  92. uchar code table_state_pause[]=
  93. {
  94. 0x80,0x92,0x9A,0x96,0xFB,0x52,0x52,0x80,0x7E,0x12,0x12,0x12,0xF2,0x12,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x7E,0x4B,0x4A,0x4B,0x4A,
  95. 0x4A,0x4A,0x4A,0x7E,0x01,0x00,0x00,0x00,

  97. 0x80,0x40,0x20,0xF8,0x07,0x02,0x04,0x74,0x54,0x55,0x56,0x54,0x74,0x04,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x03,0x01,0x05,
  98. 0x45,0x85,0x7D,0x05,0x05,0x05,0x03,0x00,

  100. 0x00,0x00,0xFC,0x08,0x08,0x08,0x08,0xFF,0x08,0x08,0x08,0x08,0xFC,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x07,0x02,0x02,0x02,0x02,0xFF,
  101. 0x02,0x02,0x02,0x02,0x07,0x00,0x00,0x00,

  103. 0x00,0xC0,0xC0,0x00,0x00,0x00,0xC0,0xC0,0x00,0x00,0x00,0xC0,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
  104. 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00
  105. };                                        //暂停中...

  107. uchar code stepmotor_Y_table[]={0x02,0x06,0x04,0x0C,0x08,0x09,0x01,0x03};//B-BC-C-CD-D-DA-A-AB-B 顺时针 八拍
  108. uchar code stepmotor_N_table[]={0x01,0x09,0x08,0x0C,0x04,0x06,0x02,0x03};//A-AD-D-DC-C-CB-B-BA-A 逆时针 八拍
  109. uchar p; //控制转一圈的八次转动
  110. uchar direct;        //转动方向标志
  111. uchar speed=3,delay=0;        //转动速度标志

  113. extern display(uchar page,uchar column,uchar code *hzk,uchar num);        //显示汉字函数
  114. extern display_char(uchar page,uchar column,uchar code *hzk,uchar num);         //显示字符函数
  115. extern Keys_Scan();                 //按键检测函数
  116. extern LCD_DIS();                 //LCD初始化函数
  117. //x=1时延时2ms
  118. void DelayMS(unsigned int x)
  119. {
  120.         unsigned int i,j;
  121.          for(i=x;i>0;i--)
  122.          {
  123.                  for(j=0;j<247;j++)
  124.                 ;
  125.         }        
  126. }
  127. /*********显示速度数值函数****************/
  128. void dis_speed_num(uchar *v)        
  129. {
  130.         CS1=0;
  131.         CS2=1;
  132.         display_char(2,48,v,2);        

  134.         CS1=1;
  135.         CS2=0;
  136.         display_char(2,0,&v[32],3);
  137. }
  138. /*********显示方向函数****************/
  139. void dis_direct_Y_N(uchar dir)
  140. {
  141.         CS1=1;
  142.         CS2=0;
  143.         if(dir==1)
  144.                 display(4,0,table_direct_state_Y,3);
  145.         if(dir==2)
  146.                 display(4,0,table_direct_state_N,3);
  147. }
  148. /*********显示电机状态函数****************/
  149. void dis_state_P_R(uchar *buffer)
  150. {
  151.         CS1=1;
  152.         CS2=0;
  153.         display(6,0,buffer,4);
  154. }

