标题: 51单片机小车仿真程序 [打印本页]
作者: 5523223221312    时间: 2018-5-11 10:31
标题: 51单片机小车仿真程序
51单片机小车仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）



单片机源程序如下:
  1. /* 买了个四驱车的底盘，双直流电机，一只驱动左边两轮，一只驱动                  
  2. 右边两轮。驱动电压为4.5-9V，配两个红外对管，打算一直装在小车前方                  
  3. ，一只装在小车底盘，分别检测前方障碍和台阶，小车碰到前方障碍后                    
  4. 左边两轮停止，右轮驱动，实现转弯。碰到台阶后小车先后退，然后左轮                  
  5. 停止，右轮驱动实现转弯，转弯结束后小车继续前进，如此循环*/           

  7. #include<reg52.h>
  8. #define uchar unsigned char
  9. #define uint unsigned int
  10. uchar cs1,cs2,num1,num2;
  11. uchar code table[]={0,1};          //占空比50%
  12. sbit qdg=P3^4;                                  //前红外对管，检测小车前方障碍
  13. sbit xdg=P3^5;                                  //下红外对管，检测小车是否碰到台阶
  14. sbit in1=P1^0;                                  //L298输入
  15. sbit in2=P1^1;                                  //L298输入
  16. sbit in3=P1^2;                                  //L298输入
  17. sbit in4=P1^3;                              //L298输入
  18. sbit ena=P1^4;                              //L298输入使能A   
  19. sbit enb=P1^5;                              //L298输入使能B

  21. void delay(int z)                          //延时函数
  22. {
  23.         uint x,y;
  24.         for(x=z;x>0;x--)
  25.            for(y=110;y>0;y--);
  26. }

  28. void init()                                        //初始化函数
  29. {
  30.         TMOD=0x11;
  31.         TH0=(65536-500)/256;
  32.         TL0=(65536-500)%256;
  33.         ET0=1;
  34.         TR0=1;
  35.         EA=1;
  36. }

  38. void main()
  39. {
  40.   init();
  41.   while(1)
  42.    {
  43.           if(qdg==1)                  //如果前方没有检测到障碍，对管输出高电平                 
  44.                 {
  45.                    ena=1;                  //L298使能端A为高
  46.                    enb=1;                  //L298使能端B为高
  47.                    in2=0;                  //L298IN2为低，小车左轮前进          
  48.                    in4=0;                  //L298IN4为低，小车右轮前进          
  49.                 }
  50.           else
  51.                 {
  52.                    ena=0;                  //如果前方检测到障碍，L298使能端为低 ，左轮停止（小车转弯）                  
  53.                    delay(1000);
  54.                    ena=1;                  //一秒后转弯结束，继续两轮驱动前进
  55.                 }
  56.           if(xdg==0)                  //如果小车下方未检测到障碍（碰到台阶）          
  57.             {
  58.                    in2=1;                  //L298IN2为高，小车左轮后退
  59.                    in4=1;                  //L298IN4为高，小车右轮后退
  60.                    delay(1000);
  61.                    ena=0;                  //后退一秒后，左轮停止（转弯）  
  62.                    delay(1000);          //一秒后转弯结束，小车继续前进
  63.                 }
  64.         }
  65. }

  67. void timer0() interrupt 1
  68. {
  69.     TH0=(65536-500)/256;
  70.     TL0=(65536-500)%256;
  71.     cs1++;
  72.     if (cs1==10)   
  73.           {
  74.                 cs1=0;   
  75.             num1++;
  76.                 if(num1==3)
  77.                 num1=0;
  78.                 in1=table[num1];

  80.                 num2++;
  81.                 if(num2==3)
  82.                 num2=0;
  83.                 in3=table[num2];
  84.           }
  85. }
复制代码


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作者: 5523223221312    时间: 2018-5-11 10:35
真的挺好的
作者: 杂七杂稀碎的    时间: 2018-6-22 23:45
想请教一下你这个红外感应是怎么弄的呀？仿真图里是只有两个按钮呢？
作者: 杂七杂稀碎的    时间: 2018-6-22 23:46
想请教一下，这个小车的红外是怎么加上去的呀？



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