雷赛55步进电机驱动器stm32单片机控制源程序 -

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "smotor.h"
#include "keyb.h"
#include "beep.h"
#include "12864.h"
#include "keym.h"
#include "stmflash.h"
//int datatemp[3]={0};
int main(void)
{
// u8 exit=0;
// int obuf[3]={1,0};
delay_init(); //延时初始化
LED_Init(); //初始化灯
BEEP_Init(); //蜂鸣器初始化
Init_key(); //初始化矩阵键盘
Init_Motor(); //初始化步进驱动器口
LCD_Init_12864(); //液晶初始化
while(1)
{
// STMFLASH_Write(FLASHADDR,(u16*)obuf,3);
// STMFLASH_Read(FLASHADDR,(u16*)datatemp,3);
keyscan(); //获取键值输入步数
dis_step(); //显示设置的向下转步数
read_flash();
SET_XYZ(xm,ym,zm,XMSPEED);
}
}

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#include "smotor.h"
#include "delay.h"
#include "12864.h"
#include "keym.h"
#define jiasu_time 10 //加速次数即加速区段距离
#define sudu_beilv 3 //加速倍率
int m_x=0,m_y=0,m_z=0; //初始坐标
/****初始化PE0-8口作为驱动器DIR/PUL/EN口****/
void Init_Motor(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE); //使能PD端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4| \
GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIO
}
void SET_XYZ(int x,int y,int z,u16 Speed)
{
int tmp,j;
unsigned char M_speed,jiasu_step;
u8 runfast;
jiasu_step=Speed/(jiasu_time*sudu_beilv);//10mm，速度加一倍
if(jiasu_step<1)jiasu_step=1;
if(x!=m_x)
{
if(x>m_x) { DIRX1; tmp=x-m_x;}
else { DIRX0; tmp=m_x-x;}
//--加速标志-------------------------------------------------
if(tmp>11) runfast=1;else runfast=0; //大于20mm 启动加速功能
M_speed=Speed;
for(;tmp>0;tmp--)
{
for(j=0;j<200/3;j++) //1毫米
{
// if(x<m_x)
// {m_x=0;break;}
PULX1;delay_us(M_speed*100);
PULX0;delay_us(M_speed*100);
}
if(runfast)
{
if(tmp<10) //减速区长度
M_speed+=jiasu_step; //减速
else
{
if(M_speed>Speed/sudu_beilv) //速度最高限 us=900
M_speed-=jiasu_step; //加速
}
}
}
m_x=x;
}
if(y!=m_y)
{
if(y>m_y) { DIRY1; tmp=y-m_y;}
else { DIRY0; tmp=m_y-y;}
//--加速标志-------------------------------------------------
if(tmp>11) runfast=1;else runfast=0; //大于20mm 启动加速功能
M_speed=Speed;
for(;tmp>0;tmp--)
{
for(j=0;j<200/3;j++)
{
// if(y<m_y)
// {m_y=0;break;} // Y_EN = 0;
PULY1;delay_us(M_speed*100);
PULY0;delay_us(M_speed*100);
}
if(runfast)
{
if(tmp<10) //减速区长度
M_speed+=jiasu_step; //减速
else
{
if(M_speed>Speed/sudu_beilv) //速度最高限
M_speed-=jiasu_step; //加速
}
}
}
m_y=y;
}
if(z!=m_z)
{
if(z>m_z) { DIRZ1; tmp=z-m_z;}
else { DIRZ0; tmp=m_z-z;}
//--加速标志-------------------------------------------------
if(tmp>11) runfast=1;else runfast=0; //大于20mm 启动加速功能
M_speed=Speed;
for(;tmp>0;tmp--)
{
for(j=0;j<200/3;j++)
{
// if(z<m_z)
// {m_z=0;break;}
PULZ1;delay_us(M_speed*100);
PULZ0;delay_us(M_speed*100);
}
if(runfast)
{
if(tmp<10) //减速区长度
M_speed+=jiasu_step; //减速
else
{
if(M_speed>Speed/sudu_beilv) //速度最高限
M_speed-=jiasu_step; //加速
}
}
}
m_z=z;
}
// if(k!=m_k)
// {
// K_EN = 0;
// if(k>m_k) { K_CW = 1; tmp=k-m_k;}
// else { K_CW = 0; tmp=m_k-k;}
// //--加速标志-------------------------------------------------
// if(tmp>20) runfast=1;else runfast=0; //大于20mm 启动加速功能
// M_speed=Speed;
// for(;tmp>0;tmp--)
// {
// for(j=0;j<200*16/6;j++)
// {
// if(Kxianwei==0)
// if(k<m_k)
// {m_k=0;K_EN = 1;break;}
// K_CLK =1;delay_us(30);
// K_CLK =0;delay_us(30);
// }
// if(runfast)
// {
// if(tmp<30) //减速区长度
// M_speed+=jiasu_step; //减速
// else
// {
// if(M_speed>Speed/sudu_beilv) //速度最高限
// M_speed-=jiasu_step; //加速
// }
// }
// }
// K_EN = 1;
// m_k=k;
// }
}
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