标题: 两轮平衡车stm32程序 [打印本页]

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作者: a43769745    时间: 2018-5-7 10:34
标题: 两轮平衡车stm32程序
两轮平衡车程序

stm32源程序如下:

1. #include "sys.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "oled.h"
   
5. #include "PWM.h"
   
6. #include "timer.h"
   
7. #include "PID.h"
   
8. #include "stm32f10x_tim.h"
   
9. #include "24l01.h"
   
10. extern        float Pitch1,Pitch_last,out1,out2,c4,Gyro_Y,Yaw;
    
11. extern int Encoder_Right,Encoder_Left;
    
12. extern short aay;
    
13. float speed;
    
14. u8 tmp_buf[8];
    
15. int main(void)
    
16. {       
    
17.         delay_init();                     //延时函数初始化          
    
18.         NVIC_Configuration();          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    
19.   uart_init(9600);         //串口初始化为9600
    
20.   MPU6050_initialize();
    
21.         IIC_Init();
    
22.         DMP_Init();
    
23.         OLED_Init();
    
24.         pwm_Init();
    
25.         OLED_Refresh_Gram();
    
26.   time1_Init();
    
27.         PID_init();
    
28. //NRF24L01_Init();
    
29.         //NRF24L01_RX_Mode();
    
30.         while(1)
    
31.         {
    
32.         xianshi();
    
33.         printf("gyro[1]=%f\r\n",Yaw);       
    
34.         }
    
35. }
    
36. 
    

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