标题: 2轮平衡小车stm32源码 [打印本页]

---

作者: 飞雨额    时间: 2018-5-13 14:39
标题: 2轮平衡小车stm32源码
我自己做过的，可以用单片机源程序如下:

1. #include"stm32f10x.h"
   
2. #include"delay.h"
   
3. #include"usart.h"
   
4. #include"sys.h"
   
5. #include"encoder.h"
   
6. #include"pwm.h"
   
7. #include"mpu6050.h"
   
8. #include"inv_mpu.h"
   
9. #include"usart2.h"
   
10. #include"oled.h"
    
11. #include"ascii.h"
    
12. #include"pid.h"
    
13. int main()
    
14. {
    
15.         u8 oled_flag=0;//oled相关
    
16.         u8 temp;
    
17.        
    
18.         delay_init();
    
19.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
20.         uart_init(115200);//usart
    
21.         Usart2_Init(9600);
    
22.        
    
23.        
    
24.   
    
25.         ENCODER_Init();
    
26.         I2C2_Init();//oled
    
27.        
    
28.         Pwm_Init(7200,0);//moter
    
29.         MPU_Init();
    
30.         while(mpu_dmp_init());
    
31.         A8_Motor_STNBY();
    
32.         TIM1_Int(5000,71);
    
33.         OLED_Init();
    
34.         OLED_Clear();
    
35.         OLED_ShowHanZi(0,0,1);
    
36.         OLED_ShowHanZi(16,0,2);
    
37.         OLED_ShowChar(32,0,':',16);
    
38.   OLED_ShowChar(56,0,'%',16);
    
39. 
    
40.   OLED_ShowHanZi(64,0,1);
    
41.         OLED_ShowHanZi(80,0,2);
    
42.         OLED_ShowChar(96,0,':',16);
    
43.   OLED_ShowChar(120,0,'%',16);
    
44.   OLED_ShowString(0,2,"ROLL:",16);
    
45.         OLED_ShowString(0,6,"L:",16);
    
46.         OLED_ShowString(64,6,"R:",16);
    
47.        
    
48.         OLED_ShowString(0,4,"H:",16);
    
49.         OLED_ShowString(64,4,"us",16);
    
50.         OLED_ShowChar(88,4,'G',16);
    
51.         OLED_ShowString(88,2,"SMD:",16);
    
52.         while(1)
    
53.         {
    
54.                
    
55.                
    
56.                
    
57.                
    
58.                
    
59.                         Decide();
    
60.                 if(oled_flag%5==0)//防止OLED占用过长时间
    
61.                 {
    
62.                             OLED_ShowChar(96,4,sr04_gate_val/1000%10+'0',16);
    
63.                             OLED_ShowChar(104,4,sr04_gate_val/100%10+'0',16);
    
64.                             OLED_ShowChar(112,4,sr04_gate_val/10%10+'0',16);
    
65.                             OLED_ShowChar(120,4,sr04_gate_val%10+'0',16);
    
66.                                         if(Motor_A>=0)
    
67.                                         {
    
68.                                                 if(Motor_A>7199)Motor_A=7199;
    
69.                                                 OLED_ShowChar(104,0,(u32)Motor_A*100/7200/10%10+'0',16);//电机a和b的pwm显示
    
70.                                                 OLED_ShowChar(112,0,(u32)Motor_A*100/7200%10+'0',16);
    
71.                                         }else
    
72.                                         {
    
73.                                                 if(Motor_A<-7199)Motor_A=-7199;
    
74.                                                 OLED_ShowChar(104,0,(u32)(-Motor_A)*100/7200/10%10+'0',16);//电机a和b的pwm显示
    
75.                                                 OLED_ShowChar(112,0,(u32)(-Motor_A)*100/7200%10+'0',16);
    
76.                                         }
    
77.                                         if(Motor_B>=0)
    
78.                                         {
    
79.                                                 if(Motor_B>7199)Motor_B=7199;
    
80.                                                         OLED_ShowChar(40,0,(u32)Motor_B*100/7200/10%10+'0',16);
    
81.                                                         OLED_ShowChar(48,0,(u32)Motor_B*100/7200%10+'0',16);
    
82.                                         }else
    
83.                                         {
    
84.                                                 if(Motor_B<-7199)Motor_B=-7199;
    
85.                                                 OLED_ShowChar(40,0,(u32)(-Motor_B)*100/7200/10%10+'0',16);
    
86.                                           OLED_ShowChar(48,0,(u32)(-Motor_B)*100/7200%10+'0',16);
    
87.                                         }
    
88.                                         if(roll<0)
    
89.                                         {
    
90.                                                  OLED_ShowChar(40,2,'-',16);
    
91.                                                  temp=-roll; //尽量不要修改roll值，会对pwm造成影响
    
92.                                         }
    
93.                                         else
    
94.                                         {
    
95.                                                 temp=roll;
    
96.                                                 OLED_ShowChar(40,2,'+',16);
    
97.                                         }                                               
    
98.                                         OLED_ShowChar(48,2,(u8)temp/10+'0',16);
    
99.                                         OLED_ShowChar(56,2,(u8)temp%10+'0',16);
    
100.                                         OLED_ShowHanZi(64,2,3);
     
101.                                         if(Encode_left<0)
     
102.                                         {
     
103.                                           OLED_ShowChar(16,6,'-',16);
     
104.                                                 OLED_ShowChar(24,6,(-Encode_left)/100%10+'0',16);
     
105.                                                 OLED_ShowChar(32,6,(-Encode_left)/10%10+'0',16);
     
106.                                                 OLED_ShowChar(40,6,(-Encode_left)%10+'0',16);
     
107.                                         }else
     
108.                                         {
     
109.                                           OLED_ShowChar(16,6,'+',16);
     
110.                                                 OLED_ShowChar(24,6,(Encode_left)/100%10+'0',16);
     
111.                                                 OLED_ShowChar(32,6,(Encode_left)/10%10+'0',16);
     
112.                                                 OLED_ShowChar(40,6,(Encode_left)%10+'0',16);
     
113.                                         }
     
114.                                         if(Encode_right<0)
     
115.                                         {
     
116.                                           OLED_ShowChar(80,6,'-',16);
     
117.                                                 OLED_ShowChar(88,6,(-Encode_right)/100%10+'0',16);
     
118.                                                 OLED_ShowChar(96,6,(-Encode_right)/10%10+'0',16);
     
119.                                                 OLED_ShowChar(104,6,(-Encode_right)%10+'0',16);
     
120.                                         }else
     
121.                                         {
     
122.                                           OLED_ShowChar(80,6,'+',16);
     
123.                                                 OLED_ShowChar(88,6,(Encode_right)/100%10+'0',16);
     
124.                                                 OLED_ShowChar(96,6,(Encode_right)/10%10+'0',16);
     
125.                                                 OLED_ShowChar(104,6,(Encode_right)%10+'0',16);
     
126.                                         }
     
127.                                        
     
128.                        
     
129.                                         if(oled_flag==5)oled_flag=0;
     
130.                                        
     
131.                 }
     
132.                 oled_flag++;
     
133.        
     
134.         }   
     
135. 
     
136. }
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
平衡小车工程.rar (362.65 KB, 下载次数: 10)

2018-5-14 01:04 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1