标题: STM32 CAN通讯实现(发射机与接收机测试源程序) [打印本页]
作者: ZeroTo    时间: 2018-5-18 08:11
标题: STM32 CAN通讯实现(发射机与接收机测试源程序)
STM32 CAN通讯实现源码分享给大家

接收机单片机源程序如下:
  1. /**************************************************************************************
  2.                 作者：蓝想电子
  3.                 功能介绍：发射机作用每一S钟变量data自动加1，加到255又重0开始，循环发射。
  4.                           接收机收到数据，在串口上显示.
  5.                 注意：接收机的ID号必须跟发射机发射的ID号一致。
  6. ****************************************************************************************/                        

  8. #include "stm32f10x.h"
  9. #include <stdio.h>
  10. #include "delay.h"
  11. #include "can.h"
  12. extern u32 canid;
  13. extern u8 ReceiveData;
  14. //使用printf要在target里将　Use Micro LIB选中  必须加头文件stdio.h
  15. int fputc(int ch,FILE *f)
  16. {
  17.           USART_SendData(USART1, (u8) ch);
  18.       while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
  19.           return ch;
  20. }

  22. /*************************************************
  23. 函数: void RCC_Configuration(void)
  24. 功能: 复位和时钟控制 配置
  25. 参数: 无
  26. 返回: 无
  27. **************************************************/
  28. void RCC_Configuration(void)
  29. {
  30.   ErrorStatus HSEStartUpStatus;                    //定义外部高速晶体启动状态枚举变量
  31.   RCC_DeInit();                                    //复位RCC外部设备寄存器到默认值
  32.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);                       //打开外部高速晶振
  33.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();      //等待外部高速时钟准备好
  34.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)                  //外部高速时钟已经准别好
  35.   {
  36.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable); //开启FLASH预读缓冲功能，加速FLASH的读取。所有程序中必须的用法.位置：RCC初始化子函数里面，时钟起振之后
  37.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);                    //flash操作的延时
  38.               
  39.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);               //配置AHB(HCLK)时钟等于==SYSCLK
  40.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);                //配置APB2(PCLK2)钟==AHB时钟
  41.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);                //配置APB1(PCLK1)钟==AHB1/2时钟
  42.          
  43.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);  //配置PLL时钟 == 外部高速晶体时钟 * 9 = 72MHz
  44.     RCC_PLLCmd(ENABLE);                                   //使能PLL时钟
  45.    
  46.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)    //等待PLL时钟就绪
  47.     {
  48.     }
  49.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);            //配置系统时钟 = PLL时钟
  50.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)                  //检查PLL时钟是否作为系统时钟
  51.     {
  52.     }
  53.   }

  55. }

  57. /*******************************************************************************
  58. * Function Name   : NVIC_Configuration
  59. * Description        : Configures NVIC and Vector Table base location.
  60. * Input                    : None
  61. * Output                 : None
  62. * Return                 : None
  63. *******************************************************************************/
  64. void NVIC_Configuration(void)
  65. {
  66.    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  67.   
  68.    /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
  69.    NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);
  70.   
  71.    /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
  72.    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
  73.   
  74.    /* Enable the USART1 Interrupt */
  75.    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;       //通道设置为串口1中断
  76.    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;           //中断响应优先级0
  77.    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                   //打开中断
  78.    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                                    //初始化
  79. }

  81. /*******************************************************************************
  82.         函数名：USART1_Configuration
  83.         输  入:
  84.         输  出:
  85.         功能说明：
  86.         初始化串口硬件设备，启用中断
  87.         配置步骤：
  88.         (1)打开GPIO和USART1的时钟
  89.         (2)设置USART1两个管脚GPIO模式
  90.         (3)配置USART1数据格式、波特率等参数
  91.         (4)使能USART1接收中断功能
  92.         (5)最后使能USART1功能
  93. */
  94. void USART1_Configuration(void)
  95. {
  96.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  97.         USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

  99.         /* 第1步：打开GPIO和USART部件的时钟 */
  100.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  101.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);

  103.         /* 第2步：将USART Tx的GPIO配置为推挽复用模式 */
  104.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  105.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  106.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  107.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  109.         /* 第3步：将USART Rx的GPIO配置为浮空输入模式
  110.                 由于CPU复位后，GPIO缺省都是浮空输入模式，因此下面这个步骤不是必须的
  111.                 但是，我还是建议加上便于阅读，并且防止其它地方修改了这个口线的设置参数
  112.         */
  113.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  114.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  115.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  116.         /*  第3步已经做了，因此这步可以不做
  117.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  118.         */
  119.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


