51单片机+编码器+42步进电机的源程序 -

#include <reg52.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
//LCD1602定义
#define LCD1602_DB P0 //LCD1602数据总线
sbit LCD1602_RS = P2^7; //RS端
sbit LCD1602_RW = P2^6; //RW端
sbit LCD1602_EN = P2^5; //EN端
uchar code digit[ ]={"0123456789"}; //定义字符数组显示数字
uchar idata TEST[]="TEST";
//电机正反转二维数组 0为逆时针，1为顺时针
uchar code MotorCode[2][8]={{0x04,0x06,0x02,0x0a,0x08,0x09,0x01,0x05},{0x05,0x01,0x09,0x08,0x0a,0x02,0x06,0x04}};
uchar MotorStatus;//电机正反转标志位
sbit EncoderA=P3^2; //编码器A相
sbit EncoderB=P3^4; //编码器B相
uint EncoderCount=0 ;
/* 毫秒软件延时函数*/
void delay_ms(uint x)
{
uint a,b;
for(a=x;a>0;a--)
for(b=114;b>0;b--);
}
/*=================================================
*函数名称：Read_Busy
*函数功能：判断1602液晶忙，并等待
=================================================*/
void Read_Busy()
{
uchar busy;
LCD1602_DB = 0xff;//复位数据总线
LCD1602_RS = 0; //拉低RS
LCD1602_RW = 1; //拉高RW读
do
{
LCD1602_EN = 1;//使能EN
busy = LCD1602_DB;//读回数据
LCD1602_EN = 0; //拉低使能以便于下一次产生上升沿
}while(busy & 0x80); //判断状态字BIT7位是否为1，为1则表示忙，程序等待
}
/*=================================================
*函数名称：LCD1602_Write_Cmd
*函数功能：写LCD1602命令
*调用：Read_Busy();
*输入：cmd:要写的命令
=================================================*/
void LCD1602_Write_Cmd(uchar cmd)
{
Read_Busy(); //判断忙，忙则等待
LCD1602_RS = 0;
LCD1602_RW = 0; //拉低RS、RW操作时序情况1602课件下中文使用说明基本操作时序章节
LCD1602_DB = cmd;//写入命令
LCD1602_EN = 1; //拉高使能端数据被传输到LCD1602内
LCD1602_EN = 0; //拉低使能以便于下一次产生上升沿
}
/*=================================================
*函数名称：LCD1602_Write_Dat
*函数功能：写LCD1602数据
*调用：Read_Busy();
*输入：dat：需要写入的数据
=================================================*/
void LCD1602_Write_Dat(uchar dat)
{
Read_Busy();
LCD1602_RS = 1;
LCD1602_RW = 0;
LCD1602_DB = dat;
LCD1602_EN = 1;
LCD1602_EN = 0;
}
/*=================================================
*函数名称：LCD1602_Clear
*函数功能：LCD1602清屏
=================================================*/
void LCD1602_Clear()
{
Read_Busy();
LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清屏
}
/*=================================================
*函数名称：LCD1602_Dis_OneChar
*函数功能：在指定位置显示一个字符
*调用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat();
*输入：x：要显示的横坐标取值0-40，y：要显示的行坐标取值0-1（0为第一行,1为第二行）
dat：需要显示的数据以ASCLL形式显示
=================================================*/
void LCD1602_Dis_OneChar(uchar x, uchar y,uchar dat)
{
if(y) x |= 0x40;
x |= 0x80;
LCD1602_Write_Cmd(x);
LCD1602_Write_Dat(dat);
}
/*=================================================
*函数名称：LCD1602_Dis_Str
*函数功能：在指定位置显示字符串
*调用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat();
*输入：x：要显示的横坐标取值0-40，y：要显示的行坐标取值0-1（0为第一行,1为第二行）
*str：需要显示的字符串
=================================================*/
void LCD1602_Dis_Str(uchar x, uchar y, uchar *str)
{
if(y) x |= 0x40;
x |= 0x80;
LCD1602_Write_Cmd(x);
while(*str != '\0')
{
LCD1602_Write_Dat(*str++);
}
}
/*=================================================
*函数名称：Init_LCD1602
*函数功能：1602初始化
*调用： LCD1602_Write_Cmd();
=================================================*/
void Init_LCD1602()
{
LCD1602_Write_Cmd(0x38); // 设置16*2显示，5*7点阵，8位数据接口
LCD1602_Write_Cmd(0x0c); //打开显示屏，不显示光标，光标所在位置的字符不闪烁。
LCD1602_Write_Cmd(0x06); //读写一字节后地址指针加1
LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清除显示
}
void Motor_Forward() //电机正转
{
TMOD=0x01;
TH0=(65535-2000)/256;
TL0=(65535-2000)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
MotorStatus=0;
}
void Motor_Reversal() //电机反转
{
TMOD=0x01;
TH0=(65535-2000)/256;
TL0=(65535-2000)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
MotorStatus=1;
}
void Motor_Stop() //停止电机
{
ET0=0;
TR0=0;
P1=P1&0xF0;
}
uchar index = 0; //定义节拍输出索引
void time0() interrupt 1
{
uchar tmp; //定义一个临时变量
TH0=(65535-1000)/256;
TL0=(65535-1000)%256;
tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口当前值暂存
tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低4位
//用|操作把节拍代码写到低4位
tmp = tmp | MotorCode[MotorStatus][index];
//把低4位的节拍代码和高4位的原值送回 P1
P1 = tmp;
index++; //节拍输出索引递增
index = index & 0x07; //用&操作实现到8归零
}
Init_Encoder ()
{
EA = 1; //开总中断
EX0 = 1;//开外部中断1
IT0 = 1;//外部中断1下降沿触发
}
void main()
{
Init_Encoder ();
Init_LCD1602();
Motor_Reversal();
LCD1602_Dis_Str(0, 0, &TEST[0]); //提示第一行MENU1
while (1)
{
LCD1602_Dis_OneChar(0,1,digit[EncoderCount/10000]);
LCD1602_Dis_OneChar(1,1,digit[EncoderCount%10000/1000]);
LCD1602_Dis_OneChar(2,1,digit[EncoderCount%1000/100]);
LCD1602_Dis_OneChar(3,1,digit[EncoderCount%100/10]);
LCD1602_Dis_OneChar(4,1,digit[EncoderCount%10/1]);
delay_ms(100);
// delay_ms(500); //延时 2 ms，即 2 ms 执行一拍
// Motor_Reversal(); //电机反转
// delay_ms(500); //延时 2 ms，即 2 ms 执行一拍
// Motor_Stop();
// delay_ms(500); //延时 2 ms，即 2 ms 执行一拍
}
}
//外部中断1中断服务程序
void int0() interrupt 0
{
if (EncoderB)
{
EncoderCount++; //正转
}else
{
EncoderCount--; //反转
}
if (EncoderCount==360)
Motor_Stop();
}

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