标题: stm32多路PWM模拟输出的程序源码 [打印本页]
作者: Happenzj    时间: 2018-5-25 10:16
标题: stm32多路PWM模拟输出的程序源码
stm32F103c8t6的程序（可方便改成使用的单片机），通过定时器模拟输出多路脉冲宽度不同的PWM，且脉冲宽度与脉冲宽度改变速度可控。自己用于多路舵机驱动，理论上单片机有多少I/O口就能输出多少路PWM！！！

stm32单片机源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "TIM.h"
  3. #include "DELAY.h"
  4. #include "GPIO.h"
  5. #include "math.h"
  6. #include "DATA.h"

  8. int main()
  9. {
  10. NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//选择中断分组4
  11. GPIO_Configuration();

  13. TIM3_Init(71,9);//每10us进一次中断
  14. NVIC3_Configurature();
  15. TIM2_Init(35999,19);//100Hz
  16. NVIC2_Configurature();
  17.        
  18.         slaver_SetAngle(0,220,60);//零号舵机,A1
  19.         slaver_SetAngle(1,20,60);//A2
  20.         slaver_SetAngle(2,40,60);//A3
  21.         slaver_SetAngle(3,60,60);
  22.         slaver_SetAngle(4,80,60);
  23.         slaver_SetAngle(5,100,60);
  24.         slaver_SetAngle(6,120,60);
  25.         slaver_SetAngle(8,140,60);
  26.         slaver_SetAngle(9,160,60);
  27.         slaver_SetAngle(10,170,60);
  28.         slaver_SetAngle(11,100,60);
  29.         slaver_SetAngle(12,40,60);
  30.         slaver_SetAngle(13,60,60);
  31.         slaver_SetAngle(14,70,60);
  32.         slaver_SetAngle(15,80,60);
  33.         slaver_SetAngle(16,90,60);
  34.         slaver_SetAngle(17,100,60);
  35.         while(1)
  36.         {
  37.         }
  38. }
  39.        
  40. volatile unsigned short pulse_width = 2000;
  41. volatile unsigned int tim3_cnt = 0;//设置的奇数位
  42.        
  43. void TIM3_IRQHandler(void)//TIM3做PWM输出
  44. {
  45.         unsigned char j;
  46.         TIM3->SR = 0;//清楚中断
  47.        
  48.         tim3_cnt++;
  49.         if(tim3_cnt == pulse_width)
  50.         {
  51.                 tim3_cnt = 0;
  52.                 GPIOA->ODR |= 0XFFFF;//对其他的端口不会影响
  53.                 GPIOB->ODR |= 0XFFFF;
  54.         }
  55.         for(j = 0;j < slave_Number;j ++)
  56.         {
  57.                 if(tim3_cnt == slaver_data[j].Data_Converted)//等于角度转换值得到的数值
  58.                 {
  59.                                 (slaver_data[j].GPIOx)->ODR&=~slaver_data[j].GPIO_Pin;//选择端口，进行赋值
  60.                 }
  61.         }
  62. }       

  64. void TIM2_IRQHandler(void)//定时器2做控速
  65. {
  66.         unsigned char i;
  67.         TIM2->SR = 0;
  68.   
  69.         for(i=0; i<slave_Number; i++)
  70.         {
  71.                 if(fabs(slaver_data[i].Data_Desire - slaver_data[i].Data_Real) < slaver_data[i].Data_Speed*CYCLE_TIM2_UPDATE)//判断实际角度与输入角度的差值
  72.                 {
  73.                         slaver_data[i].Data_Real = slaver_data[i].Data_Desire;//差值小就直接赋值
  74.                 }
  75.                 else
  76.                 {
  77.                         if(slaver_data[i].Data_Desire > slaver_data[i].Data_Real)//输入值大于实际值
  78.                         {
  79.                                 slaver_data[i].Data_Real += slaver_data[i].Data_Speed*CYCLE_TIM2_UPDATE;//加等于输入值
  80.                         }
  81.                         else
  82.                         {
  83.                                 slaver_data[i].Data_Real -= slaver_data[i].Data_Speed*CYCLE_TIM2_UPDATE;//减等于输入值
  84.                         }
  85.                 }
  86.                 slaver_data[i].Data_Converted = (unsigned short)(50.0f + slaver_data[i].Data_Real*SLAVER_CHANGE);//加上偏移量，转换数值
  87.         }
  88. }
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作者: Happenzj    时间: 2018-5-25 10:17
我怎么上传资料啊，刚来这个论坛，尴尬，，，



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