标题: IAP15W4K61S4单片机模拟量控制两路PWM [打印本页]
作者: LanSeXinQing    时间: 2018-5-10 13:57
标题: IAP15W4K61S4单片机模拟量控制两路PWM
  1. /*此系统如果不控制正反转引脚，那么一上电运转与程序无关，因为PWM引脚一上
  2. 电就为高电位*/
  3. #include "IAP15W4K61S4.h"
  4. #include "Adc_config.h"
  5. #include "delay_m.h"
  6. //#include "serial_xj.h"
  7. #include "pwm_contr.h"
  8. #include "stdio.h"
  9. #define uchar unsigned char
  10. #define uint unsigned int
  11. uchar one_adc_value=0xff, two_adc_value=0xff;        //两路ADC值
  12. sbit FFW=P3^5;        //方向控制位
  13. uchar L_Speed=0, R_Speed=0, temp1=0, temp2=0;        //左右两路速度
  14. uint value1=0;
  15. bit L_R_Flag=0;
  16. void main()
  17. {
  18.         //Serial1_Init();        //串口通信初使化
  19.         ADC_RES=0;                        //ADC转换寄存器
  20.         Adc_Init();                //ADC初使化
  21.         //Adc_Change(5);        //启动P1.5进行AD转换
  22.         P1M0=0x03;
  23.         P1M1=0x00;                        //设置成强推挽输出
  24.         mDelay(10000);        //延时一段时间待电源稳定。
  25.         pwm_Init();        //PWM初使化
  26.         IE=0xa0;                //开总中断，允许ADC中断执行
  27.         while(1)
  28.         {
  29.                 Adc_Change(5);        //测量第五路ADC
  30.                 mDelay(100);
  31.                 Adc_Change(6);        //测量第六路ADC
  32.                 mDelay(100);
  33.                 if(one_adc_value<118)        //如果后退
  34.                 {
  35.                         L_R_Flag=1;        //需要判断左右转向
  36.                         temp1=118-one_adc_value;
  37.                         temp1<<=1;
  38.                 }
  39.                 else if(one_adc_value>138)        //前进
  40.                 {
  41.                          L_R_Flag=1;        //需要判断左右转向
  42.                         temp1=one_adc_value-138;
  43.                         temp1<<=1;
  44.                 }
  45.                 else
  46.                 {
  47.                         FFW=1;        //方向为前进
  48.                         L_Speed=0xff;
  49.                         R_Speed=0xff;
  50.                 }
  51.                 if(L_R_Flag)        //如果有速度
  52.                 {
  53.                         L_R_Flag=0;        //清除左右转标志位
  54.                          if(two_adc_value<118)
  55.                         {
  56.                                 temp2=118-two_adc_value;
  57.                                 value1=(((temp1*100)/118)*temp2)/100;
  58.                                 temp2=(unsigned char)value1;
  59.                                 R_Speed=0xff-temp1+temp2;
  60.                                 L_Speed=0xff-temp1;
  61.                         }
  62.                         else if(two_adc_value>138)
  63.                         {
  64.                                 temp2=two_adc_value-138;
  65.                                 value1=(((temp1*100)/118)*temp2)/100;
  66.                                 temp2=(unsigned char)value1;
  67.                                 L_Speed=0xff-temp1+temp2;
  68.                                 R_Speed=0xff-temp1;
  69.                         }
  70.                         else
  71.                         {
  72.                                  L_Speed=0xff-temp1;
  73.                                 R_Speed=0xff-temp1;
  74.                         }
  75.                 }
  76.                 pwm_Change(L_Speed, R_Speed);        //ADC值转频率
  77.                 //Send_data(0x55);      
  78.         }
  79. }
  80. /*ADC中断只起一个发送串行数据的功*/
  81. /*中断函数不需要声明*/
  82. void adc_inter() interrupt 5
  83. {
  84.         static Count=0;
  85.         ADC_CONTR &=!ADC_FLAG;
  86.         if(Count==0)
  87.         {
  88.                 Count=1;
  89.                 one_adc_value=ADC_RES;
  90.         }
  91.         else
  92.         {
  93.                 Count=0;
  94.                 two_adc_value=ADC_RES;
  95.         }
  96. }

复制代码


作者: admin    时间: 2018-5-10 15:42
缺少头文件夹 楼主能分享下吗？
作者: yutian_51hei    时间: 2018-5-10 16:30
/*此系统如果不控制正反转引脚，那么一上电运转与程序无关，因为PWM引脚一上电就为高电位*/
这个问题可以在单片机PWM脚上外接一个2.7K下拉电阻，就不会一上电输出高电平了。
作者: LanSeXinQing    时间: 2018-5-10 20:59
yutian_51hei 发表于 2018-5-10 16:30
/*此系统如果不控制正反转引脚，那么一上电运转与程序无关，因为PWM引脚一上电就为高电位*/
这个问题可以 ...

是的，所以移植到AVR单片机了
作者: zctwss321    时间: 2019-5-28 22:40
你的ms级延时函数在多少晶振条件下的?写清楚啊!!!!
作者: Coco12138    时间: 2019-8-2 09:49
你好，看了你的文章，这边有Pid控制电机转速的问题想和你交流



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