单片机智能小车前进后退左转右转比赛程序 -

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* 【实验平台】： QX-MCS51 单片机开发板 & QX-A51智能小车
* 【外部晶振】： 11.0592mhz
* 【主控芯片】： STC89C52
* 【编译环境】： Keil μVisio4
* ********************************【接线说明】********************************
以下"A_"表示智能小车底板~~~"B_"表示开发板
*开发板供电线：A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0 A_J6-GND~~~B_GND （一共使用2根杜邦线）
*电机控制线：A_J10-P1.2至P1.7 对应接到B_P1.2至P1.7 （一共使用6根杜邦线）
*避障寻迹反馈线：A_J11-P3.2至P3.5 对应接到B_P3.2至P3.5 （一共使用4根杜邦线）
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* 【程序功能】：智能小车前进后退左转右转综合实验
* 【使用说明】：接线无误后，烧写程序打开电源开关小车全速前进-后退-右转-左转-停止
* 【注意事项】：避免小车撞向障碍物或小车轮子堵转，小车电压不能低于6V
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#include <reg52.h>
sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转
sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转
sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转
sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转
sbit EN1 = P1^4; //为1 左电机使能
sbit EN2 = P1^5; //为1 右电机使能
void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void main()
{
//小车直行
EN1 = 1; //为1 左电机使能
EN2 = 1; //为1 右电机使能
IN1 = 0;//为1 左电机反转
IN2 = 1;//为1 左电机正转
IN3 = 1;//为1 右电机正转
IN4 = 0;//为1 右电机反转
delay(3000);//毫秒级延时
//小车停止
EN1 = 0; //为1 左电机使能
EN2 = 0; //为1 右电机使能
delay(3000);//毫秒级延时
//小车后退
EN1 = 1; //为1 左电机使能
EN2 = 1; //为1 右电机使能
IN1 = 1;//为1 左电机反转
IN2 = 0;//为1 左电机正转
IN3 = 0;//为1 右电机正转
IN4 = 1;//为1 右电机反转
delay(3000);//毫秒级延时
//小车停止
EN1 = 0; //为1 左电机使能
EN2 = 0; //为1 右电机使能
delay(3000);//毫秒级延时
//小车右转
EN1 = 1; //为1 左电机使能
EN2 = 1; //为1 右电机使能
IN1 = 0; //为1 左电机反转
IN2 = 1; //为1 左电机正转
IN3 = 0; //为1 右电机正转
IN4 = 0; //为1 右电机反转
delay(3000);//毫秒级延时
//小车停止
EN1 = 0; //为1 左电机使能
EN2 = 0; //为1 右电机使能
delay(3000);//毫秒级延时
//小车左转
EN1 = 1; //为1 左电机使能
EN2 = 1; //为1 右电机使能
IN1 = 1; //为1 左电机反转
IN2 = 1; //为1 左电机正转
IN3 = 1; //为1 右电机正转
IN4 = 0; //为1 右电机反转
delay(3000);//毫秒级延时
//小车停止
EN1 = 0; //为1 左电机使能
EN2 = 0; //为1 右电机使能
while(1);
……………………
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

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