标题: 51单片机的4个引脚输入控制的电机驱动板测试源程序 [打印本页]
作者: 猜不透    时间: 2018-5-1 19:52
标题: 51单片机的4个引脚输入控制的电机驱动板测试源程序
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单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. unsigned int i=0;
  3. sbit P36=P3^6;

  5. sbit P10=P1^0;         //循迹口，单片机P10口接循迹板的Q0
  6. sbit P11=P1^1;   //单片机P11口接循迹板的Q1
  7. sbit P12=P1^2;   //单片机P12口接循迹板的Q2

  9. sbit P14=P1^4;         //单片机控制电机口，单片机P14口接右侧B57692那边的A1
  10. sbit P15=P1^5;   //单片机P15口接右侧B57692那边的A2
  11. sbit P16=P1^6;        //单片机P16口接右侧B57692那边的B1          
  12. sbit P17=P1^7; //单片机P17口接右侧B57692那边的B2
  13.                //ENA和ENB短路冒不用拔它，如果想用单片机某个口去控制它也可以换成单片机控制，那才要拔掉，可以作为急停控制。
  14. unsigned char j,time;
  15. unsigned int kop,dr;
  16. unsigned char a[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};
  17. unsigned char c[4]={0xff,0xff,0xff,0xff},d[4];

  19. void delay(unsigned char z)          //延时子程序
  20. {
  21. unsigned char j;
  22. while(z--)
  23. for(j=123;j>0;j--);
  24. }

  26.    void main()
  27.   {       
  28.     TMOD=0x15;              // 打开定时器和计数器
  29.         TH0=0x00;
  30.         TL0=0x00;
  31.                    
  32.           TH1=0XFc;               //1ms
  33.         TL1=0X18;
  34.         EA = 1;
  35.     ET0=1;
  36.         ET1=1;
  37.     TR1 = 1;
  38.         TR0 = 1;

  40.    while(1)
  41.       {  
  42.               if(P10==0&&P11==0&&P12==0)
  43.              {
  44.                   TR0=0;                                  //显示时间          停
  45.               P0=d[0];                  
  46.               P2=0XFE;
  47.               delay(1);
  48.               P0=d[3];                  
  49.               P2=0XFB;
  50.               delay(3);

  52.              P0=d[2];                                 //显示测速                   停
  53.              P2=0XFD;
  54.              delay(3);
  55.              P0=d[3];               
  56.              P2=0XF7;
  57.              delay(3);
  58.              P14=1;P15=1;P16=1; P17=1;
  59.         }
  60.       }
  61.   }
  62.    void timer1() interrupt 3    //中断 服务程序
  63. {
  64.    unsigned int qq=0,ww=0;
  65.    TH1=0XFc;
  66.    TL1=0X18;//1ms
  67.    i++;
  68.     switch(i%4)
  69.     {                       
  70.     case 0:P0=c[0],P2=0XFE;d[0]=c[0];break;
  71.     case 1:P0=c[1],P2=0XFD;d[1]=c[1];break;
  72.     case 2:P0=c[2],P2=0XFB;d[2]=c[2]; break;
  73.     case 3:P0=c[3],P2=0XF7;d[3]=c[3]; break;
  74.     default:break;
  75.     }                  
  76.     P14=1;P15=1;P16=1; P17=1;
  77.        
  78.         if(P10==0&&P11==0&&P12==0)                //全测到
  79.         dr=0;
  80.         if(P10==1&&P11==0&&P12==1)                //中间测到
  81.         dr=1;
  82.         if(P10==0&&P11==1&&P12==1)                 //左边测到
  83.         dr=2;
  84.     if(P10==1&&P11==1&&P12==0)                 //右边测到
  85.         dr=3;
  86.         if(P10==0&&P11==0&&P12==1)                 //左两测到
  87.         dr=4;
  88.         if(P10==1&&P11==0&&P12==0)                 //右两测到       
  89.         dr=5;
  90.    
  91.         switch(dr)
  92.          {
  93.      case 0:P14=1,P15=1,P16=1,P17=1,TR1=0;break;              //全测到     停
  94.           
  95.      case 1:P14=0,P15=1,P16=0,P17=1;break;              //直走
  96.          
  97.          case 2:P14=1,P15=1,P16=0,P17=1,ww=1;break;    //左拐
  98.           
  99.          case 3:P14=0,P15=1,P16=1,P17=1,qq=1;break;           //右拐
  100.           
  101.          case 4:P14=1,P15=0,P16=0,P17=1,ww=1;break;           //左两测到   左拐

  103.          case 5:P14=0,P15=1,P16=1,P17=0,qq=1;break;           //右两测到   右拐
  104.          }
  105.          /*跑出跑道外记忆 回到跑道内 */
  106.          if(dr==2&&ww==1||dr==4&&ww==1)                          //单边或双边 测到跑出去
  107.             {
  108.                         qq=0;
  109.                          P14=1;P15=1;P16=0;P17=1;
  110.                 }
  111.           if(dr==3&&qq==1||dr==5&&qq==1)
  112.                 {
  113.                      ww=0;
  114.                   P14=0;P15=1;P16=1;P17=1;
  115.             }

  117.            if(i==1000) //1s
  118. ……………………

  120. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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