基于手势的智能遥控车配件与程序 -

标题: 基于手势的智能遥控车配件与程序 [打印本页]

作者: xpf2009403 时间: 2018-4-26 11:13
标题: 基于手势的智能遥控车配件与程序
我的设计是纯模块，比较贵，但是方便安装
小车：L298N驱动模块，小车，STC89C52RC单片机，HC06蓝牙 12V电源
遥控器：STC12C5A60S2单片机，MPU6050重力传感器，HC 05蓝牙 5V电源
小车程序

#include<reg52.h>

sbit ENA=P2^2;

sbit IN1=P2^3;

sbit IN2=P2^4;

sbit ENB=P2^5;

sbit IN3=P2^6;

sbit IN4=P2^7;

unsigned char u;

void delay(unsigned int n) //延时子程序

{

unsignedchar i,j,k;

for(i=n;i>0;i--)

for(j=100;j>0;j--)

for(k=200;k>0;k--);

}

/********************中断初始化********************/

void interrupt_Init(void)

{

TH1|=0xFA; //波特率9600 晶振11.0592

TL1|=0xFA;

IE|=0x91; //允许总中断,串口中断,使能 INT0 外部中断

TCON|=0x41; //启动定时器T1，INT0触发方式为脉冲负边沿触发

SCON|=0x50; //REN=1允许串行接受状态，串口工作模式1

TMOD|=0x20; //定时器工作方式2

PCON|=0x80; //波特率倍频

}

/*************串口中断程序**************/

void ser_int(void) interrupt 4 using 1

{

if(RI==1)

{

RI=0;

u=SBUF;

}

void go()

{

IN1=1;

IN2=0;

ENA=1;

}

void back()

{

IN1=0;

IN2=1;

ENA=1;

}

void stop()

{

IN1=0;

IN2=0;

ENA=0;

ENB=0;

}

void left()

{

IN3=0;

IN4=1;

ENB=1;

}

void right()

{

IN3=1;

IN4=0;

ENB=1;

}

void main()

{

interrupt_Init();

while(1)

{

// 0001

// 0010

// 0100

// 1000

delay(1);

u=u&0x0F;

if(u==1)go();

if(u==2)back();

if(u==0)stop();

if(u==4)left();

if(u==8)right();

if(u==5){go();left();}

if(u==9){go();right();}

if(u==6){back();left();}

if(u==0x0A){back();right();}

u=0;

}

1.1 遥控器程序

#include "STC12C5A60S2.h"

#include "intrins.h"

#include "math.h"

sbit SCL=P1^7; //IIC时钟引脚定义

sbit SDA=P1^6; //IIC数据引脚定义

#define u8 unsigned char

#define u16 unsigned int

//****************************************

// 定义MPU6050内部地址

//****************************************

#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B //MPU6050_BUF[0]

#define ACCEL_XOUT_L 0x3C //MPU6050_BUF[1]

#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

#define TEMP_OUT_H 0x41 //MPU6050_BUF[6]

#define TEMP_OUT_L 0x42 //MPU6050_BUF[7]

#define GYRO_XOUT_H 0x43

#define GYRO_XOUT_L 0x44

#define GYRO_YOUT_H 0x45

#define GYRO_YOUT_L 0x46

#define GYRO_ZOUT_H 0x47

#define GYRO_ZOUT_L 0x48 //MPU6050_BUF[13]

#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

#define MPU6050_Addr 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

u8 MPU6050_BUF[14];

float angle_x,angle_y;

//unsigned char AB,LR;

static void Delay5us(void)

{

_nop_();

}

void I2C_Start(void)

{

SDA = 1; //拉高数据线

SCL = 1; //拉高时钟线

Delay5us(); //延时

SDA= 0; //产生下降沿

Delay5us(); //延时

SCL = 0; //拉低时钟线

}

void I2C_Stop(void)

{

SDA = 0; //拉低数据线

SCL = 1; //拉高时钟线

Delay5us(); //延时

SDA = 1; //产生上升沿

Delay5us(); //延时

}

void I2C_SendACK(bit ack)

{

SDA = ack; //写应答信号

SCL = 1; //拉高时钟线

Delay5us(); //延时

SCL = 0; //拉低时钟线

Delay5us(); //延时

}

bit I2C_RecvACK(void)

{

SCL = 1; //拉高时钟线

Delay5us(); //延时

CY = SDA; //读应答信号

SCL = 0; //拉低时钟线

Delay5us(); //延时

return CY;

}

void I2C_SendByte(u8 dat)

{

u8 i;

for (i=0; i<8; i++) //8位计数器

{

dat <<= 1; //移出数据的最高位

SDA = CY; //送数据口

SCL = 1; //拉高时钟线

Delay5us(); //延时

SCL = 0; //拉低时钟线

Delay5us(); //延时

}

I2C_RecvACK();

}

u8 I2C_RecvByte(void)

