51单片机多功能智能小车(循迹、红外避障、遥控综合源程序)带详细注释 -

/*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
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ZY08-C循迹、红外避障、遥控综合程序演示 //
// 本程序主要将循迹程序、红外避障程序、遥控器程序综合在一起，通过主板按键切换
，蓝色小主板是右边按键S4切换，如果客户买的是绿色大主板，那么就是主板左边的按键S1
切换，数码管显示1，就是循迹模式，按一下按键数码管显示2，就是避障模式，按一下按键
数码管显示3，就是红外遥控程序，周而复始切换模式。
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* 平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
* 程序名称：5、ZY08-C循迹、红外避障、遥控综合程序
* 公司：湖南智宇科教设备有限公司
* 编写：智宇公司研发一部
* 交流:智能车QQ:1018973181
* 晶振:11.0592MHZ
* 售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明
* 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
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#include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
#include <intrins.h>
sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
sbit FontLled=P1^7;
sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头端口
sbit RightIR=P3^6; //定义前方右侧红外探头端口
sbit FontIR=P3^7; //定义前方正前方红外探头端口
sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
sbit B1=P0^4; //定义语音识识别传感器端口
sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣器端口
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
static unsigned int LedFlash; //定义闪动频率计数变量
bit EnableLight=0; //定义指示灯使能位
#define ShowPort P2 //定义数码管显示端口
unsigned char temp = 1;
void tingzhi()
{
M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void youzhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序
{
unsigned char i; //定义临时变量
while(x--) //延时时间循环
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
}
}
void Delay() //定义延时子程序
{
unsigned int DelayTime=30000; //定义延时时间变量
while(DelayTime--); //开始进行延时循环
return; //子程序返回
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{
tingzhi();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
//tingzhi(); //进入前进之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
//Delay1ms(50);
LeftLed = 0 ;
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
// tingzhi(); //进入后退之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
// Delay1ms(50);
LeftLed = 1 ;
houtui(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
//tingzhi(); //进入左转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
// Delay1ms(50);
zuozhuan(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
// tingzhi(); //进入右转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
// Delay1ms(50);
youzhuan(); //M1电机正转
//M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
tingzhi();
break; //退出当前选择
}
}
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 )
{
tingzhi();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
tingzhi(); //进入前进之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
LeftLed = 0 ;
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
tingzhi(); //进入后退之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
LeftLed = 1 ;
houtui(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
tingzhi(); //进入左转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
zuozhuan(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
tingzhi(); //进入右转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
youzhuan(); //M1电机正转 //M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
tingzhi();
break; //退出当前选择
}
}
}
void Robot_Avoidance() //机器人避障子程序
{
LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
FontLled= FontIR;
SB1=FontIR;
if(FontIR == 0) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
ControlCar(8); //停止
delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位
ControlCar(2); //后退
delay_nms (1000); //后退1500MS
ControlCar(3); //
delay_nms (1800);
}
else
{
ControlCar(1); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
ControlCar(1);
}
//机器人循迹子程序
void Robot_Traction() //机器人循迹子程序
{
LeftLed=LeftIR; //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
RightLed=RightIR; //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
FontLled= FontIR;
SB1=LeftIR;
if(LeftIR == 0 && RightIR == 0) //三个红外检测到黑线，就前进
{
ControlCar(1); //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
{
ControlCar(3); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
{
ControlCar(4); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
ControlCar(8);
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位
LedFlash=3000; //对闪灯数据进行初始化
//EX1=1; //同意开启外部中断1
IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
EA=1; //总中断开启
ControlCar(8); //初始化小车运行状态
while(1) //程序主循环
{
if(P3_2 == 0)
{
delay_nms(10);
if(P3_2 == 0)
{
temp++;
while(!P3_2);
}
}
if(temp > 3)
{
temp = 1;
}
switch(temp)
{
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];EX1 = 1;break;
}
}
}
//----------红外遥控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
{
unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
delayms(15); //延时时间，进行红外消抖
if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
{
EX1 =1; //外部中断开
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
{
while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
while (!IRIN) //等 IR 变为高电平
{
delayms(1); //延时等待
}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delayms(1); //延时等待
N++; //计数器加加
if (N>=30) //判断计数器累加值
{
EX1=1; //打开外部中断功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
if (N>=8) //判断数据长度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
}
N=0; //清零位数计录器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
{
EX1=1; //打开外部中断
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应
{
// ControlCar(j);
ControlCar_yaokong(j); //数码管显示相应数码
}
}
EX1 = 1; //外部中断开
}
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