  156. void main()
  157. {
  158.         uchar k=0,i=0,j=0,key=0;
  159.         TMOD=0x11;
  160.         TH0=(65536-50000)/256;
  161.         TL0=(65536-50000)%256;
  162.         EA=1;
  163.         ET0=1;
  164.         SEG_OE=1;          //关数码管输出使能
  165.         LCD_OE=0;          //开LCD输出使能
  166.         LCD_LE=1;          //关LCD锁存输出
  167.         LCD_DIS();
  168. //        TR0=1;        
  169.         while(1)
  170.         {
  171.                 while(key==0)
  172.                         key=Keys_Scan();   //检测按键键值
  173.                 if(key==3)
  174.                 {
  175.                         direct=1;         //转动方向标志为1，顺时针转动
  176.                         dis_direct_Y_N(direct);         
  177.                         key=0;
  178.                 }
  179.                 if(key==4)
  180.                 {
  181.                         direct=2;           //转动方向标志为2，逆时针转动
  182.                         dis_direct_Y_N(direct);
  183.                         key=0;
  184.                 }
  185.                 if(key==5)
  186.                 {
  187.                         TR0=0;                //关T0中断，电机暂停转动
  188.                         dis_state_P_R(table_state_pause);
  189.                         key=0;
  190.                 }
  191.                 if(key==6)
  192.                 {
  193.                         TR0=1;           //开T0中断，电机开始转动
  194.                         dis_state_P_R(table_state_roll);
  195.                         key=0;
  196.                 }
  197.                 if(key==1)
  198.                 {                        
  199.                         speed=speed-1;;        //转动一次所需延时时间减少，转动加速
  200.                         if(speed<=1)
  201.                                 speed=1;        //最少延时一次
  202.                         key=0;
  203.                 }
  204.                 if(key==2)
  205.                 {         
  206.                         speed=speed+1; //转动一次所需延时时间增加，转动减速
  207.                         if(speed>=5)
  208.                                 speed=5;   //最多延时五次
  209.                         key=0;
  210.                 }
  211.                 if(speed==1)          //显示相应延时时间的速度数值
  212.                         dis_speed_num(table_speed_num1);
  213.                 if(speed==2)
  214.                         dis_speed_num(table_speed_num2);
  215.                 if(speed==3)
  216.                         dis_speed_num(table_speed_num3);
  217.                 if(speed==4)
  218.                         dis_speed_num(table_speed_num4);
  219.                 if(speed==5)
  220.                         dis_speed_num(table_speed_num5);
  221.                 LCD_LE=0;           //关LCD输出使能
  222.                 SEG_OE=0;           //开数码管输出使能
  223.                 SEG_LE=1;           //关数码管锁存输出
  224.                 P0=seg[speed]; //输出当前速度档位1-5，也就是延时时间
  225.                 SEG_LE=0;           //开数码管锁存输出，锁存输出值
  226.                 LCD_LE=1;           //关LCD锁存输出
  227.                 DelayMS(100);  //延时一会，等待外围器件工作，
  228.                 //没有延时，在加速加速时可能会产生多加速或多减速
  229.         }        
  230. }
  231. /**********电机转动函数************/
  232. void roll()
  233. {                     
  234.         if(direct==1)         //检测方向标志，使电机顺时针转动
  235.                 P3=stepmotor_Y_table[p++];
  236.         if(direct==2)        //检测方向标志，使电机逆时针转动
  237.                 P3=stepmotor_N_table[p++];
  238.         if(p==8)        //转动8次正好一圈
  239.                 p=0;
  240. }

  242. void delayspeed()
  243. {        
  244.         delay=delay+1;
  245.         if(delay>=speed)        //当延时时间delay大于速度时间speed就会使电机转动
  246.         {                                        //特别是当加速时，delay可能是大于speed,这样会在加速时产生等待时间
  247.                 roll();
  248.                 delay=0;
  249.         }
  250.         
  251. ……………………

  253. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
步进电机.zip (136.81 KB, 下载次数: 58)


作者: 657993055    时间: 2018-5-2 09:50
资料清晰，再做个上位机更完美
作者: baishifanzon    时间: 2018-5-2 13:18
很好的学习资料，感谢楼主无私的分享
作者: yaofang8010    时间: 2018-5-9 10:26
很想学习一下，黑B不够啊
作者: 王123583    时间: 2018-6-17 23:17
老铁这个是什么那个型号步进电机？38？
作者: a904836236    时间: 2018-6-21 09:27
感谢分享，正在做这个东西
作者: 江夜听风    时间: 2018-7-27 16:00
不错，是个好东西
作者: 江夜听风    时间: 2018-7-27 16:01
这个应该是5V的
作者: air163    时间: 2018-7-27 18:22

很好的学习资料，感谢楼主的分享



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1