求助，循迹小车的程序问题。 -

标题: 求助，循迹小车的程序问题。 [打印本页]

作者: 拿锤子的约德尔 时间: 2018-5-24 18:10
标题: 求助，循迹小车的程序问题。
下面是程序的检测部分，使用该程序后小车不能正常检测黑线，一直直行。
改了好久也不知道问题在哪，希望大佬们能指点一下。

//X1,X2,X3,X4是四个红外检测
jc()
{

               if(X1==0&&X2==0&&X3==0&&X4==0)
   return 0;

   else if(X1==1&&X2==0&&X3==0&&X4==0)
   return 1;

   else if(X1==0&&X2==1&&X3==0&&X4==0)
   return 2;

   else if(X1==0&&X2==0&&X3==1&&X4==0)
   return 3;

   else if(X1==0&&X2==0&&X3==0&&X4==1)
   return 4;

   else if(X1==1&&X2==1&&X3==0&&X4==0)
   return 5;

   else if(X1==1&&X2==1&&X3==1&&X4==0)
   return 6;

   else if(X1==0&&X2==0&&X3==1&&X4==1)
   return 7;

   else if(X1==0&&X2==1&&X3==1&&X4==1)
   return 8;

   else if(X1==1&&X2==1&&X3==1&&X4==1)
   return 9;

   else if(X1==0&&X2==1&&X3==1&&X4==0)
   return 10;

   else if(X1==1&&X2==0&&X3==0&&X4==1)
   return 11;

   else if(X1==1&&X2==0&&X3==1&&X4==0)
   return 12;

   else if(X1==0&&X2==1&&X3==0&&X4==1)
   return 13;

   else if(X1==1&&X2==0&&X3==1&&X4==1)
   return 14;

   else if(X1==1&&X2==1&&X3==0&&X4==1)
   return 15;
   else return 16;

}
void main()
{
TMOD=0x11;
TH0=(65536-45872)/256;
TL0=(65536-45872)%256;
TH1=(65536-45872)/256;
TL1=(65536-45872)%256;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TR0=1;
TR1=1;

      ENA = 1; ENB = 1;ENC = 1;END = 1;
      while(1)
      {
         a=jc();
      switch(a)
            {
                     case 0:  zhizou(); break; //未检测到黑线，直行
                     case 1:  dazhuan1(); break; //左边第一个检测到黑线，左大转
                     case 2:  weitiao1(); break; //左边第二个检测到黑线，左微调
                     case 3:  weitiao2(); break; //右边第一个检测到黑线，右微调
                     case 4:  dazhuan2(); break; //右边第二个检测到黑线，右大转
                     case 5:  wzhizou(); break; //左边两个同时检测到黑线，直行
                     case 6:  zhizou(); break; //左边三个同时检测到黑线，直行
                     case 7:  zhizou(); break; //右边两个同时检测到黑线，直行
                     case 8:  zhizou(); break; //右边三个同时检测到黑线，直行
                     case 9:  zhizou(); break; //全部检测到，直行
                     case 10: zhizou(); break; //中间两个检测到，直行
                     case 11: zhizou(); break; //旁边两个检测到，直行
                     case 12: weitiao1(); break; //左一右一检测到，左微调
                     case 13: weitiao2(); break; //左二右二检测到，右微调
                     case 14: zhizou(); break; //左二未检测到，直行
                     case 15: zhizou(); break; //右一未检测到，直行
                     default:          break;
            }
      }
}

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