标题: arduino处理增量式光电编码器并串口显示转动角度 [打印本页]

---

作者: ai1161647920    时间: 2018-4-19 17:46
标题: arduino处理增量式光电编码器并串口显示转动角度

一、线路连接

Vcc连接正极

0v连接负极

A、B各连接一个引脚（下面设置）

二、程序与结果

1. 程序

#define ENCODER_A_PIN 2

#define ENCODER_B_PIN 3

#define SWITCH_PIN    4

long position;

double corg = LOW;

void setup(){

  //setup our pins 初始化我们的需要的引脚

  pinMode(ENCODER_A_PIN, INPUT);

  pinMode(ENCODER_B_PIN, INPUT);

  pinMode(SWITCH_PIN, INPUT);

  attachInterrupt(0, read_quadrature, CHANGE);

  //setup our serial 初始化Arduino串口

  Serial.begin(9600);

}

void loop(){

   if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){

     delay(10);

     if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){

      // Serial.println("Switch Pressed");

     }

   }

   corg = position*360/1024;

   Serial.println(corg, DEC);

   delay(100);

}

void read_quadrature(){  

  // found a low-to-high on channel A ENA脚下降沿中断触发

  if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW){   

    // check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转

    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)

      position++;

  }

  // found a high-to-low on channel A ENA脚上升沿中断触发

  else{

    // check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转

    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)

      position--;

  }

}

2. 结果

发布arduino程序，打开串口监视器，转动编码器可以得到相应的角度。

3. Matlab读取角度值并做图

s=serial('COM2');

set(s,'BaudRate',9600);

fopen(s);

interval=5000;

passo=1;

t=1;

x=0;

while(t<interval)

b=str2num(fgetl(s));

x=[x,b];

plot(x);

grid

t=t+passo;

drawnow;

end

fclose(s);

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1