基于单片机的声控小车 -

标题: 基于单片机的声控小车 [打印本页]

作者: 870855866 时间: 2018-4-20 15:34
标题: 基于单片机的声控小车

#include<reg52.h>

#include "nrf_rx.h"

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

sbit ot1=P2^0; //定义 ot1,ot2控制左轮；ot2,ot3控制右轮 ena为左轮pwm输出，enb为右轮pwm输出

sbit ot2=P2^1;

sbit ot3=P2^2;

sbit ot4=P2^3;

sbit ena=P1^3;

sbit enb=P1^4;

uint num1,k,b,t; //pwm波标记

uint a,tm;

uint flag;

uchar ts;

extern uchar RX_Buffer[8];

void delayms(uint x) //程序延时

{

uint i,j;

for(i=x;i>0;i--)

for(j=110;j>0;j--);

}

void pwm0() //计时器中断

{

TMOD=0x01;

TH0=(65536-5000)/256;

TL0=(65536-5000)%256;

TH1=(65536-1000)/256;

TL1=(65536-1000)%256;

EA=1;

ET0=1;

ET1=1;

}

void zhixing_h() //高速直行转弯

{

ot1=0;

ot2=1;

ot3=0;

ot4=1;

ena=1;

enb=1;

k=1;

}

void zuozhuan_h()

{

ot1=0;

ot2=0;

ot3=0;

ot4=1;

ena=1;

enb=1;

if(b==1)

{

delayms(400);

ot1=0;

ot2=0;

ot3=0;

ot4=0;

}

else

{

TR1=1;

tm=200;

}

a=0;

}

void youzhuan_h()

{

ot1=0;

ot2=1;

ot3=0;

ot4=0;

ena=1;

enb=1;

if(b==1)

{

delayms(400);

ot1=0;

ot2=0;

ot3=0;

ot4=0;

}

else

{

TR1=1;

tm=200;

}

void diaotou()

{

ot1=0;

ot2=1;

ot3=1;

ot4=0;

ena=1;

enb=1;

if(b==1)

{

delayms(800);

ot1=0;

ot2=0;

ot3=0;

ot4=0;

}

else

{

tm=600;

TR1=1;

}

void daoche_h()

{

ot1=1;

ot2=0;

ot3=1;

ot4=0;

ena=1;

enb=1;

k=1;

}

void stop()

{

ot1=0;

ot2=0;

ot3=0;

ot4=0;

ena=0;

enb=0;

}

void direct() //判断得到数据快速直行转弯或慢速直行转弯

{

char c;

b=a/10; //提取a的第一位

c=a%10; //提取a的第二位

if(b==0)

{

ts=1; //调速标记

}

else

{

ts=0;

}

switch(c)

{

//a为一个2位数第一位1表示高速0表示低速，第二位代表所需要状态

case 1:zhixing_h(); break;

case 3:zuozhuan_h(); break;

case 4:youzhuan_h(); break;

case 6:diaotou(); break;

case 2:daoche_h(); break;

case 5:stop();break;

}

/*void bizhang()

{

uint t=15;

trige=1;

while(t--);

trige=0;

while(!reback) ;

TR1=1;

while(reback)

{

if(TL1>10) //17cm

{

t=0;

TL1=0;

break;

}

else

{

t=0;

TL1=0;

stop();

break;

}

}*/

void main(void)

{

P0=0xff;

P1=0xff;

P2=0xff;

P3=0xff;

_delay_us(1000);

nRF24L01_Init();

while(1)

{

nRF24L01_Set_RX_Mode(); //设置为接收模式

_delay_ms(100);

if(nRF24L01_RX_Data()) //判断是都接收到数据

{

LED=0;//如果有数据收到灯亮

P0=RX_Buffer[0];

}

else//否则灯熄

LED=1;

}

void main()

{

P0=0xff;

P1=0xff;

P2=0xff;

P3=0xff;

EA=1;

EX0=1;

IT0=1;

_delay_us(1000);

nRF24L01_Init();

nRF24L01_Set_RX_Mode(); //设置为接收模式

while(1)

{

pwm0();

direct();

a=0;

while(a==0)

{

if(ts==1) //ts等于1时需要调速转弯调速时flag大于250转弯结束

{

//if(k==1) //此时计时器1空闲小车处于运动状态

//{

// bizhang();

//}

TR0=1;

ena=1;

enb=1;

while(num1>2)

{

ena=0;

enb=0;

}

if(flag>tm)

{

ot1=0;

ot2=0;

ot3=0;

ot4=0;

ena=0;

enb=0;

flag=0;

TR1=0;

}

void int0() interrupt 0 using 0

{

char i;

P2=0x50;

for(i=0;i<3;i++)

{

nRF24L01_Set_RX_Mode(); //设置为接收模式

_delay_ms(100);

if(nRF24L01_RX_Data()) //判断是都接收到数据

{

LED=0;//如果有数据收到灯亮

a=RX_Buffer[0];

P0=RX_Buffer[0];

}

else//否则灯熄

{

LED=1;

}

void time0() interrupt 1 using 1

{

num1++;

TH0=(65536-5000)/256;

TL0=(65536-5000)%256;

if(num1>20)

{

num1=0;

}

void time1() interrupt 3 using 2

{

t++;

if(t==400)

