标题: 单片机控制舵机（0 45 90 135 180度旋转源程序） [打印本页]

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作者: bigeyes    时间: 2018-5-3 22:42
标题: 单片机控制舵机（0 45 90 135 180度旋转源程序）
单片机源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. #define unit unsigned int
   
3. #define uchar unsigned char
   
4. sbit a5=P2^5;     //黑白传感器
   
5. sbit a6=P2^6;     //黑白传感器
   
6. sbit a1=P2^1;            //电机
   
7. sbit a2=P2^2;            //电机
   
8. sbit a3=P2^3;            //电机
   
9. sbit a4=P2^4;     //电机
   
10. sbit a7=P2^7;     //黑白传感器  没用
    
11. sbit a8=P2^0;     //黑白传感器  没用
    
12. int i;
    
13. sbit PWM3=P0^3;
    
14. sbit PWM2=P0^2;
    
15. sbit PWM1=P0^1;
    
16. sbit cgq=P0^0;
    
17. void delay(int t)                          //延时
    
18. {
    
19.         int a,b;
    
20.         for(a=0;a<t;a++)
    
21.                 for(b=0;b<120;b++);
    
22. }
    
23. void delayx1ms(int x)
    
24. {
    
25.         unsigned char a,b;
    
26.         for(x;x>0;x--)
    
27.                 for(b=102;b>0;b--)
    
28.                         for(a=3;a>0;a--);
    
29. }
    
30. 
    
31. void delay1ms()
    
32. {
    
33.         unsigned char a,b;
    
34.         for(b=102;b>0;b--)
    
35.                 for(a=3;a>0;a--);
    
36. }
    
37. void delay500us()
    
38. {
    
39.         unsigned char a,b;
    
40.         for(b=1;b>0;b--)
    
41.                 for(a=227;a>0;a--);
    
42. }
    
43.   void qianjin()
    
44. {
    
45.         a1=0;
    
46.         a2=1;
    
47.         a3=0;
    
48.         a4=1;
    
49.         delay(200);
    
50. }
    
51. void zuozhuan()
    
52. {
    
53.         a1=0;
    
54.         a2=1;
    
55.         a3=1;
    
56.         a4=0;
    
57.         delay(100);       
    
58. }
    
59. void youzhuan()
    
60. {
    
61.         a1=1;
    
62.         a2=0;
    
63.         a3=0;
    
64.         a4=1;
    
65.         delay(100);
    
66. }
    
67. void stop()
    
68. {
    
69.         a1=0;
    
70. a2=0;
    
71. a3=0;
    
72. a4=0;
    
73. }
    
74. void L2_0()                                                    //2_0
    
75. {
    
76.         int i,j;
    
77.         for(j=0;j<43;j++)
    
78.         {
    
79.                 PWM2=1;
    
80.                 delay500us();
    
81.        //   delay1ms();
    
82.                 PWM2=0;
    
83.                 for(i=0;i<19;i++)
    
84.                 delay1ms();
    
85.                 delay500us();
    
86.                 PWM2=0;
    
87.                 for(i=0;i<20;i++)
    
88.                 delay1ms();
    
89.         }
    
90. }
    
91. void L2_45()                                                    //2_45
    
92. {
    
93.         int i,j;
    
94.         for(j=0;j<43;j++)
    
95.         {
    
96.                 PWM2=1;
    
97.         //        delay500us();
    
98.           delay1ms();
    
99.                 PWM2=0;
    
100.                 for(i=0;i<19;i++)
     
101.                 delay1ms();
     
102.         //        delay500us();
     
103.                 PWM2=0;
     
104.                 for(i=0;i<20;i++)
     
105.                 delay1ms();
     
106.         }
     
107. }
     
108. void L2_90()                                              //2_90
     
109. {
     
110.         int i,j;
     
111.         for(j=0;j<43;j++)
     
112.    {
     
113.         PWM2=1;
     
114.                 delay1ms();
     
115.         delay500us();
     
116.                 PWM2=0;
     
117.                 for(i=0;i<18;i++)
     
118.                 delay1ms();
     
119.             delay500us();
     
120.                 PWM2=0;
     
121.                 for(i=0;i<20;i++)
     
122.                 delay1ms();
     
123.          }
     
124. }
     
125. void L2_135()                                              //2_135
     
126. {
     
127.         int i,j;
     
128.         for(j=0;j<43;j++)
     
129.    {
     
130.         PWM2=1;
     
131.                 delay1ms();
     
132.                 delay1ms();
     
133.        // delay500us();
     
134.                 PWM2=0;
     
135.                 for(i=0;i<18;i++)
     
136.                 delay1ms();
     
137.            // delay500us();
     
138.            PWM2=0;
     
139.                 for(i=0;i<20;i++)
     
140.                 delay1ms();
     
141.          }
     
142. }
     
143. void L2_180()                                              //2_180
     
144. {
     
145.         int i,j;
     
146.         for(j=0;j<43;j++)
     
147.    {
     
148.         PWM2=1;
     
149.                 delay1ms();
     
150.                 delay1ms();
     
151.         delay500us();
     
152.                 PWM2=0;
     
153.                 for(i=0;i<17;i++)
     
154.                 delay1ms();
     
155.             delay500us();
     
156.                 PWM2=0;
     
157.                 for(i=0;i<20;i++)
     
158.                 delay1ms();
     
159.          }
     
160. }
     
161. void L1_0()                                           //1_0
     
162. {
     
163. int i,j;
     
164.         for(j=0;j<43;j++)
     
165.         {
     
166.         PWM1=1;
     
167.                 delay500us();
     
168.       //  delay1ms();
     
169.                 PWM1=0;
     
170.                 for(i=0;i<19;i++)
     
