标题: stm32循迹避障遥控多功能小车制作(含源码) [打印本页]
作者: luyadong    时间: 2018-4-17 20:28
标题: stm32循迹避障遥控多功能小车制作(含源码)

一般小车实现了跑动之后，接着要做的就是让它按照我们设定的路线进行巡线走路，那么就要用到循迹模块了。网上循迹模块很多的，有好多种，原理就那样，就是利用红外传感原理。小车能够按照黑线走是因为当红外线的光照到黑线上时会被吸收，从而检测部到信号，而照到白线时可以反射回去，也就可以接受得到，因此，空值起来也很简单，一句话，检测和模块相连管脚的电平的高低。

        哪么我就来说说，该怎样检测呢。

        通过相应的函数读取管脚的电平值就行了。



功能：循迹+避障+遥控
制作难点：
1.超声波，舵机，电机三者的协调。
2.实时快速反应，整个过程的程序要流畅，不能停留在某一处。
3.STM32超声波捕获也是一个亮点。
程序的亮点：

    蓝牙HC-06模块使用STM32 DMA控制器，使小车在循迹+避障+遥控功能的切换中运行流畅，解决了蓝牙串口发送数据延迟问题。
    超声波，舵机，电机三者的协调得比较好。

总结：刚开始软硬件搭配不挡，没有按照科学的方法一步一步排除遇到的问题。让很容易解决的问题拖了很久，浪费了很多时间。同时，由于没考虑到stm32这块主控芯片的电压安全问题，烧了几块芯片。这是我们得到的教训。总的来说，功能全部实现。

单片机源程序如下:
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * @file    main.c
  4.   * @author  MCD Application Team
  5.   * @version V3.5.0
  6.   * @brief   Main program body
  7. **/
  8. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  9. #include "stm32f10x.h"
  10. #include "usart1.h"
  11. #include "SysTick.h"
  12. #include "motor_control.h"
  13. #include "UltrasonicWave.h"
  14. #include "TIM3.h"
  15. #include "pwm_output.h"
  16. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  17. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  18. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  19. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  20. vu32 Onward_flag=0;
  21. vu8 RxBuffer[2];
  22. vu32 PWM_flag=0;
  23. vu32 Left_flag=0;
  24. vu32 Right_flag=0;
  25. vu32 Backward_flag=0;
  26. vu32 Stop_flag=0;
  27. vu32 Xunji_flag=0;
  28. vu32 Auto_flag=0;
  29. vu8  count=0;

  31. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  32. void NVIC_Configuration(void);

  34. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/

  36. /*******************************************************************************
  37. * 函数名         : main
  38. * 描述           : 主函数
  39. * 输入           : 无
  40. * 输出           : 无
  41. * 返回           : 无
  42. *******************************************************************************/
  43. int main(void)
  44. {
  45.    /* NVIC configuration */
  46.    NVIC_Configuration();
  47.    /* Configure the Usart1 */
  48.    USART1_Config();
  49.    /* Configure the DMA1 */
  50.    DMA_Configuration();
  51.    /* Configure the GPIO */
  52.    GPIO_Configuration();
  53.    /* Configure the TIM2 */
  54.    TIM2_Configuration();
  55.    /* Configure the TIM3 */
  56.    TIM4_Configuration();
  57.    /* Configure the TIM4 */
  58.         Control_GPIOE_Config();  /*配置传感器输入信号管脚*/
  59. //   TIM4_Configuration();
  60.           TIM3_GPIO_Config();
  61.    /* Configure the systick */
  62.    SysTick_Init();
  63.    /* Configure the UltrasonicWave */
  64.    UltrasonicWave_Configuration();

  66.    Degree(85,1);

  68.          
  69. //         Delay_ms(1500);

  71.    while (1)
  72.   {
  73.                
  74.                 //        Auto_run();
  75.                
  76.          if(Onward_flag==1)
  77.           {
  78.             Forward_run();                         //前进
  79.           }
  80.          else if(Backward_flag==1)
  81.           {
  82.             Backward_run();                  //后退
  83.           }
  84.          else if(Left_flag==1)
  85.           {
  86.             Left_turn();                     //左转
  87.           }
  88.          else if(Right_flag==1)
  89.           {
  90.             Right_turn();                    // 右转
  91.           }
  92.           else if(Auto_flag==1)
  93.           {
  94.             Auto_run();                                         //自动避障行驶
  95.           }
  96.                 else if(Xunji_flag==1)
  97.           {
  98.             Xunji_run();                                         //自动循迹行驶
  99.           }
  100.           else
  101.           {
  102.            Stop();                           //暂停
  103.           }
  104.         }
  105.   }                        
  106.   


  109. /*******************************************************************************
  110. * 函数名         : NVIC_Configuration
  111. * 描述           : 初始化NVIC
  112. * 输入           : 无
  113. * 输出           : 无
  114. * 返回           : 无
  115. *******************************************************************************/
  116. void NVIC_Configuration(void)
  117. {
  118.    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  120.    /* Configure the Priority Group to 2 bits */
  121.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  122.   
  123. ……………………

  125. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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作者: 溺水三千    时间: 2019-7-6 09:23
楼主，跪求有没有头文件
作者: 最可爱的人    时间: 2020-9-11 18:11
电路图资料有吗




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