{

flag++;

t=0;

}

TH1=(65536-100)/256;

TL1=(65536-100)%256;

}

附录B:

#include <reg52.h>

#include <intrins.h>

#include "nrf_rx.h"

#define TX_ADDR_WITDH 5 //发送地址宽度设置为5个字节

#define RX_ADDR_WITDH 5 //接收地址宽度设置为5个字节

#define TX_DATA_WITDH 8 //发送数据宽度为8字节

#define RX_DATA_WITDH 8 //接收数据宽度为8字节

uchar sta; // 状态变量

#define RX_DR (sta & 0x40) // 接收成功中断标志

#define TX_DS (sta & 0x20) // 发射成功中断标志

#define MAX_RT (sta & 0x10) // 重发溢出中断标志

uchar code TX_Addr[]={0x34,0x34,0x10,0x10,0x01}; //发送地址

uchar RX_Buffer[RX_DATA_WITDH]; //接收数据缓存

void _delay_us(uint x)

{

uint i,j;

for (j=0;j<x;j++)

for (i=0;i<12;i++);

}

void _delay_ms(uint x)

{

uint i,j;

for (j=0;j<x;j++)

for (i=0;i<120;i++);

}

void nRF24L01_Init(void)

{

_delay_us(2000);

CE=0;

CSN=1;

SCK=0;

// IRQ=1;

}

uchar SPI_RW(uchar byte)

{

uchar i;

for(i=0;i<8;i++)

{

if(byte&0x80)

MOSI=1;

else

MOSI=0;

byte<<=1;

SCK=1;

if(MISO)

byte|=0x01;

SCK=0;

}

return byte;

}

uchar SPI_W_Reg(uchar reg,uchar value)

{

uchar status;

CSN=0;

status=SPI_RW(reg);

SPI_RW(value);

CSN=1;

return status;

}

uchar SPI_R_byte(uchar reg)

{

uchar status;

CSN=0;

SPI_RW(reg);

status=SPI_RW(0);

CSN=1;

return status;

}

uchar SPI_R_DBuffer(uchar reg,uchar *Dat_Buffer,uchar Dlen)

{

uchar reg_value,i;

CSN=0;

reg_value=SPI_RW(reg);

for(i=0;i<Dlen;i++)

{

Dat_Buffer=SPI_RW(0);

}

CSN=1;

return reg_value;

}

uchar SPI_W_DBuffer(uchar reg,uchar *TX_Dat_Buffer,uchar Dlen)

{

uchar reg_value,i;

CSN=0;

reg_value=SPI_RW(reg);

for(i=0;i<Dlen;i++)

{

SPI_RW(TX_Dat_Buffer);

}

CSN=1;

return reg_value;

}

/**************************************************

函数：nRF24L01_Set_RX_Mode()

描述：

这个函数设置nRF24L01为接收模式，等待接收发送设备的数据包

/**************************************************/

void nRF24L01_Set_RX_Mode(void)

{

CE=0;//待机

SPI_W_DBuffer(W_REGISTER+TX_ADDR,TX_Addr,TX_ADDR_WITDH); //写寄存器指令+发送节点地址+地址宽度

SPI_W_DBuffer(W_REGISTER+RX_ADDR_P0,TX_Addr,TX_ADDR_WITDH);

//为了接收设备应答信号，接收通道0地址与发送地址相同

SPI_W_Reg(W_REGISTER+EN_AA,0x01);//auot ack

//使能接收通道0自动应答

SPI_W_Reg(W_REGISTER+EN_RX_ADDR,0x01);

//接收通道0接收使能

SPI_W_Reg(W_REGISTER+SETUP_RETR,0x0f);

//延时250+86us 自动重发15次

SPI_W_Reg(W_REGISTER+RX_PW_P0,RX_DATA_WITDH); //设置接收数据宽度

SPI_W_Reg(W_REGISTER+RF_CH,0);

//设置信道

SPI_W_Reg(W_REGISTER+RF_SETUP,0x07);

// 数据传输率1Mbps，发射功率0dBm，低噪声放大器增益

SPI_W_Reg(W_REGISTER+CONFIG,0x0f);

// CRC使能，16位CRC校验，上电，接收模式

CE=1;

_delay_ms(5);

}

uchar nRF24L01_RX_Data(void)

{

sta=SPI_R_byte(R_REGISTER+STATUS);

if(RX_DR) //如果接收成功

{

CE=0;

SPI_R_DBuffer(R_RX_PLOAD,RX_Buffer,RX_DATA_WITDH);

//将数据读入接收缓存

SPI_W_Reg(W_REGISTER+STATUS,0xff); //清除状态标志

CSN=0;

SPI_RW(FLUSH_RX); // 清除RX FIFO寄存器

CSN=1;

return 1;

}

else

return 0;

}

void main(void)

{

P0=0xff;

P1=0xff;

P2=0xff;

P3=0xff;

_delay_us(1000);

nRF24L01_Init();

while(1)

{

nRF24L01_Set_RX_Mode(); //设置为接收模式

_delay_ms(100);

if(nRF24L01_RX_Data()) //判断是都接收到数据

{

LED=0;//如果有数据收到灯亮

P0=RX_Buffer[0];

}

else//否则灯熄

LED=1;

}