标题: 三轴步进电机驱动程序(51单片机与STM32例程)供大家参考学习 [打印本页]
作者: chengzhi24    时间: 2018-5-2 21:37
标题: 三轴步进电机驱动程序(51单片机与STM32例程)供大家参考学习
三个步进电机同步运行 直接可用

单片机源程序如下:
  1. #include <REGX51.H>


  4. #define motor1                         1
  5. #define motor2                         2
  6. #define motor3                         3

  8. #define motor1_up         0
  9. #define motor1_down 1
  10. #define motor2_up          0
  11. #define motor2_down        1
  12. #define motor3_up                0
  13. #define motor3_down        1

  15. #define sub                                 16

  17. sbit pwm1 = P0^0;
  18. sbit pwm2 = P0^1;
  19. sbit pwm3 = P0^2;
  20. sbit dir1 = P0^3;
  21. sbit dir2 = P0^4;
  22. sbit dir3 = P0^5;
  23. sbit exti1 = P1^0;
  24. sbit exti2 = P1^1;
  25. sbit exti3 = P1^2;

  27. int motor1_pulse = 0;
  28. int motor2_pulse = 0;
  29. int motor3_pulse = 0;

  31. char motor1_cons = 0;
  32. char motor2_cons = 0;
  33. char motor3_cons = 0;

  35. void delay_ms(int i)  
  36. {
  37.   unsigned char a,b;
  38.         for(;i>0;i--)
  39.     for(b=102;b>0;b--)
  40.         for(a=3;a>0;a--);
  41. }

  43. void InitTimer0(void)
  44. {
  45.     TMOD = 0x01;
  46.     TH0 = 0x0FF;
  47.     TL0 = 0x48;
  48.     EA = 1;
  49.     ET0 = 1;
  50.     TR0 = 1;
  51. }

  53. void motor_control(char motor,char dir,int pulse)
  54. {
  55.         if(motor == motor1)
  56.         {
  57.                 if(dir == motor1_up)
  58.                 {
  59.                         dir1 = motor1_up;
  60.                 }
  61.                 else
  62.                 {
  63.                         dir1 = motor1_down;
  64.                 }
  65.                 motor1_cons = 0;
  66.                 motor1_pulse += (pulse * sub *2);
  67.         }
  68.         if(motor ==motor2)
  69.         {
  70.                 if(dir == motor2_up)
  71.                 {
  72.                         dir2 = motor2_up;
  73.                 }
  74.                 else
  75.                 {
  76.                         dir2 = motor2_down;
  77.                 }
  78.                 motor2_cons = 0;
  79.                 motor2_pulse += (pulse * sub * 2);       
  80.         }
  81.         if(motor ==motor3)
  82.         {
  83.                 if(dir == motor3_up)
  84.                 {
  85.                         dir3 = motor3_up;
  86.                 }
  87.                 else
  88.                 {
  89.                         dir3 = motor3_down;
  90.                 }
  91.                 motor3_cons = 0;
  92.                 motor3_pulse += (pulse * sub *2);       
  93.         }
  94. }

  96. void motor_init(void)
  97. {
  98.         while((!exti1) | (!exti2)| (!exti3))
  99.         {
  100.                 if(!exti1)
  101.                 {
  102.                         motor_control(motor1,motor1_down,5);
  103.                 }
  104.                 if(!exti2)
  105.                 {
  106.                         motor_control(motor2,motor2_down,5);
  107.                 }
  108.                 if(!exti3)
  109.                 {
  110.                         motor_control(motor3,motor3_down,5);
  111.                 }
  112.                 while((!motor1_cons) | (!motor2_cons)| (!motor3_cons));
  113.         }
  114. }
  115. void main(void)
  116. {
  117.         InitTimer0();
  118.         motor_init();
  119.        
  120.         motor_control(motor1,motor1_up,200);
  121.         motor_control(motor2,motor2_up,200);
  122.         motor_control(motor3,motor3_up,200);
  123.        
  124.         while((!motor1_cons) | (!motor2_cons)| (!motor3_cons));
  125.         delay_ms(1000);
  126.        
  127.         while(1);
  128. }
  129. void Timer1_isr(void) interrupt 1 using 1
  130. {
  131.         if(motor1_pulse > 0)
  132.         {
  133.                 motor1_pulse--;
  134.                 pwm1 = !pwm1;
  135.         }
  136.         else
  137.         {
  138.                 motor1_cons = 1;
  139.         }
  140.         if(motor2_pulse > 0)
  141.         {
  142. ……………………

  144. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
程序.rar (5.33 MB, 下载次数: 76)


作者: DOTHAT202    时间: 2018-5-4 09:29
能告诉一下STM32例程的电机接线吗？
作者: smartphone    时间: 2020-4-16 21:22
万分感谢！一直在找这种资料学习



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1