  122.         /* 第4步：配置USART1参数
  123.             - BaudRate = 115200 baud
  124.             - Word Length = 8 Bits
  125.             - One Stop Bit
  126.             - No parity
  127.             - Hardware flow control disabled (RTS and CTS signals)
  128.             - Receive and transmit enabled
  129.         */
  130.         USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
  131.         USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  132.         USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  133.         USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
  134.         USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  135.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
  136.         USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

  138.     /* 若接收数据寄存器满，则产生中断 */
  139.     USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);

  141.         /* 第5步：使能 USART1， 配置完毕 */
  142.         USART_Cmd(USART1, ENABLE);

  144.     /* 如下语句解决第1个字节无法正确发送出去的问题 */
  145.     USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);     // 清标志
  146. }

  148. /*******************************************************************/
  149. /*                                                                 */
  150. /* STM32向串口1发送1字节                                           */
  151. /*                                                                 */
  152. /*                                                                 */
  153. /*******************************************************************/
  154. /*void Uart1_PutChar(u8 ch)
  155. {
  156.   USART_SendData(USART1, (u8) ch);
  157.   while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
  158. } */



  162. /*************************************************
  163. 函数: int main(void)
  164. 功能: main主函数
  165. 参数: 无
  166. 返回: 无
  167. **************************************************/
  168. int main(void)
  169. {
  170.   //u8 data;
  171.   RCC_Configuration();
  172.   NVIC_Configuration();
  173.   USART1_Configuration();
  174.   delay_init(72);
  175.   canid=1;        //这里的ID号根据发射机要发射的ID号来设置
  176.   CAN_Configuration();
  177.   while(1)
  178.   {
  179.          
  180.          //Can_Send_Msg(1,data);//发送的ID号要与接收机一致。
  181.          //data++;
  182.          //delay_ms(1000);
  183.          printf("接收到的数据 ReceiveData=%d\r\n",ReceiveData);         //ReceiveData为接收到发射机发来的数据，在CAN的中断函数里接收，在电脑串口中显示。
  184.          delay_ms(500);                                                                                                                  
  185.   }
  186. }
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发射机单片机源程序如下:
  1. /**************************************************************************************
  2.                 作者：蓝想电子
  3.                 功能介绍：发射机作用每一S钟变量data自动加1，加到255又重0开始，循环发射。
  4.                           接收机收到数据，在串口上显示.
  5.                 注意：接收机的ID号必须跟发射机发射的ID号一致。
  6. ****************************************************************************************/                        

  8. #include "stm32f10x.h"
  9. #include <stdio.h>
  10. #include "delay.h"
  11. #include "can.h"
  12. extern u32 canid;
  13. extern u8 ReceiveData;
  14. CanTxMsg TxMessage;
  15. u8 DY[8]={0x03,0xf0,0x00,0x21,0x44,0x16,0x00,0x00};
  16. //
  17. u8 GJ[8]={0x03,0xf0,0x00,0x35,0x00,0x01,0x00,0x00};
  18. //使用printf要在target里将　Use Micro LIB选中  必须加头文件stdio.h
  19. int fputc(int ch,FILE *f)
  20. {
  21.           USART_SendData(USART1, (u8) ch);
  22.       while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
  23.           return ch;
  24. }

  26. /*************************************************
  27. 函数: void RCC_Configuration(void)
  28. 功能: 复位和时钟控制 配置
  29. 参数: 无
  30. 返回: 无
  31. **************************************************/
  32. void RCC_Configuration(void)
  33. {
  34.   ErrorStatus HSEStartUpStatus;                    //定义外部高速晶体启动状态枚举变量
  35.   RCC_DeInit();                                    //复位RCC外部设备寄存器到默认值
  36.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);                       //打开外部高速晶振
  37.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();      //等待外部高速时钟准备好
  38.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)                  //外部高速时钟已经准别好
  39.   {
  40.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable); //开启FLASH预读缓冲功能，加速FLASH的读取。所有程序中必须的用法.位置：RCC初始化子函数里面，时钟起振之后
  41.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);                    //flash操作的延时
  42.               
  43.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);               //配置AHB(HCLK)时钟等于==SYSCLK
  44.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);                //配置APB2(PCLK2)钟==AHB时钟
  45.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);                //配置APB1(PCLK1)钟==AHB1/2时钟
  46.          
  47.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);  //配置PLL时钟 == 外部高速晶体时钟 * 9 = 72MHz
  48.     RCC_PLLCmd(ENABLE);                                   //使能PLL时钟
  49.    
  50.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)    //等待PLL时钟就绪
  51.     {
  52.     }
  53.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);            //配置系统时钟 = PLL时钟
  54.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)                  //检查PLL时钟是否作为系统时钟
  55.     {
  56.     }
  57.   }