{

u8 i, dat = 0;

SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,

for (i=0; i<8; i++) //8位计数器

{

dat <<= 1;

SCL = 1; //拉高时钟线

Delay5us(); //延时

dat |= SDA; //读数据

SCL = 0; //拉低时钟线

Delay5us(); //延时

}

return dat;

}

void Single_Write_MPU6050(u8 REG_Address,u8REG_data)

{

I2C_Start(); //起始信号

I2C_SendByte(MPU6050_Addr); //发送设备地址+写信号

I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，

I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，

I2C_Stop(); //发送停止信号

}

u8 Single_Read_MPU6050(u8 REG_Address)

{

u8REG_data;

I2C_Start(); //起始信号

I2C_SendByte(MPU6050_Addr); //发送设备地址+写信号

I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始

I2C_Start(); //起始信号

I2C_SendByte(MPU6050_Addr+1); //发送设备地址+读信号

REG_data= I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据

I2C_SendACK(1); //接收应答信号

I2C_Stop(); //停止信号

returnREG_data;

}

void MPU6050_Init(void)

{

Single_Write_MPU6050(PWR_MGMT_1,0x00); //解除休眠状态

Single_Write_MPU6050(SMPLRT_DIV,0x07);

Single_Write_MPU6050(CONFIG,0x06);

Single_Write_MPU6050(GYRO_CONFIG,0x18); //2000,16.4

Single_Write_MPU6050(ACCEL_CONFIG,0x10); //8g ,4096

}

void Get_MPU6050_Data(void)

{

u8i;

intaccel_x,accel_y,accel_z;

for(i=0;i<14;i++)

{

MPU6050_BUF= Single_Read_MPU6050(0x3B + i);

}

accel_x= MPU6050_BUF[0];

accel_x= (accel_x << 8) | MPU6050_BUF[1];

accel_y= MPU6050_BUF[2];

accel_y= (accel_y << 8) | MPU6050_BUF[3];

accel_z= MPU6050_BUF[4];

accel_z= (accel_z << 8) | MPU6050_BUF[5];

// //扩大1000倍

angle_x= atan2((float)accel_x,(float)accel_z) * (57.295779) ;

angle_y= atan2((float)accel_y,(float)accel_z) * (57.295779) ;

}

//串口初始化

void UartInit(void) //9600bps@12.000MHz

{

PCON&= 0x7F; //波特率不倍速

SCON= 0x50; //8位数据,可变波特率

AUXR|= 0x04; //独立波特率发生器时钟为Fosc,即1T

BRT= 0xD9; //设定独立波特率发生器重装值

AUXR|= 0x01; //串口1选择独立波特率发生器为波特率发生器

AUXR|= 0x10; //启动独立波特率发生器

}

/********************发送一个字节********************/

void Sendchar(u8 ch) //单片机发送一字节数据

{

SBUF=ch;

while(!TI); //等待发送完成

TI=0; //清除标志位

}

void Delay(u16 x)

{

u8i,j;

for(i=x;i>0;i--)

for(j=200;j>0;j--);

}

void cc(long int aa)

{

u8shiwan,wan,qian,bai,shi,ge;

if(aa>0)

{

Sendchar('+');

}

else

{

Sendchar('-');

aa= -aa;

}

shiwan= aa/100000;

wan = aa%100000/10000;

qian = aa%10000/1000;

bai = aa%1000/100;

shi = aa%100/10;

ge = aa%10;

Sendchar(shiwan+0x30);

Sendchar(wan+0x30);

Sendchar(qian+0x30);

Sendchar('.');

Sendchar(bai+0x30);

Sendchar(shi+0x30);

Sendchar(ge+0x30);

Sendchar('');

}

void main(void)

{

UartInit();

MPU6050_Init();

while(1)

{

Get_MPU6050_Data();

// cc((longint)angle_x);

// cc((longint)angle_y);

// Sendchar(0x0D);

// Sendchar(0x0A);

if((angle_y>-20)&&(angle_y<20)&&(angle_x<-30))Sendchar('1');

if((angle_y<20)&&(angle_y>-20)&&(angle_x>25)) Sendchar('2');

// if(angle_y<20)

// {

// if(angle_y>-20)

// {

// if(angle_x>25) Sendchar('2');

// }

if((angle_x<25)&&(angle_x>-30)&&(angle_y>25))Sendchar('8');

if((angle_x<25)&&(angle_x>-30)&&(angle_y<-25))Sendchar('4');

if((angle_y<-25)&&(angle_x<-30))Sendchar('5');

if((angle_y>25)&&(angle_x<-30))Sendchar('9');

if((angle_y<-25)&&(angle_x>25))Sendchar('6');

if((angle_y>25)&&(angle_x>25))Sendchar(':');

if((angle_y>-25)&&(angle_y<25)&&(angle_x<25)&&(angle_x>-30))Sendchar('0');

}