麦克纳姆轮全向轮战车程序精髓分享 - - Powered by Discuz!

标题: 麦克纳姆轮全向轮战车程序精髓分享 [打印本页]

作者: 太空将军 时间: 2018-5-20 03:38
标题: 麦克纳姆轮全向轮战车程序精髓分享
本帖最后由太空将军于 2018-5-20 03:53 编辑

麦克纳纳姆轮是一种全向轮，底盘可以向前向后，也可以像螃蟹左右横向移动，原地转动，任何方向的飘逸都行，所以挺好玩的，所以将最简单最精髓的部分分享出来，一定要切记！切记！切记！参考资料论文中我画圈的逆运动学公式，自己利用数学算一下，不难的。（论文中其它部分完全可以忽略，因为我们搞应用的，就是把别人的研究成果拿来用就好了）你是学霸非要全部看懂，我不拦你滴！只需要提供X_Y_W_speed的值，就能逆运算出W1、W2、W3、W4四个轮子的转速！！！超级简单

制作出来的智能车实物图：

部分单片机源程序如下:

//地点：武夷学院机器人实验室
//作者：0721的
//描述：RM战车2号程序
//交流QQ:825470791
//轮子的安装请参考图片！！！！
int32_t L=250,W=200,R=75; //车尺寸，单位mm
int32_t X_speed=0;
int32_t Y_speed=0;
int32_t W_speed=0;
int32_t right_or_left=0;
int32_t forward_or_back=0;
int32_t W_right_or_left=0;
char motor1_Direction; //0或者1 四个轮子方向
char motor2_Direction; //0或者1
char motor3_Direction; //0或者1
char motor4_Direction; //0或者1
int32_t W1=0,W2=0,W3=0,W4=0; //四个电机的转速
int pwm_data1=0,pwm_data2=0; //电机1、2输出
int pwm_data3=0,pwm_data4=0; //电机3、4输出
W1=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R; //矩阵运算得出W1,W2,W3,W4
W2=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R;
W3=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R; //此处强烈建议参考文件夹中的论文中的
W4=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R; //我打红圈的逆运动学公式，可能加减符号有问题！
if(W1>0)motor1_Direction=0;else motor1_Direction=1;//0为正转，1为反转
if(W2>0)motor2_Direction=0;else motor2_Direction=1;
if(W3>0)motor3_Direction=0;else motor3_Direction=1;
if(W4>0)motor4_Direction=0;else motor4_Direction=1;
pwm_data1=2*abs(W1); //pwm为算出的占空比值
pwm_data2=2*abs(W2);
pwm_data3=2*abs(W3);
pwm_data4=2*abs(W4);
if(pwm_data1<0)pwm_data1=0;if(pwm_data1>75)pwm_data1=75; //限值，万一算出来的值超过了你最大PWM允许的值需要限值的
if(pwm_data2<0)pwm_data2=0;if(pwm_data2>75)pwm_data2=75; //我的是75，你的根据你的PWM思路自己掌握
if(pwm_data3<0)pwm_data3=0;if(pwm_data3>75)pwm_data3=75;
if(pwm_data4<0)pwm_data4=0;if(pwm_data4>75)pwm_data4=75;
//电机的正反转接线能否正确，靠你自己啦！！加油！！

复制代码

所有资料51hei提供下载:

麦克纳姆轮最简单控制资料.zip (2.26 MB, 下载次数: 567)

作者: 开心的泽哥 时间: 2018-5-27 17:18
大佬有没有arduino教程的？

作者: 太空将军 时间: 2018-6-6 03:46

开心的泽哥发表于 2018-5-27 17:18
大佬有没有arduino教程的？

有，加我就行

作者: kcsj666 时间: 2018-6-19 10:22

太空将军发表于 2018-6-6 03:46
有，加我就行

大佬能不能列一下器材清单啊？新手上路不知道都需要什么模块

作者: 开心的泽哥 时间: 2018-7-3 11:37

太空将军发表于 2018-6-6 03:46
有，加我就行

能不能给我一下您的联系方式>

作者: zs13688 时间: 2018-11-24 11:25
谢谢！！！！！！！！！

作者: shenqi2188 时间: 2018-12-11 09:19
大佬大佬

作者: wwh15697 时间: 2019-1-20 10:31
厉害啊，大佬。

作者: MoMoNiz 时间: 2019-3-6 00:31
前来学习！

作者: 1145284121 时间: 2019-3-11 13:35

Robomaster原车拉出来可还行

作者: a2569808500 时间: 2019-3-23 17:23
麦轮的当前速度和方向偏移的关系应该怎么控制，速度大了得撞上，速度小了又跑偏了

作者: 傻傻呆呆 时间: 2019-4-29 14:51
能提供一下联系方式吗

作者: 飘散微尘 时间: 2019-5-8 22:02
谢谢分享

作者: a214562573 时间: 2019-5-28 17:42
大佬问下这个代码直接放在keil4上就可以了吗是51的代码吗？

作者: zhlip 时间: 2019-6-19 11:43
一个轮子就要几十块钱

作者: FTC小白 时间: 2019-9-13 15:35

开心的泽哥发表于 2018-5-27 17:18
大佬有没有arduino教程的？

我看到你是18年发起提问，这会也成大神了，我就是你18年时候的样子，能给我点儿建议吗，学习路线以及学习教程。

作者: pctao 时间: 2019-10-19 10:57
很好的学习资料!正想了解这方面的知识!

作者: wyq145202 时间: 2019-11-9 19:41
大佬有咩有STM32f1教程的，同时含有PID控制算法。

作者: 好音乐慢生活 时间: 2019-12-9 15:36
很给力!!!!!!

作者: kjd面包 时间: 2020-1-2 08:08
谢谢分享

作者: 1255206999 时间: 2020-1-10 19:38

大佬有没有arduino教程的？

作者: 1255206999 时间: 2020-1-10 19:48

大佬有没有arduino教程的？

作者: 庄玉鑫 时间: 2020-4-12 11:22
求arduino控制程序！跪谢大佬

作者: zlljackx 时间: 2020-6-4 13:14
谢谢谢谢

作者: iieiieiie 时间: 2020-8-7 23:41

a214562573 发表于 2019-5-28 17:42
大佬问下这个代码直接放在keil4上就可以了吗是51的代码吗？

大佬您有这个51的代码吗
小弟实在是不会
若看到还望您能回我一下

作者: sad520ljh 时间: 2020-12-15 10:43
这战车，是什么比赛的吗？

作者: chjchj816 时间: 2021-1-7 08:40

麦克纳纳姆轮高大上的样子

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