  59. }

  61. /*******************************************************************************
  62. * Function Name   : NVIC_Configuration
  63. * Description        : Configures NVIC and Vector Table base location.
  64. * Input                    : None
  65. * Output                 : None
  66. * Return                 : None
  67. *******************************************************************************/
  68. void NVIC_Configuration(void)
  69. {
  70.    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  71.   
  72.    /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
  73.    NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);
  74.   
  75.    /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
  76.    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
  77.   
  78.    /* Enable the USART1 Interrupt */
  79.    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;       //通道设置为串口1中断
  80.    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;           //中断响应优先级0
  81.    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                   //打开中断
  82.    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                                    //初始化
  83. }

  85. /*******************************************************************************
  86.         函数名：USART1_Configuration
  87.         输  入:
  88.         输  出:
  89.         功能说明：
  90.         初始化串口硬件设备，启用中断
  91.         配置步骤：
  92.         (1)打开GPIO和USART1的时钟
  93.         (2)设置USART1两个管脚GPIO模式
  94.         (3)配置USART1数据格式、波特率等参数
  95.         (4)使能USART1接收中断功能
  96.         (5)最后使能USART1功能
  97. */
  98. void USART1_Configuration(void)
  99. {
  100.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  101.         USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

  103.         /* 第1步：打开GPIO和USART部件的时钟 */
  104.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  105.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);

  107.         /* 第2步：将USART Tx的GPIO配置为推挽复用模式 */
  108.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  109.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  110.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  111.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  113.         /* 第3步：将USART Rx的GPIO配置为浮空输入模式
  114.                 由于CPU复位后，GPIO缺省都是浮空输入模式，因此下面这个步骤不是必须的
  115.                 但是，我还是建议加上便于阅读，并且防止其它地方修改了这个口线的设置参数
  116.         */
  117.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  118.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  119.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  120.         /*  第3步已经做了，因此这步可以不做
  121.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  122.         */
  123.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


  126.         /* 第4步：配置USART1参数
  127.             - BaudRate = 115200 baud
  128.             - Word Length = 8 Bits
  129.             - One Stop Bit
  130.             - No parity
  131.             - Hardware flow control disabled (RTS and CTS signals)
  132.             - Receive and transmit enabled
  133.         */
  134.         USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
  135.         USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  136.         USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  137.         USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
  138.         USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  139.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
  140.         USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

  142.     /* 若接收数据寄存器满，则产生中断 */
  143.     USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);

  145.         /* 第5步：使能 USART1， 配置完毕 */
  146.         USART_Cmd(USART1, ENABLE);

  148.     /* 如下语句解决第1个字节无法正确发送出去的问题 */
  149.     USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);     // 清标志
  150. }

  152. /*******************************************************************/
  153. /*                                                                 */
  154. /* STM32向串口1发送1字节                                           */
  155. /*                                                                 */
  156. /*                                                                 */
  157. /*******************************************************************/
  158. /*void Uart1_PutChar(u8 ch)
  159. {
  160.   USART_SendData(USART1, (u8) ch);
  161.   while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
  162. } */



  166. /*************************************************
  167. 函数: int main(void)
  168. 功能: main主函数
  169. 参数: 无
  170. 返回: 无
  171. **************************************************/
  172. int main(void)
  173. {

  175.   RCC_Configuration();
  176.   NVIC_Configuration();
  177.   USART1_Configuration();
  178.   delay_init(72);
  179.   canid=1;        //这里的ID号根据发射机要发射的ID号来设置
  180.   CAN_Configuration();
  181.   while(1)
  182.   {
  183. ……………………

  185. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

程序很老,用的老版本的库:
STM32 CAN.7z (332.38 KB, 下载次数: 88)






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