标题: 这是我写的一个循迹小车的源程序 [打印本页]
作者: zcq050607    时间: 2018-5-2 17:12
标题: 这是我写的一个循迹小车的源程序
这是我做的利用51单片机，还有红外传感器做的一个循迹小车的程序。还有一些智能小车的资料。有需要的同学，请自行下载。


单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>

  4. #define uint unsigned int
  5. #define uchar unsigned char
  6. sbit pwm1=P2^6;
  7. sbit pwm2=P2^2;
  8. sbit pwm3=P2^1;
  9. sbit pwm4=P2^0;

  11. sbit en1=P2^4;
  12. sbit en2=P2^5;

  14. sbit s1=P3^6;
  15. sbit s2=P3^7;
  16. uint count,c2;
  17. void delay(int x)
  18. {
  19.   int i,j;
  20.   for(i=0;i<x;i++)
  21.   for(j=0;j<120;j++);
  22. }
  23. void init()
  24. {
  25.         TMOD=0x01;
  26.         TH0=(65536-500)/256;
  27.         TL0=(65536-500)%256;
  28.         EA=1;
  29.         ET0=1;
  30.         TR0=1;
  31. }
  32. void Go()
  33. {
  34.         pwm1=0;
  35.         pwm2=1;
  36.         pwm3=1;
  37.         pwm4=0;
  38. }
  39. void you()
  40. {
  41.         pwm1=0;
  42.         pwm2=1;
  43.         pwm3=0;
  44.         pwm4=1;
  45. }
  46. void zuo()
  47. {
  48.         pwm1=1;
  49.         pwm2=0;
  50.         pwm3=1;
  51.         pwm4=0;
  52. }
  53. void stop()
  54. {
  55.         pwm1=0;
  56.         pwm2=0;
  57.         pwm3=0;
  58.         pwm4=0;       
  59. }

  61. void main()
  62. {
  63.         init();
  64.         while(1)
  65.         {
  66.                 if(s1==0&&s2==0)Go();
  67.                 else if(s1==1&&s2==0)zuo();
  68.                 else if(s1==0&&s2==1)you();

  70.                 else
  71.                 stop();
  72.         }       
  73. }


  76. void t0() interrupt 1
  77. {
  78.         TH0=(65536-500)/256;
  79.         TL0=(65536-500)%256;
  80.         count++;
  81.         c2++;
  82.         if(count==100)count=0;
  83.         if(c2==100)c2=0;
  84.         if(count<35)
  85.         {       
  86.                 en1=1;
  87.                        
  88.         }
  89.         else
  90.         {
  91.                 en1=0;
  92.                        
  93.         }
  94.                 if(c2<35)
  95.         {       
  96.                
  97.                 en2=1;       
  98.         }
  99.         else
  100.         {
  101.                 en2=0;       
  102.         }       
  103. }
复制代码

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作者: ycfLang    时间: 2018-5-2 23:59
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