标题: stm32 +mpu6050dmo数据处理+PID180°舵机控制，不是很完善，仅供参考 [打印本页]
作者: king_zxt    时间: 2018-4-23 15:12
标题: stm32 +mpu6050dmo数据处理+PID180°舵机控制，不是很完善，仅供参考
http://new-play.tudou.com/v/889752316.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

主函数
  1. int main(void)
  2. {         
  3.         delay_init();                     //延时函数初始化         
  4.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
  5.         uart_init(115200);                 //串口初始化为115200
  6.          IIC_Init();

  8.                 TIM3_PWM_Init(19999,71);        //PA6,PA7 PWM 舵机输出 20ms
  9.           PWMA=1600;
  10.           PWMB=1600;
  11.                  delay_ms(500);
  12.           MPU6050_initialize();     //=====MPU6050初始化        
  13.     DMP_Init();  
  14. //                 Init_HMC5883();
  15.                  TIM2_Getsample_Int(4999,71);                //5ms定时中断

  17.         while(1)
  18.         {

  20. delay_ms(50);


  23. ///////////////////////////////////////////////////////
  24.         }
  25. }
复制代码
PID计算
  1. int MPU6050_PID(float pitch,float Target)
  2. {  
  3.                  static float  kp=66,kd=-20,Ki=0.04;
  4.                 static float LastError,SumError;
  5.                 float Error,dError;
  6.           int PWM;
  7.                 char flag;
  8. //求偏差
  9.                 Error = pitch-Target;       //
  10.                 printf("\n Error= %.2f \n",Error);
  11. //积分
  12.         SumError+=Error;
  13.                 //积分限幅
  14.                 if(SumError>500) SumError=500;
  15.                 else if(SumError<-500) SumError=-500;
  16.                 //积分分离
  17.                 if(fAbs(Error)<3)        flag=1;
  18.                 else flag=0;
  19. //微分
  20.         dError=LastError-Error;
  21.         LastError=Error;
  22. //计算PID        
  23.          PWM = kp*Error+kd*dError+flag*Ki*SumError;           //
  24.          return PWM/100;
  25. }
复制代码


舵机PID控制.zip

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作者: king_zxt    时间: 2018-4-23 17:58
演示视频http://v.youku.com/v_show/id_XMz ... j.8428770.3416059.1
作者: 51sunny    时间: 2018-5-1 16:40
楼主可以分享一下整个源码吗 谢谢
作者: wyj841224    时间: 2018-5-2 17:18
谢谢，楼主。
作者: king_zxt    时间: 2018-5-3 21:23
51sunny 发表于 2018-5-1 16:40
楼主可以分享一下整个源码吗 谢谢

上面就是整个源码了，烧进去就能用了
作者: zds1995    时间: 2018-5-4 15:27
多谢，楼主。
作者: zds1995    时间: 2018-5-4 15:32
楼主，PID那部分有完善一点的吗，我测试只要有一点偏转就会往一个方向转的。qq：3506746761
作者: king_zxt    时间: 2018-5-5 00:14
zds1995 发表于 2018-5-4 15:32
楼主，PID那部分有完善一点的吗，我测试只要有一点偏转就会往一个方向转的。qq：3506746761

我没有去再改善，你可以尝试的调一下参
作者: 苍穹问道者    时间: 2019-2-5 20:39
不错
666
作者: 黑明    时间: 2019-8-9 20:19
真的很感谢楼主
作者: 单片机混子    时间: 2019-8-23 15:21
使用了HMC5883??只用MPU6050和STM32该如何修改？
作者: 单片机混子    时间: 2019-9-3 17:29
这个程序中没有用到HMC5583吧，我用的GY-25Z，为什么下载程序后串口调试助手上不显示倾斜角度？？？
作者: 单片机混子    时间: 2019-9-3 17:31
我用的GY-25Z，下载程序后串口调试助手不随传感器的变化而变化，一直都是0.00怎么解决？??
作者: 超神NK    时间: 2019-9-6 20:40
单片机混子 发表于 2019-8-23 15:21
使用了HMC5883??只用MPU6050和STM32该如何修改？

我看视频楼主这个原理就跟控制平衡小车差不多，单轴就行，不需要航向角，剩下就是调PID参数
作者: zwh    时间: 2021-2-9 23:43
楼主你好，感谢你的分享，我看了你的代码，有一个疑问：代码用的应该是位置式pid算法，但是我看到计算PID输出后，再加上了上次输出的结果，请问是为什么呢。    Inc_PWM=MPU6050_PID(Pitch,0);
    Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
    if(Ver_PWM>500) Ver_PWM=500;
    if(Ver_PWM<-800) Ver_PWM=-800;
    PWMA=Amp_Limit(Ver_PWM+1600);



作者: king_zxt    时间: 2021-4-6 17:15
zwh 发表于 2021-2-9 23:43
楼主你好，感谢你的分享，我看了你的代码，有一个疑问：代码用的应该是位置式pid算法，但是我看到计算PID输 ...

是位置式控制，结果加上上一次的输出是根据舵机的控制原理来的，舵机要转动的角度是相对上一次的
作者: fhhbmw1234    时间: 2021-11-1 11:21
Ver_PWM =Ver_PWM + Inc_PWM;
请问这句程序是什么意思呢，感谢楼主
作者: fhhbmw1234    时间: 2021-11-1 11:28
请问楼主是要在motor.c中实现产生PWM的么。就是用TIM_SetCompare2(TIM3, CompareValue);这个函数
作者: fhhbmw1234    时间: 2021-11-1 11:32
请问楼主PID的输出PWM为什么要除以100呢
return PWM/100;
作者: fhhbmw1234    时间: 2021-11-1 11:58
king_zxt 发表于 2021-4-6 17:15
是位置式控制，结果加上上一次的输出是根据舵机的控制原理来的，舵机要转动的角度是相对上一次的

抱歉，还想问一下您 微分，积分时间怎么选择的呢



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