171.                 delay1ms();
     
172.             delay500us();
     
173.                 PWM1=0;
     
174.                 for(i=0;i<20;i++)
     
175.                 delay1ms();
     
176.         }       
     
177. }
     
178. void L1_45()                                           //1_45
     
179. {
     
180. int i,j;
     
181.         for(j=0;j<43;j++)
     
182.         {
     
183.         PWM1=1;
     
184.         //        delay500us();
     
185.         delay1ms();
     
186.                 PWM1=0;
     
187.                 for(i=0;i<19;i++)
     
188.                 delay1ms();
     
189.           //  delay500us();
     
190.                   PWM1=0;
     
191.                 for(i=0;i<20;i++)
     
192.                 delay1ms();
     
193.         }       
     
194. }
     
195. void L1_90()                                           //1_90
     
196. {
     
197. int i,j;
     
198.         for(j=0;j<43;j++)
     
199.         {
     
200.         PWM1=1;
     
201.                 delay500us();
     
202.         delay1ms();
     
203.                 PWM1=0;
     
204.                 for(i=0;i<18;i++)
     
205.                 delay1ms();
     
206.            delay500us();
     
207.                    PWM1=0;
     
208.                 for(i=0;i<20;i++)
     
209.                 delay1ms();
     
210.         }       
     
211. }
     
212. void L1_135()                                   //1_135
     
213. {
     
214. int i,j;
     
215.         for(j=0;j<43;j++)
     
216.         {
     
217.         PWM1=1;
     
218.                 delay1ms();
     
219.         delay1ms();
     
220.                 PWM1=0;
     
221.                 for(i=0;i<18;i++)
     
222.                 delay1ms();
     
223.          //   delay1ms();
     
224.                  PWM1=0;
     
225.                 for(i=0;i<20;i++)
     
226.                 delay1ms();
     
227.         }               
     
228. }
     
229. void L1_180()                                   //1_180
     
230. {
     
231. int i,j;
     
232.         for(j=0;j<43;j++)
     
233.         {
     
234.         PWM1=1;
     
235.                 delay1ms();
     
236.         delay1ms();
     
237.                 delay500us();
     
238.                 PWM1=0;
     
239.                 for(i=0;i<17;i++)
     
240.                 delay1ms();
     
241.                 delay500us();
     
242.          //   delay1ms();
     
243.                  PWM1=0;
     
244.                 for(i=0;i<20;i++)
     
245.                 delay1ms();
     
246.         }               
     
247. }
     
248. void L3_0()                                           //3_0
     
249. {
     
250. int i,j;
     
251.         for(j=0;j<43;j++)
     
252.         {
     
253.         PWM3=1;
     
254.                 delay500us();
     
255.       //  delay1ms();
     
256.                 PWM3=0;
     
257.                 for(i=0;i<19;i++)
     
258.                 delay1ms();
     
259.             delay500us();
     
260.         }       
     
261. }
     
262. void L3_45()                                           //3_45
     
263. {
     
264. int i,j;
     
265.         for(j=0;j<43;j++)
     
266.         {
     
267.         PWM3=1;
     
268.         //        delay500us();
     
269.         delay1ms();
     
270.                 PWM3=0;
     
271.                 for(i=0;i<19;i++)
     
272.                 delay1ms();
     
273.           //  delay500us();
     
274.         }       
     
275. }
     
276. void L3_90()                                           //3_90
     
277. {
     
278. int i,j;
     
279.         for(j=0;j<43;j++)
     
280.         {
     
281.         PWM1=1;
     
282.                 delay500us();
     
283.         delay1ms();
     
284.                 PWM1=0;
     
285.                 for(i=0;i<18;i++)
     
286.                 delay1ms();
     
287.            delay500us();
     
288.         }       
     
289. }
     
290. void L3_135()                                   //3_135
     
291. {
     
292. int i,j;
     
293.         for(j=0;j<43;j++)
     
294.         {
     
295.         PWM3=1;
     
296.                 delay1ms();
     
297.         delay1ms();
     
298.                 PWM3=0;
     
299.                 for(i=0;i<18;i++)
     
300.                 delay1ms();
     
301.          //   delay1ms();
     
302.         }               
     
303. }
     
304. void L3_180()                                   //3_180
     
305. {
     
306. int i,j;
     
307.         for(j=0;j<43;j++)
     
308.         {
     
309.         PWM3=1;
     
310.                 delay1ms();
     
311.         delay1ms();
     
312.                 delay500us();
     
313.                 PWM3=0;
     
314.                 for(i=0;i<17;i++)
     
315.                 delay1ms();
     
316.                 delay500us();
     
317.          //   delay1ms();
     
318.         }               
     
319. }
     
320. void main()
     
321. {
     
322.         while(1)
     
323.         {
     
324.                    if(cgq==0)
     
325.                 {
     
326.             stop();
     
327.                 L2_0();                                  
     
328.                 delayx1ms(200);                  //4
     
329.                 L1_0();                                  
     
330.                 delayx1ms(200);                         //1
     
331.                 L2_90();                  
     
332.                 delayx1ms(200);                                //2
     
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337.                     if(a5==1&&a6==1)
     
338.                 {
     
339.                          qianjin();
     
340.                         for(i=300;i>0;i--);
     
341.                 }
     
342.             if(a5==1&&a6==0)
     
343.                 {
     
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345.                         if(a5==0&&a6==0)
     
346.                         youzhuan();
     
347.                 }
     
348.             if(a5==0&&a6==1)
     
349.                 {
     
350.                         zuozhuan();
     
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352.                         zuozhuan();
     
353.                 }
     
354.         if(a5==0&&a6==0)
     
355.                 {
     
356.                         stop();
     
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